universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 356

Details Verwenden Sie das Punkt-, Linien-und/oder Ebenen-Koordinatensystem,
um eine Pose zu definieren.
Benutzerdefinierte Koordinatensysteme werden über eine Methode
positioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet.
Der Benutzer kann also mithilfe des Freedrive-Modus oder „Jogging" den
Roboter in die gewünschte Position bringen.
Die Auswahl eines Koordinatensystems hängt von der Art des
verwendeten Objekts und den Genauigkeitsanforderungen ab. Verwenden
Sie nach Möglichkeit das Linien- und das Ebenen-Koordinatensystem, da
diese auf mehr Eingabepunkten basieren. Mehr Eingabepunkte bedeuten
höhere Präzision.
Um die Richtung eines Linear-Förderbands genau definieren zu können,
definieren Sie zwei Punkte einer Linienfunktion mit möglichst hohem
physikalischen Abstand. Die Punktfunktion kann auch verwendet werden,
um ein Linear-Förderband zu definieren, allerdings muss der Anwender
den TCP in die Richtung der Bandbewegung weisen.
Werden mehr Punkte für die Definition von Position und Lage z. B. eines
Tisches verwendet, bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf
Positionen anstatt auf der Ausrichtung eines einzelnen TCP basiert. Eine
einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu
konfigurieren.
Für weitere Informationen zum Hinzufügen von Koordinatensystemen,
siehe Abschnitt (Neuen Punkt hinzufügen auf Seite 343) und (Funktion
Ebene auf Seite 344).
UR30 341 Benutzerhandbuch