universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 262

Hinzufügen einer
Richtungsbewegung
zu einem
Roboterprogramm
UR30
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den
Knoten, an dem Sie einen Richtungsbefehl hinzufügen möchten.
2. Klicken Sie unter „Basis-Befehle" auf Richtung, um eine lineare
Bewegung zur Programmstruktur hinzuzufügen.
3. Definieren Sie die lineare Bewegung im Feld Richtung unter
Funktion.
a. Wählen Sie aus, ob Sie das übergeordnete
Koordinatensystem
oder Basis/Werkzeug verwenden
b. Wählen Sie die kartesische Richtung aus dem Dropdown-
Menü Richtung
oder schreiben Sie den Richtungsvektor manuell
c. Wählen Sie Gemeinsame Parameter oder definieren Sie die
Werkzeuggeschwindigkeit und -beschleunigung.
4. Klicken Sie auf Stopbedingung hinzufügen, um eine Methode zum
Anhalten der gerichteten Bewegung hinzuzufügen.
247 Benutzerhandbuch