Seite 1 Universal Robots Benutzerhandbuch UR3/CB3 Übersetzung der originalen Anleitungen (de)
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Seite 3 Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Ganzen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geändert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen.
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Seite 5 Inhalt 1. Vorwort 1.1. Verpackungsinhalt 1.2. Wichtiger Sicherheitshinweis 1.3. Lesen dieses Handbuchs 1.4. Wo Sie weitere Informationen finden 1.4.1. UR+ Teil I Hardware-Installationshandbuch 1.5. Sicherheit 1.5.1. Vorwort 1.5.2. Gültigkeit und Verantwortung 1.5.3. Haftungsbeschränkung 1.5.4. Warnsymbole in diesem Handbuch 1.5.5. Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise 1.5.6.
Seite 6 1.9.5. Ethernet 1.9.6. Netzanschluss 1.9.7. Roboterverbindung 1.10. Wartung und Reparatur 1.10.1. Sicherheitsanweisungen 1.10.2. Reinigung 1.11. Entsorgung und Umwelt 1.12. Zertifizierungen 1.13. Gewährleistung 1.13.1. Produkt-Gewährleistung 1.13.2. Haftungsausschluss 1.14. Nachlaufzeit und -strecke 1.14.1. Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -strecken 1.15. Erklärungen und Zertifikate 1.16.
Seite 7 1.21.11. Gelenk- grenzen Maximale Geschwindigkeit Positionsbereich 1.21.12. Grenzen Name Koordinatensysteme kopieren Sicherheitsmodus Offset Wirkung strenger Grenz-Ebenen Wirkung Auslöser Reduzierter Modus-Ebenen Winkel Koordinatensysteme kopieren Sicherheitsmodus Wirkung 1.21.13. Sicherheits-E/A System-NotHalt Reduzierter Modus Schutz-Reset Drei-Stellungs-Zustimmschalter and Betriebsart System Emergency Stop Robot Moving Robot Not Stopping Reduced Mode Not Reduced Mode 1.22.
Seite 8 1.24.1. Register Move 1.24.2. E/A-Tab 1.24.3. MODBUS 1.24.4. AutoMove-Tab 1.24.5. Installation → Laden/Speichern 1.24.6. Installation → TCP konfigurieren 1.24.7. Installation → Montage 1.24.8. Installation → E/A-Einstellung 1.24.9. Installation → Sicherheit 1.24.10. Installation → Variablen 1.24.11. Installation → MODBUS-Client-E/A-Einstellung 1.24.12. Installation → Koordinatensysteme 1.24.13.
Seite 9 1.25.8. Befehl: Richtung 1.25.9. Befehl: Until 1.25.10. Befehl: Warten 1.25.11. Befehl: Einstellen 1.25.12. Befehl: Pop-up 1.25.13. Befehl: Halt 1.25.14. Befehl: Kommentar 1.25.15. Befehl: Ordner 1.25.16. Befehl: Schleife 1.25.17. Befehl: If 1.25.18. Command: Unterprogramm 1.25.19. Befehl: Zuweisung 1.25.20. Befehl: Script 1.25.21. Befehl: Event 1.25.22.
Seite 10 1.27. Vorwort 1.27.1. SGMS-Sicherheitsmaßnahmen 1.27.2. EUROMAP 67-Standard 1.27.3. Gesetzlicher Hinweis 1.27.4. Copyright und Haftungsausschlüsse 1.28. Integration Roboter und SGM 1.28.1. Notabschaltung 1.28.2. Schutzstopp 1.28.3. Montage des Roboters und Werkzeugs 1.28.4. Verwendung des Roboters ohne SGM 1.28.5. Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 1.29.
Seite 11 1. Vorwort 1. Vorwort Herzlichen Glückwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robots -Roboters. Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Maschinen über elektrische Signale kommunizieren. Sein Arm besteht aus stranggepressten Aluminiumrohren und Gelenken. Über unsere patentierte Programmieroberfläche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs entlang eines gewünschten Weges einfach.
Seite 12 1. Vorwort 1.2. Wichtiger Sicherheitshinweis Der Roboter ist eine unvollständige Maschine (siehe ) und daher ist für jede Installation des Roboters eine Risikobewertung erforderlich. Alle Sicherheitshinweise in Kapitel 1.5. Sicherheit auf Seite 5 sind unbedingt zu befolgen. 1.3. Lesen dieses Handbuchs Dieses Handbuch enthält Anweisungen für die Installation und Programmierung des Roboters. Das Handbuch gliedert sich in zwei Teile: Hardware-Installationshandbuch Mechanische und elektrische Installation des Roboters.
Seite 13 Teil I Hardware-Installationshandbuch Teil I Hardware-Installationshandbuch Benutzerhandbuch...
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Seite 15 Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Arm- Kontrolleinheit und/oder Teach Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder anderen Geräten haftbar gemacht werden, wenn diese durch Programmierfehler oder eine Fehlfunktion des Roboters verursacht wurden.
Seite 16 • Sicherstellung, dass der Benutzer keine Sicherheitsmaßnahmen verändert • Validierung, dass das gesamte Robotersystem korrekt konzipiert und installiert ist • Spezifizierung der Nutzungsanweisungen • Kennzeichnung der Roboterinstallation mit relevanten Schildern und Angaben von Kontaktinformationen des Integrators • Sammlung aller Unterlagen in einer technischen Dokumentation, einschließlich der Risikobewertung und dieses Handbuchs 1.5.3.
Seite 17 WARNUNG Dies weist auf eine potentiell gefährdende, heiße Oberfläche hin, die bei Berührung Verletzungen verursachen kann. VORSICHT Dies weist auf eine Gefährdungssituation hin, die, wenn nicht vermieden, zu Geräteschäden führen kann. 1.5.5. Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Dieser Abschnitt enthält allgemeine Warnhinweise und Vorsichtsmaßnahmen, die in verschiedenen Teilen des Handbuchs erneut vorkommen und erklärt werden können.
Seite 18 WARNUNG 1. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm und das Werkzeug/Anbauteil ordnungsgemäß und fest angeschraubt sind. 2. Gewährleisten Sie, dass ausreichend Platz vorhanden ist, damit sich der Roboterarm frei bewegen kann. 3. Stellen Sie sicher, dass die Sicherheitsmaßnahmen und / oder Roboter- Sicherheitskonfigurationsparameter, wie in der Risikobewertung festgelegt, eingestellt wurden, um die Programmierer, Anwender und umstehende Personen zu schützen.
Seite 19 14. Das Kombinieren verschiedener Maschinen kann Gefahren erhöhen oder neue Gefahren schaffen. Führen Sie stets eine Gesamtrisikobewertung für die komplette Installation durch. Abhängig vom bewerteten Risiko können verschiedene Grade der funktionellen Sicherheit angesetzt werden; wenn in diesem Sinne unterschiedliche Sicherheits- und Not-Aus-Funktionsgrade notwendig sind, entscheiden Sie sich stets für den höchsten Funktionsgrad.
Seite 20 1.5.6. Verwendungszweck UR-Roboter sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Anbaugeräten oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Für Details zu den Umgebungsbedingungen, in denen der Roboter eingesetzt werden sollte, siehe Anhänge und . UR Roboter sind mit speziellen sicherheitsrelevanten Funktionen ausgestattet, die für den kollaborativen Betrieb, also für den Betrieb des Roboters ohne Zäune und/oder zusammen mit einem Menschen konzipiert sind.
Seite 21 • Jegliche Verwendung oder Anwendung, die von der beabsichtigten Verwendung, den Spezifikationen und Zertifizierungen abweicht, ist verboten, da dies Tod, Körperverletzung und/oder Sachschäden zur Folge haben kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEGLICHE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR JEGLICHE MISSBRÄUCHLICHE VERWENDUNG AB.
Seite 22 Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z. B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners während der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.
Seite 23 1. Einklemmen von Fingern zwischen Kabelstecker und Basisgelenk (Gelenk 0) des Roboterarms. 2. Einklemmen von Fingern zwischen Roboterbasis und Basisgelenk (Gelenk 0). 3. Einklemmen von Fingern zwischen Roboter-Handgelenk 1 und 2 (Gelenk 3 und Gelenk 4). 4. Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung.
Seite 24 1. Erzwungener Backdrive: Ziehen oder drücken Sie den Roboterarm kräftig, um ein Gelenk zu bewegen. Jede Gelenkbremse verfügt über eine Rutschkupplung, mit der eine Bewegung bei hohem Zwangsdrehmoment ermöglicht wird. 2. Manuelles Lösen der Bremsen (Nur bei Basis-, Schulter- und Ellbogengelenk):: Entfernen Sie die Gelenkabdeckung, indem Sie die M3-Schrauben herausschrauben, mit denen diese gehalten wird.
Seite 25 1.6. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 1.6.1. Vorwort UR Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten, sicherheitsrelevanten Funktionen sowie mit sicherheitsrelevanten elektrischen Schnittstellen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte und an zusätzliche Sicherheitsgeräte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle wird gem. ISO13849-1:2008 (siehe Kapitel ...
Seite 26 Begrenzungssicherheitsfunktion Beschreibung Gelenkgeschwindigkeit Max. Winkelgeschwindigkeit des Gelenks Grenzebenen der TCP-Position des Roboters im kartes. TCP-Position Raum TCP-Geschwindigkeit Max. TCP-Geschwindigkeit des Roboters TCP-Kraft Max. TCP-Schubkraft des Roboters Drehmoment Max. Drehmoment des Roboterarms Energie Max. applied robot arm power 1.6.2. Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems Die Nachlaufzeit des Sicherheitssystems ist die Spanne, die der Roboter benötigt, bis er nach einem Fehler oder der Grenzwertüberschreitung einer sicherheitsrelevanten Funktion zum Stillstand kommt und die mechanischen Bremsen betätigt wurden.
Seite 27 WARNUNG Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim Einrichten des Wirkungsbereichs des Roboters unbedingt zu beachten sind. Diese sind in Abbildung 4.1 dargestellt. Wenn sich der Roboter streckt, kann der Kniegelenk- Effekt bei niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in radialer Richtung vom Basisflansch führen.
Seite 28 1.6.4. Sicherheitsmodi Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verfügt über zwei konfigurierbare Modi: Normal und Reduziert . Für jeden dieser zwei Modi können Sicherheitsgrenzen konfiguriert werden. Der reduzierte Modus ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters hinter einer Reduzierten Modus auslösen -Ebene befindet oder durch einen Sicherheitseingang ausgelöst wird.
Seite 29 WARNUNG Beachten Sie, dass Grenzwerte für die Gelenkposition , TCP-Position und TCP- Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind. Lassen Sie beim Zurückbewegen des Roboterarms in seinen zulässigen Wirkungsbereich äußerste Vorsicht walten. 1.6.5. Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen Der Roboter ist mit mehreren sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausgängen ausgestattet. Alle sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausgänge sind zweikanalig (redundant).
Seite 30 Überwachung der Sicherheitseingänge [rad/s] Max joint speed in normal mode time 0.024 0.524 Der grüne Bereich unterhalb der Rampe markiert die zulässigen Geschwindigkeiten für ein 4.2: Gelenk beim Bremsen. Zum Zeitpunkt 0 wird ein Ereignis (Notabschaltung oder Schutzstopp) am Sicherheitsprozessor erfasst. Der Abbremsvorgang beginnt nach 24 ms. Stopps der Kategorie 1 und 2 werden durch das Sicherheitssystem wie folgt überwacht: 1.
