universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 284

24.8.6. Ereignis
Beschreibung
24.8.7. Thread
UR30
Ein Ereignis kann zur Überwachung eines Eingangssignals eingesetzt
werden und eine Maßnahme durchführen oder eine Variable einstellen,
wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wechselt.
Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das
Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend
wieder auf LOW zurücksetzt.
Dadurch kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, falls
eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines
HIGH-Levels ausgelöst wird.
Ein Ereignis wird einmal pro Kontrollzyklus (2 ms) überprüft.
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