universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 188

Begrenzungseinstellungen
Werkzeugeigenschaften
UR30
Der Grenzwert für die Werkzeugrichtung hat drei konfigurierbare
Eigenschaften:
1. Konusmitte: Zur Definition der Konusmitte können Sie im
Dropdown-Menü ein Punkt- oder Ebenen-
Koordinatensystem auswählen. Die Z-Achse der gewählten
Funktion wird als Richtung für die Zentrierung des Konus
verwendet.
2. Konuswinkel: Sie können festlegen, um wie viel Grad der
Roboter von der Mitte abweichen darf.
Deaktivierte Werkzeugrichtungsbegrenzung
ist nie aktiv
Normale Werkzeugrichtungsbegrenzung
ist nur aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen
Modus befindet.
Reduzierte Werkzeugrichtungsbegrenzung
ist nur aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem im
Reduzierten Modus befindet.
Normale & Reduzierte Werkzeugrichtungsbegrenzung
ist aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen
Modus oder im Reduzierten Modus befindet.
Sie können für die Werte wieder den Standard einstellen bzw.
rückgängig machen, indem Sie die Kopierfunktion wieder auf
„Undefiniert" setzen.
Standardmäßig zeigt das Werkzeug in die gleiche Richtung wie
die Z-Achse des Werkzeug-Ausgangsflanschs. Das kann durch
Angaben von zwei Winkeln geändert werden:
• Neigungswinkel: Wie weit die Z-Achse des
Ausgangsflanschs in Richtung der X-Achse des
Ausgangsflanschs geneigt werden soll
• Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die
ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden
soll.
Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen
Werkzeugmittelpunkts (TCP) durch Auswahl des TCP aus dem
Dropdown-Menü kopiert werden.
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