Seite 31 Das Sicherheitssystem führt einen Stopp der Kategorie 0 mit Wirkung wie in der folgenden Tabelle beschrieben aus: Die Reaktionszeit im Worst Case (maximale Reaktionszeit) ist die Zeit, die benötigt wird, um den Roboter bei maximaler Nutzlast von der maximalen Betriebsgeschwindigkeit zu stoppen und zu deaktivieren (d.
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Seite 33 1.7. Transport Transportieren Sie den Roboter in der Originalverpackung. Bewahren Sie das Verpackungsmaterial an einem trockenen Ort auf, für den Fall dass Sie den Roboter vielleicht später noch einmal abbauen und transportieren. Heben Sie beide Rohre des Roboterarms gleichzeitig an, wenn Sie ihn von der Verpackung zum Ort der Installation bewegen.
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Seite 35 1.8. Mechanische Schnittstelle 1.8.1. Vorwort Dieser Abschnitt beschreibt die Grundlagen der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems. Die Anweisungen für die elektrische Installation in Kapitel 1.9. Elektrische Schnittstelle auf Seite 31 sind zwingend zu beachten. 1.8.2. Wirkungsbereich des Roboters Der Wirkungsbereich des Roboters erstreckt sich bis zu 500 mm vom Basisgelenk. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes für den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt über und unter der Basis.
Seite 36 1.8.3. Montage Roboterarm WARNUNG • Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm ordnungsgemäß und sicher verankert ist. Die Montageoberfläche sollte stabil sein. • Vergessen Sie nicht, alle Gummistopfen in die Befestigungslöcher der Roboterbasis einzusetzen, um Quetschungen an den Fingern zu vermeiden. Der Roboterarm wird mithilfe von vier M6 Schrauben montiert, die in den vier 6,6 mm Löchern der Roboterbasis befestigt werden.
Seite 37 6.1: Löcher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M6 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Werkzeug Der Werkzeugflansch des Roboters verfügt über vier Löcher mit M6-Gewinde zur Befestigung des Werkzeugs am Roboter. Die M6-Schrauben müssen mit 9 Nm angezogen werden. Wenn eine sehr genaue Montage des Werkzeugs angestrebt wird, kann das Ø6-Loch mit einem Stift verwendet werden.
Seite 38 WARNUNG 1. Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug ordnungsgemäß und sicher festgeschraubt ist. 2. Stellen Sie sicher, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. Der Werkzeugflansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des 6.2: ...
Seite 39 WARNUNG 1. Stellen Sie sicher, dass die Control-Box, das Teach Pendant und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. Eine nasse Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. 2. Die Control-Box und das Teach Pendant dürfen nicht in staubigen oder feuchten Umgebungen, die die Schutzart IP20 überschreiten, eingesetzt werden.
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Seite 41 1.9. Elektrische Schnittstelle 1.9.1. Vorwort Dieses Kapitel beschreibt alle elektrischen Schnittstellen des Roboterarms und der Control-Box. Die verschiedenen Schnittstellen sind je nach Zweck und Eigenschaften in fünf Gruppen unterteilt: • Controller-E/A • Werkzeug E/A • Ethernet • Netzanschluss • Roboterverbindung Der Begriff E/A bezieht sich sowohl auf digitale als auch analoge Steuersignale von oder zu einer Schnittstelle.
Seite 42 WARNUNG 1. Schließen Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an, bei der es sich nicht um eine Sicherheits-SPS mit entsprechendem Sicherheitsniveau handelt. Eine Nichtbeachtung dieser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsfunktion umgangen werden kann.
Seite 43 Verhalten des Roboters verursachen. Sehr hohe Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verursacht wurden.
Seite 44 Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A Dieser Abschnitt definiert die elektrischen Spezifikationen für den folgenden 24 V Digital-E/A der Control-Box. • Sicherheits-E/A. • Konfigurierbare E/A. • Universal-E/A. Es ist zwingend erforderlich, UR Roboter nach den für alle drei Eingangsarten gleichen, elektrischen Spezifikationen zu installieren.
Seite 45 Klemmen Parameter Einheit Digitalausgänge [COx / DOx] Strom* Spannungsabfall [COx / DOx] Kriechstrom [COx / DOx] Funktion [COx / DOx] [COx / DOx] IEC 61131-2 Digitaleingänge [EIx/SIx/CIx/DIx] Spannung AUS-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11 – 30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] Funktion [EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 Hinweis: *Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H.
Seite 46 Notabschaltung Schutzstopp Roboterstrom Automatisch oder Reset Manuell manuell Jeder Durchlauf bis nicht Einsatzhäufigkeit Nicht häufig häufig Nur Lösen der Erfordert erneute Initialisierung Nein Bremse Stoppkategorie (IEC 60204-1) Performance Level der Überwachungsfunktion (ISO 13849-1) Es besteht die Möglichkeit, den konfigurierbaren E/A dazu zu verwenden, zusätzliche E/A- Sicherheitsfunktionen wie z.
Seite 47 Safety Not-Aus-Schalter anschließen In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zusätzlicher Not-Aus- Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus- Schalter. Safety Safety Notabschaltung mit mehreren Maschinen teilen Bei der Nutzung des Roboters mit anderen Maschinen ist es oftmals erstrebenswert, einen gemeinsamen Notabschaltungsstromkreis einzurichten.
Seite 48 Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Falls mehr als zwei UR Roboter oder andere Maschinen verbunden werden sollen, ist eine Sicherheits-SPS nötig, um die Notabschaltungssignale zu steuern. Schutzstopp mit automatischer Wiederaufnahme Ein Beispiel für ein einfaches Schutzstopp-Gerät ist ein Türschalter, der den Roboter stoppt, wenn die Tür geöffnet wird (siehe Abbildung unten).
Seite 49 Safety WARNUNG 1. Der Roboter setzt den Betrieb automatisch fort, sobald das Schutzstoppsignal wiederhergestellt ist. Verwenden Sie diese Konfiguration nicht, wenn das Signal von der Sicherheitszone aus wiederhergestellt werden kann. Schutzstopp mit Reset-Taste Ist die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden, so ist ein Reset von außerhalb der Sicherheitszone erforderlich.
Seite 50 HINWEIS Das Sicherheitssystem von Universal Robots unterstützt keine mehrfachen 3- Stellungs-Zustimmschalter. Configurable Inputs 3-Position Switch HINWEIS Die beiden Eingangskanäle für den 3-Stellungs-Zustimmschalter haben eine Abweichungstoleranz von 1 s. Digital-E/A für allgemeine Zwecke Dieser Abschnitt beschreibt die allgemeinen 24 V E/A (graue Klemmen) und die nicht fest als Sicherheits-E/A konfigurierten aber konfigurierbaren E/A (gelbe Klemmen mit schwarzer Schrift).
Seite 51 Digital Outputs LOAD Digitaleingang durch eine Taste Untenstehende Abbildung veranschaulicht den Anschluss einer einfachen Taste an einen Digitaleingang. Digital Inputs Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie verwendet, siehe unten.
Seite 52 Eingangsmodi können in der GUI ausgewählt werden; siehe Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 89. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Analogeingang im Strommodus Strom [AIx - AG] Widerstand [AIx - AG] Auflösung [AIx - AG] Analogeingang im Spannungsmodus [AIx - AG] Spannung [AIx - AG] Widerstand...
Seite 53 Analog Power EIN-/AUS-Remote-Steuerung Die EIN-/AUS-Remote-Steuerung kann verwendet werden, um die Control-Box ein- und auszuschalten, ohne das Teach Pendant zu verwenden. Sie wird normalerweise für folgende Anwendungen verwendet: • Wenn das Teach Pendant nicht zugänglich ist. • eine SPS-Anlage die volle Kontrolle benötigt •...
Seite 54 VORSICHT 1. Verwenden Sie niemals den EIN-Eingang oder den Power-Knopf, um die Control-Box auszuschalten. Remote-Taste „EIN“ Die Abbildung unten zeigt, wie eine Taste „Remote-EIN“ angeschlossen wird. Remote Remote-Taste „AUS“ Die Abbildung unten zeigt, wie eine Taste „Remote-AUS“ angeschlossen wird. Remote 1.9.4. Werkzeug E/A An der Werkzeugseite des Roboters existiert ein kleiner Stecker mit acht Stiften, siehe Abbildung unten.
Seite 55 HINWEIS Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. Die acht Adern des Kabels haben unterschiedliche Farben. Jede Farbe steht für eine gewisse Funktion, siehe Tabelle unten: Farbe Signal 0V (GND) Grau 0V/+12V/+24V (SPANNUNG) Blau Werkzeugausgang 0 (TO0) Pink Werkzeugausgang 1 (TO1)
Seite 56 Digitalausgänge des Werkzeugs Die digitalen Ausgänge werden als NPN umgesetzt. Wird ein Digitalausgang aktiviert, wird der entsprechende Anschluss auf Masse gelegt. Wird ein Digitalausgang deaktiviert, ist der entsprechende Anschluss offen (open collector/open drain). Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben: Parameter Einheit Spannung, wenn offen -0,5...
Seite 57 Digitaleingänge des Werkzeugs Die Digitaleingänge werden als PNP mit schwachen Pulldown-Widerständen umgesetzt. Dies bedeutet, dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung -0,5 Logischer Pegel LOW Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand 47 k Ω...
Seite 58 VORSICHT 1. Analogeingänge sind im Strommodus nicht gegen Überspannung geschützt. Überschreitung des in den elektrischen Spezifikationen angegebenen Grenzwertes kann zu dauerhaften Schäden am Eingang führen. Verwendung der nicht differenziellen Analogeingänge des Werkzeugs Das folgende Beispiel veranschaulicht das Anschließen eines analogen Sensors an einen nicht differenziellen Ausgang.
Seite 59 • MODBUS E/A Erweiterungsmodule. Mehr dazu in Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 89. • Remote-Zugriff und Remote-Steuerung. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s 1.9.6. Netzanschluss Das Netzkabel an der Control-Box verfügt am Ende über einen standardmäßigen IEC-Stecker. Verbinden Sie den IEC-Stecker mit einem länderspezifischen Netzstecker oder Netzkabel.
Seite 60 WARNUNG 1. Stellen Sie sicher, dass der Roboter korrekt geerdet ist (elektrische Verbindung zur Masse). Verwenden Sie die nicht genutzten Schauben, die zu den Erdungssymbolen in der Control-Box gehören, um eine gemeinsame Erdung aller Geräte im System zu schaffen. Die Nennstromstärke des Masseverbinders sollte nicht unter der höchsten Stromstärke des Systems liegen.
Seite 61 Reparaturarbeiten durchführen, sofern sie den im Wartungshandbuch beschriebenen Inspektionsplan befolgen. Im Kapitel 5 des Wartungshandbuchs finden Sie einen vollständigen Inspektionsplan für geschulte Personen Alle Rücksendungen von Zubehör an Universal Robots sind gemäß den Bedingungen im Wartungshandbuch durchzuführen. 1.10.1. Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen durchzuführen, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gewährleisten.
Seite 62 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Komponenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots genehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverzüglich nach Abschluss der Arbeit. 4. Dokumentieren Sie alle Reparaturen und speichern Sie diese Dokumentation in der technischen Datei für das komplette Robotersystem.
