universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 315

Remote-TCP via
Koordinatensystem
einrichten
Bewegungsarten für
Remote-TCP
RTCP_MoveP
Benutzerhandbuch
Richten Sie einen RTCP über eine Funktion ein, um den Roboter relativ
zum RTCP bewegen zu können und dabei RTCP-Wegpunkte und RTCP-
Kreisbewegungen aufzunehmen.
1. Tippen Sie auf das Plus-Symbol, um einen neuen RTCP RTCP zu
erstellen. Oder wählen Sie aus dem Dropdown-Menü einen
vorhandenen RTCP aus.
2. Tippen Sie auf das Dropdown-Menü Werte aus einem
Koordinatensystem kopieren und wählen Sie eines aus. Prüfen
Sie, ob die RTCP-Ausrichtungswerte mit denen der ausgewählten
Funktion übereinstimmen.
Wie bei einem normalen FahreP definiert der RTCP_MoveP (RTCP_
FahreP) die Werkzeuggeschwindigkeit und die Beschleunigung, mit der
der Roboterarm relativ zum Remote-TCP bewegt wird. Siehe .
300 UR30