universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 243

Hinzufügen eines
relativen Wegpunkts
zu einem
Roboterprogramm
Details
Benutzerhandbuch
1. Wählen Sie im Programm-Tab das Basismenü
2. Tippen Sie auf Wegpunkt
a. Beachten Sie, dass der Selektor automatisch auf eine fixe
Position eingestellt ist
b. Ändern Sie den Wegpunkt in die relative Position.
3. Setzen Sie den ersten Wegpunkt (von Punkt ...)
4. Setzen Sie den zweiten Wegpunkt (... nach Punkt)
Die Bewegung zwischen zwei relativen Wegpunkten ist immer der
kürzeste Weg für den Roboter, abhängig von der Bewegungsart.
Der Abstand für relative Wegpunkte bezieht sich auf den kartesischen
Abstand zwischen dem TCP an den beiden Positionen. Der Winkel gibt an,
wie stark sich die TCP-Ausrichtung zwischen den beiden Positionen
ändert, oder genauer gesagt, die Länge des Rotationsvektors, der die
Änderung der Ausrichtung beschreibt.
Es spielt keine Rolle, wo sich die Position des relativen Wegpunkts um den
Roboter herum befand, bevor das Programm den relativen Wegpunkt
ansteuerte.
Sobald PolyScope den relativen Wegpunkt im Programmbaum ansteuert,
bewegt sich der Roboter von seiner aktuellen Position aus in der
Entfernung und in der Richtung, die der relative Wegpunkt gespeichert hat.
Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den
Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen können.
228 UR30