Seite 63 Aufgrund der zunehmenden Relevanz der Hygiene Ihres Roboters empfiehlt UR die Reinigung mit 70 % Isopropylalkohol (Reinigungsalkohol). 1. Wischen Sie den Roboter mit einem robusten Mikrofasertuch und 70 % Isopropylalkohol (Reinigungsalkohol) ab. 2. Lassen Sie den 70 %igen Isopropylalkohol 5 Minuten lang auf dem Roboter einwirken und reinigen Sie den Roboter dann mit dem Standardreinigungsverfahren.
Seite 64 Benutzerhandbuch...
Seite 65 Gebühren für die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall der UR, die auf dem dänischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA-System entrichtet. Importeure in Ländern, die der europäischen WEEE-Richtlinie 2012/19/EU unterliegen, sind selbst für ihre Registrierung im nationalen WEEE-Register ihres Landes verantwortlich.
Seite 66 Europas EU-Erklärungen an oder fordern diese ein. Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur-lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie werden Universal Robots-Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und als solche ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Sie finden die Einbauerklärung nach der Maschinenrichtlinie im Kapitel Erklärungen und...
Seite 67 Gewährleistungsmangel aufgetreten ist. Das Eigentumsrecht an Geräten oder Komponenten, die durch Universal Robots ausgetauscht und an Universal Robots zurückgeschickt wurden, geht auf Universal Robots über. Diese Gewährleistung deckt jegliche anderen Ansprüche nicht ab, die durch das oder im Zusammenhang mit dem Gerät entstehen. Nichts in dieser Gewährleistung soll dazu führen, die gesetzlich festgeschriebenen Rechte des Kunden und die Herstellerhaftung für Tod oder...
Seite 68 Beschleunigungen erforderlich sind. 1.13.2. Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverlässigkeit und dem Leistungsvermögen seiner Produkte und behält sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu aktualisieren. Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, übernimmt jedoch keine Verantwortung für...
Seite 69 1. Gemäß ISO 60204-1, siehe Glossar für weitere Details.↩ 1.15. Erklärungen und Zertifikate EU Declaration of Incoporation in accordance with ISO/IEC 17050-1:2010 Manufacturer Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S Denmark Person in the Community David Brandt Technology Officer, Research and Development...
Seite 70 Serial Number Starting 20183000000 and higher --- Effective 1 January 2018 Incorporation: Universal Robots (UR3, UR5, and UR10) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
Seite 71 Teach-Pendant). Die Funktion wird durch die fertige fertiggestellten Maschine(n) Maschine (mit Anbaugerät und Verwendungszweck) bestimmt. Produkt und Funktion Modell UR3, UR5, UR10 mit Control-Box CB3 (UR3/CB3, UR5/CB3, UR10/CB3) Seriennummer Beginnend bei 20183000000 und höher --- Gültig ab Montag, 1. Januar 2018...
Seite 72 EU-Konformitätserklärung gemäß ISO/IEC 17050-1:2010 Inkorporierung: Universal Robots (UR3, UR5 und UR10) dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine endgültige vollständige Maschine (Robotersystem, Zelle oder Anwendung) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
Seite 73 Der Hersteller oder sein autorisierter Vertreter muss auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden einschlägige Informationen über die unvollständige Maschine übermitteln. Genehmigung einer umfassenden Qualitätsmanagementnorm (ISO 9001) durch die benannte Stelle Bureau Veritas, Zertifizierung #DK008850. Benutzerhandbuch...
Seite 74 Sicherheitszertifikat Benutzerhandbuch...
Seite 75 TÜV Rheinland Benutzerhandbuch...
Seite 76 Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product ROBOTER, MODEL: UR3 / TYP INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1. The certificate is limited to the particulate cleanliness. The product was tested according to VDI 2083 Part 9.1 in August...
Seite 77 Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product CONTROLLER for UR 3 / UR 5 / UR 10 the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 6 according ISO 14644-1.
Seite 78 China RoHS Benutzerhandbuch...
Seite 79 KCC Sicherheit Benutzerhandbuch...
Seite 80 KC-Register Benutzerhandbuch...
Seite 81 Umweltverträglichkeitszertifikat Climatic and mechanical assessment sheet no. 1375 DELTA client DELTA project no. Universal Robots A/S T209612 and T209963 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification Robot system UR3, consisting of: UR3 Robot Arm CB 3.1 Control Box TP 3.1 Teach Pendant DELTA report(s) DELTA project no.
Seite 82 Energy Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC Directive. The attestation of conformity is in accordance with the essential requirements set out in Annex I. DELTA client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
Seite 83 1.17. Angewandte Normen Dieser Abschnitt beschreibt relevante Normen, die bei der Entwicklung des Roboterarms und der Control-Box angewendet wurden. Eine in Klammern stehende EU-Richtlinienbezeichnung bedeutet, dass die Norm gemäß dieser Richtlinie harmonisiert ist. Ein Standard ist kein Gesetz, sondern ein von bestimmten Mitgliedern einer Branche verfasstes Dokument.
Seite 84 Die Notabschaltungsfunktion ist nach diesem Standard als Stopp-Kategorie 1 ausgelegt. Stopp- Kategorie 1 beschreibt einen kontrollierten Stopp, bei dem die Motoren unter Stromzufuhr gestoppt werden und die Stromversorgung getrennt wird, nachdem der Stopp ausgeführt wurde. ISO 12100:2010 EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/EG] Safety of machinery –...
Seite 85 • "5.7 Betriebsmodi". UR Roboter haben keine unterschiedlichen Betriebsmodi und haben daher auch keinen Betriebsart-Wählschalter. • "5.8 Pendant-Steuerung". Dieser Abschnitt definiert Schutzfunktionen des Teach Pendant für die Verwendung in einem gesicherten Gefahrenbereich. Da UR Roboter für den kollaborativen Betrieb entwickelt wurden, ist kein gesicherter Gefahrenbereich wie bei herkömmlichen Robotern erforderlich.
Seite 86 Dokument. Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umgeändert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm trifft auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zu. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 in einem...
Seite 87 IEC 61131-2:2007 (E) EN 61131-2:2007 [2004/108/EG] Programmable controllers Part 2: Equipment requirements and tests Sowohl normale als auch sicherheitsrelevante 24 V E/A wurden gem. den Anforderungen dieser Norm entwickelt und konstruiert, um eine sichere Kommunikation mit anderen SPS-Systemen zu gewährleisten. ISO 14118:2000 (E) EN 1037/A1:2008 [2006/42/EG] Safety of machinery –...
Seite 88 Part 1: General requirements Das Netzkabel erfüllt diese Norm. ISO 9409-1:2004 [Typ 50-4-M6] Manipulating industrial robots – Mechanical interfaces Part 1: Plates Die Werkzeugflansche der UR Roboter entsprechen Typ 50-4-M6 dieses Standards. Roboterwerkzeuge sollten ebenfalls laut diesem Standard konstruiert sein, um eine ordnungsgemäße Passform zu gewährleisten.
Seite 89 Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Part 2-64: Tests - Test Fh: Vibration, broadband random and guidance UR Roboter werden nach den in diesen Normen definierten Testmethoden geprüft. IEC 61784-3:2010 EN 61784-3:2010 [SIL 2] Industrial communication networks – Profiles Part 3: Functional safety fieldbuses –...
Seite 90 1.18. Technische Spezifikationen Robotertyp Gewicht 11 kg / 24,3 lb Maximale Nutzlast 3 kg / 6,6 lb Reichweite 500 mm / 19,7 in Unbegrenzte Rotation des Werkzeugflansches, ± Gelenkreichweite 360 ° für alle anderen Gelenke Alle Handgelenke: Max 360 °/s Andere Gelenke: Max Speed 180 °/s.Tool: Approx. 1 / Approx. 39,4 Pose-Wiederholgenauigkeit ±...
Seite 91 The robot can work in an ambient temperature range of 0–50 °C At high continuous joint speed, the Temperatur maximum ambient temperature specification is derated. Stromversorgung 100–240 VAC, 50–60 Hz TP Cable: Teach Pendant to Control Box 4.5 m / 177 in Standard (PVC) 6 m/236 Zoll x 13,4 mm Roboterkabel: Roboterarm zu Control- Standard (PVC) 12 m/472.4 Zoll x 13,4 mm Box (Optionen)
Seite 92 Safety What is Description Function controlled? Pressing the Estop PB on the pendant1 or the External Estop (if using the Estop Safety Input configured for Estop) results in both a Cat 0 and a Cat 1 stop according to IEC 60204-1 (NFPA79) . These are SF0 and SF1 respectively.
Seite 93 Safety What is Description Function controlled? Exceeding the joint position limit results in a Cat 0 stop (IEC 60204-1). Each joint can have its own limit. Joint Directly limits the set of allowed joint positions that the Position joints can move to. It is set directly in the safety setup Joint (each) Internal Limit (soft...
Seite 94 Safety What is Description Function controlled? Exceeding the power limit results in a Cat 0 stop5 (IEC 60204-1). This function monitors the mechanical work (sum of joint torques times joint angular speeds) performed by Power SF10 the robot, which also affects the current to the robot arm as Robot Arm Internal Limit...
Seite 95 Safety What is Description Function controlled? SF15 UR Robot Whenever the robot is NOT in reduced mode, the dual External Internal digital outputs are LOW. The functional safety rating is for connection as a Reduced what is within the UR robot. The integrated functional safety to logic function Mode:...
Seite 96 Safety What is NORD Description Certified Function controlled? When the external connections are Low, Operation External Mode (running) is in effect. When High, the mode is Mode programming or teach. Must be used with an Enabling Switch Device as a safety input. When in Teach/Program (Mode using dual switch inputs high), enabling device is required for Mode...
Seite 97 IEC 61800-5- 2 Stop: power Limits or to final USER Stop Category PFHd NORD switching Safety Function configuration per IEC Certified devices or Factory 60204-1 3/5/10 retained for Setting Category 2 stop Joint Position Limit (soft axis Limits Cat 0 3.15E-07 limiting) Joint Speed...
Seite 98 IEC 61800-5- 2 Stop: power Limits or to final USER Stop Category PFHd NORD switching Safety Function configuration per IEC Certified devices or Factory 60204-1 3/5/10 retained for Setting Category 2 stop UR Robot Output & I/O Cat 0 if fault 3.15E- SF14 Reduced Mode:...
Seite 99 Teil II PolyScope-Handbuch Teil II PolyScope-Handbuch Benutzerhandbuch...
Seite 100 Teil II PolyScope-Handbuch Benutzerhandbuch...
Seite 101 1.21. Sicherheitskonfiguration 1.21.1. Vorwort Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abhängig von den bestimmten Charakteristiken seines Wirkungsbereichs sind die Einstellungen für das Sicherheitssystem so zu konfigurieren, dass die Sicherheit des Personals und der Geräte im Umfeld des Roboters garantiert werden kann. Das Übernehmen von Einstellungen, die durch die Risikobewertung definiert wurden, gehört zu den ersten Handlungen des Integrators.
Seite 102 Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die verwendet werden, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschränken, und den Sicherheitsfunktionseinstellungen für die konfigurierbaren Ein- und Ausgänge. Sie werden in den folgenden Unter-Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm definiert: • Der Unter-Tab „Allgemeine Limits“ definiert die maximale Kraft , Leistung , Geschwindigkeit und das maximale Drehmoment des Roboterarms.
