universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 248

Beispiel: Blending in
einer Pick-and-
Place-Anwendung
UR30
Der Roboter startet am Wegpunkt 1 (WP_1) und muss am Wegpunkt 3
(WP_3) ein Objekt aufnehmen.
Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen zu vermeiden,
muss der Roboter (O) ausweichen, indem er Wegpunkt 2 (WP_2)
verwendet.
Es werden drei Wegpunkte eingeführt, um eine Bahn zu erstellen, die die
Anforderungen erfüllt.
WP_1
33.1: (WP_1) : Ausgangsposition, (WP_2) : Durchgangspunkt, (WP_
3) : Aufnahmeposition, (O) : Hindernis.
Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen führt der Roboter an jedem
Wegpunkt einen kurzen Stopp aus, bevor er seinen Bewegungsablauf
fortsetzt.
Für diese Aufgabenstellung ist ein Stopp bei (WP_2) nicht erwünscht, da
mit einer reibungslosen Bewegung Zeit und Energie eingespart und die
Anforderungen dennoch erfüllt werden. Es ist sogar zulässig, dass der
Roboter (WP_2) nicht genau erreicht, solange der Übergang von der
ersten zur zweiten Bahn nahe dieser Position stattfindet.
Der Stopp bei (WP_2) kann vermieden werden, indem Sie für den
Wegpunkt Blending konfigurieren.
So kann der Roboter einen sanften Übergang in die nächste Bahn
berechnen.
Der primäre Parameter für das Blending ist ein Radius.
Wenn sich der Roboter innerhalb des Blending-Radius des Wegpunktes
befindet, kann er von der ursprünglichen Bahn abweichen. Dies ermöglicht
schnellere und gleichmäßigere Bewegungen, da der Roboter weder
abbremsen noch beschleunigen muss.
O
233
WP_2
WP_3
Benutzerhandbuch