universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 354

25.12. Sicherheit
Beschreibung
25.13. Funktionen
Beschreibung
UR30
Siehe Kapitel: 22. Software-Sicherheitskonfiguration auf
Ein Koordinatensystem stellt ein Objekt dar, das durch eine
sechsdimensionale Pose (Position und Orientierung) relativ zur
Roboterbasis definiert ist. Sie können ein Koordinatensystem für zukünftige
Referenzen benennen.
Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus
Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen,
sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind. Dabei kann es
sich um Tische, andere Maschinen, Werkstücke, Förderbänder, Paletten,
Kamerasysteme, Rohteile oder Begrenzungen handeln, die in der
Umgebung des Roboterarms vorhanden sind.
Der Roboter verfügt über zwei vordefinierte Koordinatensysteme, die unten
aufgeführt sind, mit Posen, die durch die Konfiguration des Roboterarms
selbst definiert sind:
• Das Basis-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum der
Roboterbasis.
• Das Werkzeug-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum
des aktuellen TCP.
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