Seite 103 • Der Unter-Tab „Sicherheits-E/A“ definiert Sicherheitsfunktionen für konfigurierbare Ein- und Ausgänge (siehe 1.24.2. E/A-Tab auf Seite 132). Zum Beispiel kann Notabschaltung als ein Eingang konfiguriert werden. Für weitere Details, siehe 1.21.13. Sicherheits-E/A auf Seite 110. 1.21.2. Änderung der Sicherheitskonfiguration Änderungen bei Sicherheitskonfigurationseinstellungen sind nur gemäß der Risikobewertung des Integrators vorzunehmen.
Seite 104 Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab „Installation“ zu verlassen, erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen: 1. Lösen Sie das Problem, um alle Fehler zu beseitigen. Dies wird sichtbar wenn das rote Fehlersymbol neben dem Text „Sicherheit“ auf der linken Seite des Bildschirms verschwunden ist.
Seite 105 Safety speed limit Maximum operational speed Actual speed Time 12.1: Beispiel für Sicherheitstoleranz 1.21.5. Sicherheitsprüfsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheitskonfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ändert, zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration geändert hat.
Seite 106 Wenn eine Sicherheitsgrenze des aktiven Grenzwertsatzes überschritten wird, führt der Roboterarm einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebene bereits beim Einschalten des Roboterarms überschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet. So kann er leicht in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen bewegt werden.
Seite 107 1.21.8. Passwortsperre Alle Einstellungen auf diesem Bildschirm sind gesperrt, bis das korrekte Sicherheitspasswort (siehe 1.26.3. Passwort festlegen auf Seite 222) in das weiße Textfeld unten im Bildschirm eingegeben und die Taste „Entsperren“ auf der linken Seite des Bildschirms ein Schlosssymbol angezeigt. Der Tab „Sicherheit“ wird automatisch gesperrt, wenn der Sicherheitskonfigurations- Bildschirm verlassen wird.
Seite 108 Darüber hinaus werden die Änderungen bei der Bestätigung automatisch als Teil der aktuellen Roboterinstallation gespeichert. Siehe 1.24.5. Installation → Laden/Speichern auf Seite 135 für weitere Informationen zum Speichern der Roboterinstallation. 1.21.10. Allgemeine Limits Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwindigkeit des Roboter-TCPs und der Kraft, die dieser auf die Umgebung ausüben kann.
Seite 109 Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen für das Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest. Dies bedeutet, dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Nähert sich die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter-TCP im Freedrive -Modus (siehe Freedrive auf Seite 131) zu sehr dem Grenzwert der Geschwindigkeit , fühlt der Benutzer einen Widerstand, der mit zunehmender Annäherung an die Geschwindigkeitsgrenze stärker wird.
Seite 110 Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 1.21.10. Allgemeine Limits auf Seite 98 definiert sind, unabhängig von den anderen geändert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der höchste akzeptierte Wert für jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet. Die Kraftgrenze kann auf einen Wert zwischen 100 N (50 N für einen UR3) und 250 N eingestellt werden, und die Energiebegrenzung lässt sich auf einen Wert zwischen 80 W und 1000 W einstellen.
Seite 111 1.21.11. Gelenk- grenzen Gelenkgrenzen beschränken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. Sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-)Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschaltflächen im oberen Bereich des Unterfelds ermöglichen eine unabhängige Einstellung der Maximalen Geschwindigkeit und des Positionsbereichs für die Gelenke.
Seite 112 Beachten Sie, dass die Felder für Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind, wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang für die Auslösung eingestellt sind (siehe 1.21.13. Sicherheits-E/A auf Seite 110 für weitere Details). Weiterhin dürfen die Grenzen für Geschwindigkeit und Schwung im Modus Reduziert nicht höher als ihre Gegenstücke im Modus Normal sein.
Seite 113 konfiguriert werden. Die Beschränkung der Ausrichtung des Werkzeugs kann verwendet werden, um sicherzustellen, dass die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nicht um mehr als den spezifizierten Wert von einer gewünschten Ausrichtung abweicht. WARNUNG Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms.
Seite 114 Klicken Sie auf den Abschnitt Tool Boundary entry to configure the orientation boundary limit for the robot tool. The configuration of the limit can be specified in the Tool Boundary Properties (siehe Werkzeuggrenzkonfiguration auf Seite 108) ganz unten in der Registerkarte. Klicken Sie auf die Taste , um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten.
Seite 115 Name Das Textfeld „Name“ ermöglicht es dem Benutzer, der ausgewählten Sicherheitsebene einen Namen zuzuweisen. Dieser Name kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Namens geändert werden. Koordinatensysteme kopieren Die Position und die Normale der Sicherheitsebene werden mithilfe einer Funktion (siehe 1.24.12.
Seite 116 Klicken Sie die Taste neben der Auswahlfunktion, um das Limit mit der aktuellen Position und Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren. Symbol wird auch angezeigt, wenn die ausgewählte Funktion von der Installation gelöscht wurde. Sicherheitsmodus Mit dem Dropdown-Menü auf der rechten Seite des Felds „Sicherheitsebenen“ wird der Sicherheitsmodus der Sicherheitsebene ausgewählt.
Seite 117 das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem führt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls die TCP-Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz) überschreitet. Wirkung Auslöser Reduzierter Modus -Ebenen Wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist und das Sicherheitssystem sich nicht in dem besonderen Wiederherstellungsmodus befindet (siehe 1.21.6.
Seite 118 Werkzeuggrenzkonfiguration Das Feld „Eigenschaften Werzeuggrenzen“ im unteren Bereich des Tab definiert ein Limit für die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gewünschten Werkzeugausrichtung und einem Wert für die maximal zulässige Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt. Winkel Das Textfeld „Winkel“ zeigt den Wert für die maximal zulässige Abweichung der Ausrichtung des Roboterwerkzeugs von der gewünschten Position.
Seite 119 Es ist zu beachten, dass bei der Konfiguration eines Limits durch Auswahl einer Funktion die Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden; das Limit ist nicht mit dieser Funktion verknüpft. Das bedeutet, dass wenn Änderungen an der Position und Ausrichtung einer Funktion, die zur Konfiguration des Limits genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht automatisch aktualisiert wird.
Seite 120 1.21.13. Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm definiert die Sicherheitsfunktionen für konfigurierbare Ein- und Ausgänge (E/A). Die E/A sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A bereitstellt. Jede Sicherheitsfunktion kann jeweils nur ein E/A-Paar steuern. Wenn Sie versuchen, dieselbe Sicherheitsfunktion ein zweites Mal auszuwählen, wird sie aus dem ersten Paar der zuvor definierten E/A entfernt.
Seite 121 Reduzierter Modus Alle Sicherheitsgrenzen haben zwei Modi, in denen sie angewandt werden können: Normaler Modus (gibt die standardmäßige Sicherheitskonfiguration an) und Reduzierter Modus (siehe 1.21.6. Sicherheitsmodi auf Seite 95 für weitere Details). Wenn diese Eingangs-Sicherheitsfunktion gewählt ist, bewirkt ein niedriges Signal an die Eingänge, dass das Sicherheitssystem in den Reduzierten Modus übergeht.
Seite 122 Der Geschwindigkeitsschieberegler kann inkrementell erhöht werden, um eine höhere Geschwindigkeit zu erreichen. Der Geschwindigkeitsregler wird stets auf den niedrigen Wert zurückgesetzt, wenn der Drei-Stellungs-Zustimmschalter-Eingang von LOW auf HIGH geht. Es gibt zwei Verfahren zur Konfigurierung der Wahl der Betriebsart: 1. Um die Betriebsart mit Hilfe eines externen Modusauswahlgeräts auszuwählen, konfigurieren Sie den Betriebsart-Eingang.
Seite 123 HINWEIS Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Roboter über den Ausgang System-Notabschaltung erhalten, müssen die Vorgaben der ISO 13850 erfüllen. Dies ist insbesondere bei Installationen erforderlich, bei denen der Notaus-Eingang des Roboters mit einer externen Notaus-Vorrichtung verbunden ist. In solchen Fällen wird der Ausgang System-Not-Aus HIGH, wenn die externe Not-Aus- Vorrichtung auslöst.
Seite 124 Benutzerhandbuch...
Seite 125 1.22. Programmierung starten 1.22.1. Vorwort 13.1: Gelenke des Roboters. A: Basis, B: Schulter, C: Ellenbogen und D, E, F: Handgelenk 1, 2, Der Universal Robot-Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Die Gelenke und ihre üblichen Bezeichnungen sind in Abbildung 13.1 dargestellt. An der Basis ist der Roboter montiert und am anderen Ende (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt.
Seite 126 Installation des Roboterarms und des Controllers Um den Roboterarm und den Controller zu installieren, gehen Sie wie folgt vor: 1. Entpacken Sie den Roboterarm und die Control-Box. 2. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfläche, die mindestens das Zehnfache des normalen Drehmoments des Basisflanschgelenks und mindestens das Fünffache des Gewichts des Roboterarms aushalten kann.
Seite 127 Die Stromversorgung zum Roboterarm kann über die Schaltfläche AUS auf dem Initialisierungsbildschirm unterbrochen werden. Der Roboter schaltet sich automatisch aus, wenn der Controller ausgeschaltet wird. 1.22.3. Das erste Programm Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen erteilt. PolyScope ermöglicht es Personen mit nur wenig Programmiererfahrung, den Roboter zu programmieren.
Seite 128 12. Bewegen Sie den Roboter im Move-Bildschirm, indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile drücken oder indem Sie die Taste Freedrive gedrückt halten, während Sie den Arm des Roboters von Hand bewegen. 13. Drücken Sie OK. 14. Ihr Programm ist fertig. Der Roboter wird sich zwischen den beiden Wegpunkten bewegen, wenn Sie das Symbol „Abspielen“ drücken.
Seite 129 Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm. Die bläulichen Bereiche des Bildschirmes sind Schaltflächen, die mit dem Finger oder der Rückseite eines Stiftes betätigt werden können. PolyScope verfügt über eine hierarchische Bildschirmstruktur. Für einen leichteren Zugriff sind die Bildschirme in der Programmierumgebung in Tabs angeordnet. In diesem Beispiel ist der Tab Programm auf der obersten Ebene, und der Tab Struktur darunter ist ausgewählt.
Seite 130 1.22.5. Startbildschirm Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt. Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen: • Programm ausführen: Vorhandenes Programm auswählen und ausführen. Dies ist der einfachste Weg, den Roboterarm und die Control-Box zu bedienen. • Roboter programmieren: Programm ändern oder neues Programm erstellen. •...
Seite 131 1.22.6. Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms. Roboterarm-Statusanzeige [TEXLABELgui:initialization_screen_led] Diese Status-LED zeigt den aktuellen Status des Roboterarms an: • Eine helle, rote LED zeigt an, dass sich der Roboterarm derzeit im Stopp-Status befindet, wofür es mehrere Gründe geben kann. •...
Seite 132 Hinweis: Das Festlegen dieses Werts ändert nicht die Nutzlast in der Installation des Roboters (siehe 1.24.6. Installation → TCP konfigurieren auf Seite 136). Nur die von der Control-Box verwendete Nutzlast wird festgelegt. Gleichermaßen wird der Name der aktuell geladenen Installationsdatei in dem grauen Textfeld angezeigt.
Seite 133 • Überschreitet der Roboterarm eine der Sicherheitsgrenzen nachdem er gestartet wurde, arbeitet er in einem besonderen Wiederherstellungsmodus. In diesem Modus wird durch Antippen der Schaltfläche in einen Wiederherstellungsmodus gewechselt, in dem der Roboterarm in die Sicherheitsgrenzen zurückbewegt werden kann. • Tritt eine Störung auf, kann der Controller mithilfe der Taste neu gestartet werden. •...
Seite 134 Benutzerhandbuch...
Seite 135 1.23. Bildschirm-Editoren 1.23.1. Ausdruckseditor auf dem Bildschirm Während der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verfügt der Ausdruckseditor über eine Vielzahl von Schaltflächen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel * zur Multiplikation und ≤ für kleiner gleich. Die Tastatursymbol-Schaltfläche oben links im Bildschirm schaltet auf Textbearbeitung des Ausdrucks um.
Seite 136 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D-Grafiken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms an, während der „Schatten“ des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rechten Bildschirmseite gesteuert wird. Betätigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger darüber, um die Ansicht zu ändern.
Seite 137 Funktion und Werkzeugposition Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest, welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird. Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer benannter TCPs finden Sie hier 1.24.6.
Seite 138 bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Die unterschiedlichen Bewegungsarten werden erklärt im Bewegungsarten auf Seite 174. Schaltfläche „Abbrechen“ Mit der Schaltfläche „Abbrechen“ verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle Änderungen. Benutzerhandbuch...
Seite 139 1.24. Roboter-Steuerung 1.24.1. Register Move Mit diesem Bildschirm können Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick-Steuerung), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke. Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Tippen Sie auf die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger darüber, um die Ansicht zu ändern.
Seite 140 angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normalen Modus (siehe 1.21.6. Sicherheitsmodi auf Seite 95) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Seite 141 Freedrive Während die Freedrive -Schaltfläche gedrückt ist, kann der Roboterarm festgehalten und an die gewünschte Stelle gezogen werden. Ist die Gravitationseinstellung (siehe 1.24.7. Installation → Montage auf Seite 141) im Tab Einstellung falsch oder trägt der Roboterarm eine schwere Last, kann sich der Roboterarm bewegen/herabfallen, wenn die Freedrive-Schaltfläche gedrückt wird. Lassen Sie die Freedrive-Schaltfläche in diesem Fall einfach los.
Seite 142 1.24.2. E/A-Tab In diesem Bildschirm können Sie die spannungsführenden E/A-Signale von/zur Control-Box stets überwachen und einstellen. Der Bildschirm zeigt den aktuellen Status der Ein- und Ausgänge an, auch während der Programmausführung. Werden während der Ausführung des Programms Änderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei.
Seite 143 Einstellung Analogdomäne Die analogen E/A können entweder auf Stromausgang [4–20 mA] oder Spannungsausgang [0–10 V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden für mögliche spätere Neustarts des Controllers bei der Speicherung eines Programms gespeichert. Die Auswahl eines URCap in Werkzeugausgang unterbindet den Zugriff auf die Domäneneinstellung für die analogen Werkzeugeingänge. 1.24.3.
Seite 144 Animation Die Animation zeigt die Bewegung, die der Roboterarm ausführen wird. VORSICHT Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten Roboterarms und stellen Sie sicher, dass der Roboterarm die Bewegung sicher ausführen kann, ohne auf Hindernisse zu treffen. VORSICHT Mit der AutoMove-Funktion wird der Roboter entlang der Schattenbahn bewegt.
Seite 145 Manuell Drücken Sie die Schaltfläche Manuell, um zum Bewegen-Tab zu gelangen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann. Dies ist nur erforderlich, wenn eine andere Bewegung als die der Animation gewünscht ist. 1.24.5. Installation → Laden/Speichern Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab, wie der Roboterarm und die Control-Box in ihrem Arbeitsumfeld platziert werden.
Seite 146 Eine Installation kann durch Drücken der Schaltflächen Speichern oder Speichern als gespeichert werden. Alternativ wird die aktive Installation durch das Speichern eines Programms gespeichert. Nutzen Sie die Schaltfläche Laden, um eine andere Installationsdatei zu laden. Mit dem Befehl Neu erstellen in der Roboter-Installation werden alle Einstellungen wieder auf die Werksvorgaben zurückgestellt.
Seite 147 Position Die Koordinaten X, Y, Z geben die TCP-Position an. Wenn alle Werte (auch die Ausrichtung) Null sind, liegt der TCP auf dem Mittelpunkt des Werkzeugflanschs und nimmt das auf dem Bildschirm dargestellte Koordinatensystem an. Orientierung Die Koordinatenfelder RX, RY und RZ geben die TCP-Ausrichtung an. Wählen Sie die Ausrichtungskoordinaten (siehe 1.23.2.
Seite 148 Anlernen (Teaching) der TCP-Position TCP-Positionskoordinaten können wie folgt automatisch berechnet werden: 1. Tippen Sie auf Messung. 2. Wählen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters. 3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.
Seite 149 Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung 1. Tippen Sie auf Messung. 2. Wählen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste. Siehe 1.24.12. Installation → Koordinatensysteme auf Seite 151 für weitere Informationen über das Definieren von neuen Funktionen 3. Klicken Sie auf Punkt festlegen und navigieren Sie mit den Pfeilen zum Werkzeug bewegen zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP im ausgewählten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen.
Seite 150 Schwerpunkt Der Schwerpunkt wird mit Hilfe der Felder CX, CY und CZ festgelegt. Die Einstellungen gelten für alle definierten TCPs. Installationen vor Version 3.8 unterstützen das Einstellen des Schwerpunkts auf den TCP, wenn sie vorher festgelegt wurden. Wenn der Schwerpunkt (in 3.8 oder höher) manuell eingestellt wird, ist die Möglichkeit, den Schwerpunkt für den TCP festzulegen, dauerhaft beseitigt.
Seite 151 1.24.7. Installation → Montage Die Angabe der Befestigung des Roboterarms dient zwei Zwecken: 1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm. 2. Der Controller wird über die Richtung der Gravitationskraft informiert. Ein erweitertes dynamisches Modell gibt dem Roboterarm glatte und präzise Bewegungen und ermöglicht es dem Roboterarm, sich selbst im Modus Freedrive zu halten.
Seite 152 Die Schaltflächen im unteren Teil des Bildschirms werden zur Drehung der Montage des Roboterarms eingesetzt, um der eigentlichen Montage zu entsprechen. WARNUNG Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. 1.24.8. Installation → E/A-Einstellung Auf dem E/A-Einrichtungsbildschirm kann der Benutzer E/A-Signale und Aktionen mit der E/A-Tab- Steuerung definieren.
Seite 153 Zuordnen von benutzerdefinierten Namen Um sich einfach an das zu erinnern, was die Signale bei der Arbeit mit dem Roboter bewirken, können Benutzer den Eingangs- und Ausgangssignalen Namen zuordnen. 1. Wählen Sie das gewünschte Signal 2. Tippen Sie auf das Textfeld im unteren Teil des Bildschirms, um den Namen festzulegen. 3.
Seite 154 Aktion Ausgangsstatus Programmstatus Low bei ungeplantem Programm außerplanmäßig beendet Stopp Low bei ungeplantem Programm außerplanmäßig beendet High Läuft, gestoppt oder pausiert Stopp, ansonsten High Kontinuierlicher Takt Wechselt zwischen High Läuft (unterbrechen oder stoppen Sie und Low das Programm, um den Impulsstatus zu erhalten) HINWEIS Ein Programm wird außerplanmäßig beendet, wenn eines der folgenden Ereignisse...
Seite 155 1.24.10. Installation → Variablen Auf dem Installationsvariablen-Bildschirm erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und können wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind eindeutig, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird, und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder eingeschaltet wird.
Seite 156 1. Tippen Sie auf Neu erstellen, um auf das Feld Create new Installation variable mit einem Namensvorschlag für die neue Variable zuzugreifen. 2. Tippen Sie auf das Feld Neue Installationsvariable erstellen, um den Namen der Variable zu ändern. 3. Tippen Sie auf OK, wenn der neue Name der Variable nicht bereits in dieser Installation verwendet wird.
Seite 157 Hier können die Signale des MODBUS-Client (Master) eingestellt werden. Verbindungen zu MODBUS-Servern (oder Slaves) auf angegebenen IP-Adressen können mit Eingangs- /Ausgangssignalen (Register oder digital) erstellt werden. Jedes Signal hat einen einmaligen Namen, damit es in Programmen verwendet werden kann. Aktualisieren Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um alle MODBUS-Verbindungen zu aktualisieren.
Seite 158 Signaltyp einstellen Verwenden Sie dieses Auswahlmenü, um den Signaltyp auszuwählen. Die folgenden Typen stehen zur Verfügung: Digitaleingang Ein digitaler Eingang (Coil) ist eine Ein-Bit-Menge, die von der MODBUS-Einheit aus dem Coil abgelesen wird und im Adressfeld des Signals angegeben ist. Funktionscode 0x02 (diskrete Ausgänge lesen) wird eingesetzt.
Seite 159 Status Signalkonnektivität Dieses Symbol zeigt an, ob das Signal korrekt gelesen/geschrieben (grün) werden kann oder ob die Einheit unerwartet antwortet oder nicht erreichbar ist (grau). Wird eine MODBUS-Ausnahmeantwort empfangen, wird der Antwortcode angezeigt. Die MODBUS-TCP-Ausnahmeantworten lauten wie folgt: UNZULÄSSIGE FUNKTION (0x01) Der in der Abfrage empfangene Funktionscode ist keine zulässige Aktion für den Server (oder Slave).
Seite 160 Dieses Textfeld kann verwendet werden, um eine spezifische Slave-Adresse für Anfragen im Zusammenhang mit einem spezifischen Signal einzustellen. Der Wert muss im Bereich von 0- 255 liegen. Der Standardwert ist 255. Wenn Sie diesen Wert ändern, wird empfohlen, das Handbuch des dezentralen MODUS-Geräts hinzuzuziehen, um seine Funktion zu prüfen, wenn die Slave-Adresse geändert wird.
Seite 161 1.24.12. Installation → Koordinatensysteme Ein Koordinatensystem stellt ein Objekt dar, das durch eine sechsdimensionale Pose (Position und Orientierung) relativ zur Roboterbasis definiert ist. Sie können ein Koordinatensystem für zukünftige Referenzen benennen. Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind.
Seite 162 Basisfunktion 15.1: Tool (TCP)-Funktion 15.2: Verwenden Sie das Punkt-, Linien-und/oder Ebenen-Koordinatensystem, um eine Pose zu definieren. Benutzerdefinierte Koordinatensysteme werden über eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Der Benutzer kann also mithilfe des Freedrive-Modus oder „Jogging“ den Roboter in die gewünschte Position bringen. Die Auswahl eines Koordinatensystems hängt von der Art des verwendeten Objekts und den Genauigkeitsanforderungen ab.
Seite 163 Werden mehr Punkte für die Definition von Position und Lage z. B. eines Tisches verwendet, bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der Ausrichtung eines einzelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu konfigurieren. Weitere Informationen zum Hinzufügen von Koordinatensystemen finden Sie unter Abschnitt auf der nächsten...
Seite 164 Ändern des Punkts Verwenden Sie die Schaltfläche Diesen Punkt ändern, um das Bezugs-Koordinatensystem zu erstellen oder zu ändern. Der Bewegen-Tab (Abschnitt 1.24. Roboter-Steuerung auf Seite 129) erscheint und eine neue Position der Funktion kann eingestellt werden. Tippbetrieb Wählen Sie, ob eine Tippfunktion für das Bezugs-Koordinatensystem möglich sein soll. Dadurch wird festgelegt, ob die jeweilige Funktion auch im Bewegen-Bildschirm als auswählbare Referenzfunktion für manuelle Bewegungen angezeigt wird.
Seite 165 Linien-Funktion Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung 15.3 gezeigt. Hinzufügen einer Linie 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. 2.
Seite 166 Funktion Ebene Wählen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Präzision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzufügen einer Ebene 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Ebene. Anlernen (Teaching) einer Ebene Wenn Sie die Schaltfläche Ebene zum Erstellen einer neuen Ebene antippen, führt Sie der Assistent auf dem Bildschirm durch das Erstellen einer Ebene.
Seite 167 HINWEIS Sie können die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegengesetzter Richtung normal ist. Ändern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und drücken Sie „Ebene ändern“. Damit verwenden Sie den gleichen Leitfaden wie für das Anlernen einer neuen Ebene. Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines Roboterprogramms relativ zu...
Seite 168 Einfaches Programm mit vier Wegepunkten in Relation zu einer Funktionsebene, manuell 15.4: aktualisiert durch Ändern der Funktion Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere Roboterinstallationen verwendet werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch.
Seite 169 y = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var Anwenden einer Verschiebung bei der Ebenenfunktion 15.6: Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var 15.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen Benutzerhandbuch...
Seite 170 Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset o . In diesem Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 15.6, Offsets O1 und O2 ). Dies kann mit den Script-Funktionen pose_add() oder pose_trans() erreicht werden, mit denen die Variable beeinflusst wird.
Seite 171 1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert für die Inkremente pro Umdrehung muss der Anzahl der Inkremente entsprechen, die der Encoder während einer vollen Umdrehung des Förderbands erzeugt. 2. Wählen Sie das Kontrollkästchen Werkzeug mit Fließband drehen, damit die Werkzeugorientierung die Förderbanddrehung verfolgt.
Seite 172 Dieser Startbildschirm enthält Einstellungen für das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und für die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG 1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und automatisches Initialisieren aktiviert, führt der Roboter das Programm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist und solange die Eingangssignale mit dem gewählten Signalpegel übereinstimmen.
Seite 173 1.24.16. Der Tab „Protokoll“ Roboter-Status Die obere Hälfte des Bildschirms zeigt den Status des Roboterarms und der Control-Box an. Der linke Teil des Bildschirms zeigt Informationen im Zusammenhang mit der Control-Box an, während auf der rechten Bildschirmseite Informationen zu den Robotergelenken angezeigt werden. Jedes Robotergelenk zeigt Informationen zur Motortemperatur und Elektronik, zur Last am Gelenk und zur elektrischen Spannung an.
Seite 174 Fehlerberichte speichern Tritt in PolyScope ein Fehler auf, wird ein Protokolleintrag für den Fehler generiert. Im Register „Log“ können Sie generierte Berichte nachverfolgen und/oder an ein USB-Laufwerk exportieren (siehe 1.24.16. Der Tab „Protokoll“ auf der vorherigen Seite). Die folgende Liste mit Fehlern kann nachverfolgt und exportiert werden: •...
Seite 175 Der Hauptunterschied liegt darin, welche Aktionen dem Benutzer zur Verfügung stehen. Im Grundbildschirm „Laden“ kann der Benutzer lediglich auf Dateien zugreifen, sie jedoch nicht bearbeiten oder löschen. Weiterhin kann der Benutzer die Verzeichnisstruktur, die vom Ordner programs folder. The user can descend to a sub-directory, but he cannot get any higher than the programs ausgeht, nicht verlassen.
Seite 176 Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt. Es gibt dem Benutzer die Möglichkeit, eine Datei durch einfachen Klick auf ihren Namen auszuwählen oder eine Datei durch Doppelklick auf ihren Namen zu öffnen. Verzeichnisse werden durch längeres Drücken von ungefähr 0,5 Sek. ausgewählt. Zugriff auf einen Ordner und seinen Inhalt erfolgt durch Einzelklick.
Seite 177 1.24.18. Der Tab „Betrieb“ Dieser Tab bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Roboterarms und der Control-Box mit so wenig Schaltflächen und Optionen wie möglich. Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden, das den Programmierteil von PolyScope schützt (siehe 1.26.3.
Seite 178 Benutzerhandbuch...
Seite 179 1.25. Programmierung 1.25.1. Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgefüllt werden müssen. Benutzerhandbuch...
Seite 180 1.25.2. Programm - Tab Der Tab „Programm“ zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auflistung von Befehlen, während der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt. Der aktuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw.
Seite 181 Programmausführungsanzeige Die Programmstruktur enthält visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den der Controller des Roboters gerade ausführt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehlssymbols wird angezeigt und der Name des gerade ausgeführten Befehls inkl. aller Befehle, von denen dieser Befehl ein Teilbefehl ist (in der Regel durch die Befehlssymbole / erkennbar), ist blau markiert.
Seite 182 Rückgängig/Erneut ausführen - Taste Die Tasten mit den Symbolen in der Werkzeugleiste unterhalb der Programmstruktur dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene Änderungen und darin enthaltene Befehle rückgängig zu machen bzw. erneut auszuführen. Programm-Dashboard Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard . Das Dashboard verfügt über Schaltflächen, die einem traditionellen Kassettenrekorder ähneln, mit denen Programme gestartet und gestoppt, einzeln durchgegangen und neu gestartet werden können.
Seite 183 Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines rotes, gelbes oder grünes Symbol. Ein rotes Symbol deutet auf einen Fehler in diesem Befehl, gelb weist darauf hin, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und grün steht für eine ordnungsgemäße Eingabe. Ein Programm kann erst ausgeführt werden, wenn alle Befehle grün angezeigt sind.
Seite 184 1.25.4. Befehl: Bewegen Der Bewegen-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte müssen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden sein. Der Befehl „Move“ definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Wegepunkten bewegen wird. Bewegungsarten Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: FahreAchse, FahreLinear und FahreP. Jede Bewegungsart wird weiter unten erklärt.
Seite 185 Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben in mm / s bzw. mm / s , und auch eine Funktion. • FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden Blending-Bewegungen und ist für Abläufe wie beispielsweise Kleben oder Ausgeben konzipiert. Die Größe des Blending-Radius ist standardmäßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegepunkten.
Seite 186 Gemeinsame Parameter Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter unten rechts auf dem Bewegen-Bildschirm gelten für den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfolgenden Wegpunkte. Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht für den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem „Move“ -Befehl.
Seite 187 Cruise Deceleration Acceleration Time Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: 16.1: Beschleunigung (Acceleration), konstante Bewegung (Cruise) und Verlangsamung (Deceleration). Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
Seite 188 Festlegung des Wegpunktes Betätigen Sie diese Schaltfläche, um zum Bewegen-Bildschirm zu gelangen, über den Sie die Roboterarm-Position für diesen Wegpunkt vorgeben können. Wird der Wegpunkt unter einen „Bewegen“-Befehl (FahreLinear oder FahreP) im linearen Raum gesetzt, muss eine gültige Funktion für diesen Befehl ausgewählt werden, damit diese Schaltfläche betätigt werden kann. Namen der Wegepunkte Wegepunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen.
Seite 189 Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen führt der Roboter an jedem Wegpunkt einen Stopp aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fortsetzt. Für diese Aufgabenstellung ist ein Stopp bei (WP_ 2) nicht erwünscht, da mit einer reibungslosen Bewegung Zeit und Energie eingespart und die Anforderungen dennoch erfüllt werden.
Seite 190 WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 16.4: Blending-Radius-Überlappung nicht zulässig (*). Bedingte Bewegungsabläufe im Blending-Bereich Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in dem der Blending-Radius festgelegt ist, als auch dem in der Programmstruktur nachfolgenden Wegpunkt abhängig. Das heißt im Programm in Abbildung 16.5 wird der Blending-Radius (WP_1) von (WP_2) beeinflusst.
Seite 191 WP_I WP_1 WP_2 WP_F_1 WP_F_2 16.5: WP_I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei mögliche endgültige Wegpunkte, WP_F_ 1 und WP_F_2 , je nach bedingtem Ausdruck (if ... then). Die Bedingung if wird ausgewertet, sobald der Roboterarm den zweiten Übergang (*) erreicht. Bewegungsarten in Kombinationen Es ist möglich, alle vier Bewegungsarten von FahreAchseund FahreLinear beim Blending zu kombinieren.
Seite 192 WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 16.6: Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) Bewegung und Blending. Von den verschiedenen Kombinationen führen die Punkte 2, 3 und 4 zu Bewegungsabläufen, die innerhalb der Grenzen der ursprünglichen Bahn im kartesischen Koordinatensystem erfolgen. Ein Beispiel für ein Blending zwischen verschiedenen Bewegungsarten (Punkt 2) ist in Abbildung 16.7 zu sehen.
Seite 193 Ein Blending im Gelenkraum (Punkt 1) verhält sich jedoch in einer weniger intuitiven Weise, da der Roboter versuchen wird, der reibungslosesten Bahn im Gelenkraum unter Berücksichtigung von Geschwindigkeit und zeitlichen Anforderungen zu folgen. Aus diesem Grund können Bewegungen vom Kurs abweichen, der durch die Wegpunkte vorgeben ist. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn erhebliche Unterschiede zwischen den Gelenkgeschwindigkeiten der beiden Bewegungsabläufe bestehen.
Seite 194 1.25.6. Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms angegeben wird, wie z. B. „zwei Zentimeter nach links“. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts). Hinweis: Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen können.
Seite 195 1.25.7. Befehl: Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete_ Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor , der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt.
Seite 196 1.25.8. Befehl: Richtung Der Programmknoten Richtung gibt eine Bewegung relativ zu den Funktionsachsen oder TCPs an. Der Roboter bewegt sich entlang des im Richtung-Programmknoten angegebenen Pfads, bis die Bewegung durch eine Stoppbedingung gestoppt wird. Zum Stoppen einer Richtungsbewegung müssen Stoppbedingungen eingerichtet sein. Tippen Sie auf die Schaltfläche Stoppbedingung hinzufügen , um die Stoppkriterien zu definieren.
Seite 197 1.25.9. Befehl: Until Der Programmknoten Stoppbedingung definiert ein Stoppkriterium für eine Bewegung. Der Roboter verfährt entlang eines Pfades und stoppt, wenn ein Kontakt erkannt wird. Im Feld Stoppbedingung können Sie die folgenden Stoppkriterien definieren: • Aktion hinzufügen Fügt Programmknoten hinzu, wenn eine bestimmte Stoppbedingung erfüllt ist.
Seite 198 1.25.10. Befehl: Warten Warten unterbricht das E/A-Signal oder den Ausdruck für eine bestimmte Zeit. Wird Kein Warten ausgewählt, erfolgt keine Maßnahme. Benutzerhandbuch...
Seite 199 1.25.11. Befehl: Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausgänge auf einen vorgegebenen Wert. Digitale Ausgänge können auch so eingestellt werden, dass sie einen einzelnen Impuls senden. Legen Sie die Tragfähigkeit des Roboterarms mit dem Befehl Einstellen fest. Sie können die Tragfähigkeit anpassen, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp auslöst, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht.
Seite 200 1.25.12. Befehl: Pop-up Ein Pop-up ist eine Meldung, die auf dem Bildschirm angezeigt wird, wenn das Programm den Pop- up-Knoten in der Programmstruktur erreicht. Tippen Sie im Befehl-Tab auf das leere Feld und verwenden Sie die Bildschirmtastatur, um Textinhalt für die Popup-Meldung einzugeben. Nachrichten werden auf maximal 255 Zeichen beschränkt.
Seite 201 1.25.13. Befehl: Halt Die Ausführung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. Benutzerhandbuch...
Seite 202 1.25.14. Befehl: Kommentar Hier erhält der Programmierer die Möglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu ergänzen. Diese Textzeile hat auf die Ausführung des Programms keinerlei Auswirkung. 1.25.15. Befehl: Ordner Benutzerhandbuch...
Seite 203 Ein Ordnerwird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereinigung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Ordner haben keine Auswirkungen auf das Programm und seine Ausführung. 1.25.16. Befehl: Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle befinden sich in einer Schleife. In Abhängigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist.
Seite 204 Im Ausdruck-Editor können Sie die Bedingungen auswählen, die Ausdrücke mit einer If-Anweisung bilden. Wenn eine Bedingung mit True (wahr) bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If- Befehl ausgeführt. Eine If-Anweisung kann nur eine Else-Anweisung enthalten. Mit Add ElseIf und Remove ElseIf können Sie ElseIf-Ausdrücke hinzufügen oder entfernen.
Seite 205 1.25.18. Command: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte Änderungen am Unterprogramm zu schützen. Benutzerhandbuch...
Seite 206 Befehl: Unterprogramm aufrufen Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm ausgeführt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird. Benutzerhandbuch...
Seite 207 1.25.19. Befehl: Zuweisung Weist den Variablen Werte zu. Der berechnete Wert auf der rechten Seite wird der Variablen auf der linken Seite zugeordnet. Dies kann sich bei komplexen Programmen als nützlich erweisen. Benutzerhandbuch...
Seite 208 1.25.20. Befehl: Script Die folgenden Optionen sind in der Dropdownliste unter Befehl verfügbar: • Zeile ermöglicht Ihnen das Schreiben einer einzelnen Zeile von URscript-Code mithilfe des Ausdruck-Editors ( 1.23.1. Ausdruckseditor auf dem Bildschirm auf Seite 125) • Datei ermöglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie können Anweisungen zum Schreiben von URscript im Script-Handbuch auf der Support- Website (http://www.universal-robots.com/support) finden.
Seite 209 1.25.21. Befehl: Event Ein Ereignis kann zur Überwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchführen oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wechselt Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt. Dadurch kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, falls eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines HIGH-Levels ausgelöst wird.
Seite 210 1.25.22. Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabhängig vom Roboterarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. Benutzerhandbuch...
Seite 211 1.25.23. Command: Switch Eine Switch Case-Konstruktion bewirkt eine Änderung des Roboterverhaltens basierend auf Sensoreingänge oder Variablenwerte. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen in dem jeweiligen Case ausgeführt. Wurde ein „Default Case“ festgelegt, werden die Linien nur dann ausgeführt, wenn keine anderen passenden Fälle wurden gefunden.
Seite 212 Timer Ein Timer misst die benötigte Zeitdauer, die bestimmte Teile des Programms für die Ausführung benötigen. Eine Programmvariable enthält die Zeit, die seit dem Start eines Timers verstrichen ist, und ist auf der Registerkarte „Variablen“ und der Registerkarte „Befehl“ zu sehen. Benutzerhandbuch...
Seite 213 1.25.24. Befehl: Muster Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterprogramm zu durchlaufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausführung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.
Seite 214 Ein Box-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu definieren. Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert.
Seite 215 Der Kraftmodus lässt sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen anwenden. Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich Null auf keinerlei Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als konform ausgewählt wurde, versucht das Roboterprogramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht.
Seite 216 Auswahl von Funktionen Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Kraftmodus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen, die bei der Installation festgelegt wurden (siehe 1.24.12. Installation → Koordinatensysteme auf Seite 151). Kraftmodustyp Die unten aufgeführten Kraftmodustypen bestimmen, wir die ausgewählte Funktion zu interpretieren ist.
Seite 217 1.25.26. Auswahl des Kraftwertes • Der Kraft- oder Drehmomentwert kann für konforme Achsen eingestellt werden, so dass der Roboterarm seine Position anpasst, um die ausgewählte Kraft zu erreichen. • Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit dem Programm festgelegt wurde.
Seite 218 Die Freedrive-Schaltfläche ist nur wirksam, wenn eine gültige Funktion für den Kraft-Befehl ausgewählt wurde. 1.25.29. Befehl: Palettierung Ein Palettierbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen beinhalten, die als Muster vorgegeben sind (siehe 1.25.24. Befehl: Muster auf Seite 203). An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgeführt.
Seite 219 “VorStart” Die optionale VorStart-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs ausgeführt. Dies kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten. “NachEnde” Die optionale NachEnde-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs ausgeführt. Diese kann dafür eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung des Fließbandes in Vorbereitung auf die nächste Palette beginnen kann.
Seite 220 Stapeln Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrichtung , um die nächste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus. Das nächste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung.
Seite 221 Entstapeln Beim Abstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die angegebene Richtung, um nach dem nächsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das nächste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erfüllt wird, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus.
Seite 222 Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2 ermittelt. Hinweis: Eine Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der nächsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er fortlaufend bewertet, ob die nächste Stapel-Position erreicht worden ist.
Seite 223 1.25.31. Command: Förderbandverfolgung HINWEIS Die gleichzeitige Verwendung dieser Funktion mit „Kraft“ kann zu einem Programmkonflikt führen. • Verwenden Sie diese Funktion nicht zusammen mit Force. Der Roboter kann so konfiguriert werden, dass er die Bewegungen eines konfigurierten Fließbands (Fließband 1) verfolgt. Ist das Förderbandverfolgung in der Installation korrekt konfiguriert, folgt der Roboter mit seinen Bewegungsabläufen dem Band.
Seite 224 Nähert sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Auslöseebene oder befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe einer (siehe 1.21.12. Grenzen auf Seite 102), so wird eine 3D-Darstellung der Bewegungsgrenze angezeigt. Beachten Sie, dass die Visualisierung der Begrenzungen deaktiviert wird, während der Roboter ein Programm ausführt.
Seite 225 1.25.34. Struktur-Tab Im Tab „Struktur“ kann man die verschiedenen Befehlsarten einfügen, verschieben, kopieren und/oder entfernen. Um neue Befehle einzufügen, gehen Sie wie folgt vor: 1. Wählen Sie einen vorhandenen Programmbefehl. 2. Wählen Sie, ob der neue Befehl über oder unter dem gewählten Befehl eingefügt werden soll. 3.
Seite 226 1.25.35. Der „Variablen“ -Tab Der Variablen-Tab zeigt die aktuellen Werte von Variablen im laufenden Programm und führt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverläufen auf. Er erscheint, wenn er anzuzeigende Informationen enthält. Alle Variablen sind alphabetisch nach ihren Namen geordnet. Die Variablenbezeichnungen werden in diesem Bildschirm mit höchstens 50 Zeichen und die Variablenwerte mit höchstens 500 Zeichen angezeigt.
Seite 227 1.25.36. Befehl: Variablen-Initialisierung Dieser Bildschirm ermöglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Programm (mit einem Thread) ausgeführt wird. Wählen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf tippen oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden. Für eine ausgewählte Variable kann ein Ausdruck eingegeben werden, mit dem der Variablen-Wert bei Programmanfang festgelegt wird.
Seite 228 Benutzerhandbuch...
Seite 229 1.26. Set-up-Bildschirm • Roboter initialisieren Führt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 1.22.6. Initialisierungsbildschirm auf Seite 121. • Sprache und Einheiten Konfigurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutzeroberfläche, siehe 1.26.1. Sprachen und Einheiten auf der nächsten Seite. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Version, siehe 1.26.2.
Seite 230 • URCaps-Einstellung Übersicht über die installierten URCaps sowie Optionen für die Installation und Deinstallation, siehe 1.26.7. URCaps-Einstellung auf Seite 226. • Zurück Führt Sie zum Startbildschirm zurück. 1.26.1. Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm können die in PolyScope verwendeten Sprachen, Einheiten und die Tastatursprache ausgewählt werden.
Seite 231 1.26.2. Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen können über USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB-Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuführen, wählen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktualisieren und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm. WARNUNG Prüfen Sie nach einer Softwareaktualisierung stets Ihre Programme.
Seite 232 1.26.3. Passwort festlegen Zwei Passwörter sind verfügbar. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konfiguration des Roboters vor nicht autorisierten Änderungen schützt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, können Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgeführt werden, aber zur Erstellung und Änderung von Programmen muss das Passwort eingegeben werden.
Seite 233 1.26.4. Bildschirm kalibrieren Kalibrieren des Touchscreens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Kalibrierung des Touchscreens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt lässt sich ein besseres Ergebnis erzielen. Benutzerhandbuch...
Seite 234 1.26.5. Netzwerk einstellen Fenster zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. Für die grundlegenden Roboterfunktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardmäßig deaktiviert ist. Benutzerhandbuch...
Seite 235 1.26.6. Uhrzeit einstellen Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum für das System ein und konfigurieren Sie die Anzeigeformate für die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausführen und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr antippen, wird das Datum kurz eingeblendet. Die GUI muss neu gestartet werden, um Änderungen wirksam zu machen.
Seite 236 1.26.7. URCaps-Einstellung In der oberen Liste finden Sie eine Übersicht über alle installierten URCaps . Ein Klick auf ein URCap zeigt dessen Meta-Informationen (einschließlich des URCap-Namens, Version, Lizenz usw.) im Bereich „URCap-Informationen“ unterhalb der Liste. Tippen Sie auf die Schaltfläche + am unteren Bildschirmrand, um ein neues URCap zu installieren. Eine Dateiauswahl wird da angezeigt, wo .urcap-Dateien ausgewählt werden können.
Seite 237 URCap-Neustart erforderlich Das URCap wurde gerade installiert und ein Neustart ist erforderlich. Fehlermeldungen und Informationen über das URCap erscheinen im Feld URCap-Informationen. Je nach Art der festgestellten Fehler erscheinen unterschiedliche Fehlermeldungen. Benutzerhandbuch...
Seite 238 Benutzerhandbuch...
Seite 239 EUROMAP 67 Interface EUROMAP 67 Interface 1.27. Vorwort Dieses Handbuch ist für den Integrator konzipiert. Es enthält wichtige Informationen hinsichtlich Einbau, Programmierung, Verständnis und Fehlerbehebung. Die in diesem Dokument verwendeten Abkürzungen sind untenstehend beschrieben. Abkürzung Bedeutung Universal Robots Control-Box Spritzgusswerkzeug Benutzerhandbuch...
Seite 240 EUROMAP 67 Interface Abkürzung Bedeutung Freier Formbereich A, B, C, ZA, ZB und ZC Signale im EUROMAP 67-Kabel HINWEIS EUROMAP 67 ist nur bei Control-Boxen unterstützt, welche nach September 2014 hergestellt wurden. 1.27.1. SGMS-Sicherheitsmaßnahmen Dieser Abschnitt enthält Sicherheitsmaßnahmen in Bezug auf die Installation des SGMS. WARNUNG Eine SGM kann bei einigen Signalen bis zu 250 V betragen.
Seite 241 EUROMAP 67 Interface WARNUNG Die Signale des Freien Formbereichs sind nicht für die Absicherung gedacht. • Integrieren Sie den UR Roboter, die SGMS und alle Schutzvorrichtungen in Übereinstimmung mit den Spezifikationen des Herstellers und den geltenden Standards. • Bringen Sie die Schutzvorrichtung für den Formbereich an, wenn die Gefahr besteht, dass der Benutzer in die Form greift.
Seite 242 Handbuch für die SGM zu lesen und zu verstehen. Werden Roboter und SGM nicht auf sichere Weise eingebunden, kann dies zum Tod, zu schweren Verletzungen oder Schäden an den Maschinen führen. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit SGM-Problemen verursacht wurden (beispielsweise, wenn ein Roboter oder ein Mensch durch Bewegungen der Form beschädigt wird).
Seite 243 Universal Robots lehnt hiermit jegliche Haftung in Bezug auf die SGM und ihr Signal an die SGMS ab, einschließlich der Stoppsignale und ihrer Handhabung der Stoppsignale von Universal Robots, da Universal Robots keine Kenntnis darüber hat, ob die SGM in Übereinstimmung mit den oben genannten Industrierichtlinien entworfen wurde.
Seite 244 EUROMAP 67 Interface WARNUNG 1. Das Anhalten der IMM bei einem Schutzstopp des Roboters ist nicht im EUROMAP 67-Standard vorgesehen. Dies bedeutet, dass der Bediener bei Eintritt in den Wirkungsbereich des Roboters nicht den Wirkungsbereich der IMM betreten (oder in ihn hineingreifen) können sollte (es sei denn, ein Sicherheitsgerät auf der IMM verursacht einen Schutzstopp der IMM, wenn der Bediener den Wirkungsbereich der IMM betritt (oder in ihn hineingreift)).
Seite 245 EUROMAP 67 Interface WARNUNG Verwenden Sie niemals einen Umgehungsstecker, wenn der Roboter zusammen mit einer SGM installiert ist. 1.28.5. Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 Für den Anschluss einer SGM mit EUROMAP 12-Schnittstelle muss ein E12-E67-Adapter eingesetzt werden. Mehrere Adapter von unterschiedlichen Herstellern sind auf dem Markt erhältlich.
Seite 246 EUROMAP 67 Interface WARNUNG Die Signale der SGMS Werkzeugbereich frei (MAF) sind nicht für die Absicherung von Personal gedacht. • Bringen Sie die Schutzvorrichtung an, wenn die Gefahr besteht, dass der Benutzer in die Form greift. • Integrieren Sie die Sicherheitsvorrichtung in Übereinstimmung mit den geltenden Standards wie z.
Seite 247 EUROMAP 67 Interface 1.30.1. EUROMAP 67-Programmiervorlage Nach der Installation der EUROMAP 67-Schnittstelle erscheint eine zusätzliche Schaltfläche für den Zugriff auf die EUROMAP 67-Programmiervorlage. Durch die Auswahl der EUROMAP 67-Programmschnittstelle erscheint der Programmbildschirm mit der geladenen Vorlage. Die Struktur der Vorlage ist dann auf der linken Seite des Bildschirmes ersichtlich.
Seite 248 EUROMAP 67 Interface Die EUROMAP 67-Programmiervorlage ist für die Durchführung der einfachen Interaktion mit einer IMM ausgelegt. Trotz der Vorgabe von nur wenigen Wegpunkten und einiger E/A-Aktionen ist der Roboter in der Lage, die in der IMM hergestellten Gegenstände umzuschlagen. Die Wegepunkte lauten: •...
Seite 249 EUROMAP 67 Interface 1.30.2. E/A-Überblick und Fehlerbehebung Die E/A-Übersicht in EUROMAP 67 befindet sich unter dem Tab E/A. Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm, die unten stehend beschrieben sind. Allen gemeinsam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine , die jeweils Schaltflächen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen für den Status der Eingangssignale umfassen.
Seite 250 EUROMAP 67 Interface HINWEIS Die Schaltflächen zur Steuerung der Ausgangssignale stehen standardmäßig nur im Programmiermodus des Roboters zur Verfügung. Dieser kann jedoch nach Bedarf über den Tab E/A-Einstellung im Installationsbildschirm eingestellt werden. Steuerung Die mit der Steuerung der Interaktion zwischen dem Roboter und der IMM verbundenen Signale sind hier dargestellt.
Seite 251 EUROMAP 67 Interface 1.30.3. Programmstrukturfunktion Es gibt sieben Programmstrukturen, die über den Tab Struktur auf dem Programmbildschirm ausgewählt werden können. Diese Strukturen stehen zur Verfügung, nachdem die euromap67- Schnittstelle ordnungsgemäß installiert wurde (siehe Beschreibung in 1.31. Installation und Deinstallation der Schnittstelle auf Seite 249).
Seite 252 EUROMAP 67 Interface Startprüfung Muss einmal zu Beginn eines Roboterprogramms eingesetzt werden, um sicherzustellen, dass Roboter und Maschine vor dem Start des Formvorgangs richtig eingestellt sind. Verwenden Sie die Kontrollkästchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Benutzerhandbuch...
Seite 253 EUROMAP 67 Interface Formbereich frei Signalisiert der SGM, dass diese einen Formvorgang starten kann. Wenn das Signal aktiviert wird, muss der Roboter außerhalb der SGM angeordnet werden. Verwenden Sie die Kontrollkästchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. VORSICHT Wenn dieses Signal aktiviert ist, sollte sich der Roboter außerhalb der Form befinden, so dass sich die Form schließen kann, ohne den Roboter zu berühren.
Seite 254 EUROMAP 67 Interface Auf Werkstück warten Dient dazu, den Roboter warten zu lassen, bis ein Werkstück aus der SGM fertig ist. Verwenden Sie die Kontrollkästchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Benutzerhandbuch...
Seite 255 EUROMAP 67 Interface Auswerfer vor Aktiviert die Bewegung des Auswerfers, der ein Werkzeug aus der Form entfernt. Sollte eingesetzt werden, wenn der Roboter in einer Position ist, um die Werkstücke zu greifen. Verwenden Sie die Kontrollkästchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Benutzerhandbuch...
Seite 256 EUROMAP 67 Interface Auswerfer zurück Ermöglicht die Rückbewegung des Auswerfers. Verwenden Sie die Kontrollkästchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Benutzerhandbuch...
Seite 257 EUROMAP 67 Interface Kernzüge ein Aktiviert die Bewegung der Kernzüge in Position 1. Welche Kernzüge verwendet werden, wird aus dem Auswahlmenü ausgewählt. Verwenden Sie die Kontrollkästchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Benutzerhandbuch...
Seite 258 EUROMAP 67 Interface Kernzüge aus Aktiviert die Bewegung der Kernzüge in Position 2. Welche Kernzüge verwendet werden, wird aus dem Auswahlmenü ausgewählt. Verwenden Sie die Kontrollkästchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. 1.30.4. E/A-Action und warten Da die digitalen Ausgänge des Roboters durch einen Aktion -Knoten eingestellt werden können, ist dies auch für die EUROMAP 67-Ausgangssignale möglich.
Seite 259 EUROMAP 67 Interface im Tab \q{E/A} von EUROMAP 67 nicht aufgeführt werden. Dies bedeutet des Weiteren, dass das Vorlagenprogramm angepasst und erweitert werden muss, um die Eingänge Ausschussteil und Zwischenöffnungsposition Werkzeug zu nutzen. Abschließend wird empfohlen, das Signal Freier Formbereich NICHT manuell zu setzen, da dies zu Gefahrensituationen führen könnte.
Seite 260 EUROMAP 67 Interface • Verwenden Sie 4 Schrauben der Größe M4 × 8 mm, um die leeren Löcher abzudecken. • Klicken Sie das Flachkabel mit der richtigen Ausrichtung an. • Verwenden Sie Befestigungsunterlagen, um das Flachkabel zu befestigen. 3. Fahren Sie den Controller hoch. •...
Seite 261 EUROMAP 67 Interface • Das GUI wird neu gestartet. • Bestätigen Sie die neuen Sicherheitseinstellungen. • EUROMAP 67 ist nun deinstalliert. 1.32. Elektrische Eigenschaften Die folgenden Unterabschnitte enthalten nützliche Informationen für Maschinenbauer und mit der Fehlerbehebung betraute Personen. 1.32.1. Schnittstelle MAF-Lichtgitter, nicht sicherheitsrelevant Die 24 V werden mit den 24 V [ZA9-ZC9] im EUROMAP 67-Kabel gemeinsam verwendet.
Seite 262 EUROMAP 67 Interface Parameter Einheit [C1-C2][C3-C4] Spannung 10.2 12.5 [C1-C2][C3-C4] Strom (Jeder Ausgang) [C1-C2][C3-C4] Stromschutz [A1-A2][A3-A4] Eingangsspannung [A1-A2][A3-A4] Garantiert AUS, wenn [A1-A2][A3-A4] Garantiert AN, wenn [A1-A2][A3-A4] Garantiert AUS, wenn [A1-A2][A3-A4] EIN-Strom (10–30 V) [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Strom AC/DC 0,01 [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung DC [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung AC 1.32.3.
Seite 263 EUROMAP 67 Interface Parameter Einheit Spannungsabfall wenn EIN Verluststrom bei AUS Vom 24-V-Ausgang der SGM verwendeter Strom 1. Gemäß ISO 13849-1, siehe Glossar für weitere Details.↩ Benutzerhandbuch...
Seite 264 2. Glossar 2. Glossar Stoppkategorie 0 Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Stromversorgung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unvermittelt bremst. Dieser Sicherheitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert überschritten wird oder eine Störung in den sicherheitsrelevanten Teilen des Steuersystems auftritt.
Seite 265 2. Glossar Risikobewertung Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identifizierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau. Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden. Siehe ISO 12100 für weitere Informationen. Kooperative Roboteranwendung Der Begriff kollaborativ bezieht sich auf das Zusammenwirken von Bediener und Roboter in einer Roboteranwendung.
Seite 266 2. Glossar Conveyor Tracking Setup 160 Direction Vector 186 Ethernet 48 EtherNet/IP 142 Expression Editor 201 Feature 151, 160 Feature menu 206 Folder 193 Frame 206 Freedrive 141, 152, 207 General purpose I/O 34 I/O 31, 33, 35, 119, 132, 142, 144 Installation 213 Installation variables 145 integrator 11...
Seite 267 2. Glossar Joint load 163 joint space 174 Line pattern 203-204 List (pattern) 203 MODBUS 133, 147, 149, 160 Motion 206 Mounting bracket 1 Move 119, 153-154, 174, 176, 178, 189, 208 MoveJ 174 MoveL 153, 174 MoveP 153, 174 Normal mode 214 Pallet Sequence 208 Pattern 203-204 Point 206...
Seite 268 2. Glossar Program 119 Program Tree 170-171 Recovery mode 123 Relative waypoint 176 risk assessment 2, 5, 11, 13 robot arm 145, 206, 210 Robot arm 31, 73, 163, 211 Safety Configuration 12 Safety I/O 34-35 Safety instructions 51 Safety Settings 5 Script manual 2 Service manual 2 Set 189...
Seite 269 2. Glossar Tool I/O 44 Until 186 Until Distance 187 Until Expression 187 UR+ 2 Variable feature 176 Variable waypoint 176 Variables 173, 216 Voltage 132 Wait 188 Warning signs 6 Warranty 57 Waypoint 174, 176-178, 184, 208, 214 Waypoints 117 Wizards 213 Wrist 3 115 Benutzerhandbuch...
Seite 270 2. Glossar Softwareversion: 3.15 Dokumentversion: Benutzerhandbuch...

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