universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 142

21.4. Freedrive
Beschreibung
Freedrive aktivieren
UR30
Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen
und/oder Posen gezogen werden.
Die Gelenke sind leicht beweglich, da die Bremsen gelöst sind. Während
der Roboterarm manuell bewegt wird, befindet er sich im Freedrive-Modus
(siehe Operational mode auf
Wenn sich der Roboterarm im Freedrive einer vordefinierten Grenze oder
Ebene nähert (siehe 22.8. Software-Sicherheitseinschränkungen auf
Seite 163), steigt der Widerstand.
Dadurch fühlt es sich schwer an, den Roboter in Position zu ziehen.
WARNUNG
Durch unerwartete Bewegungen können Verletzungen
entstehen.
• Vergewissern Sie sich, dass die konfigurierte
Nutzlast auch wirklich die Nutzlast ist, die verwendet
wird.
• Vergewissern Sie sich, dass die richtige Nutzlast
sicher am Werkzeugflansch befestigt ist.
Sie haben folgende Möglichkeiten, Freedrive zu aktivieren:
• Verwenden Sie das 3PE-Teach-Pendant
• Verwenden Sie den Freedrive am Roboter (siehe
E/A auf Seite 158)
• Verwenden Sie E/A-Aktionen (siehe
Seite 320)
HINWEIS
Wenn Sie Freedrive aktivieren, während Sie den
Roboterarm bewegen, kann er abdriften, was zu Fehlern
führen kann.
• Aktivieren Sie Freedrive nicht, während Sie den
Roboter schieben oder berühren.
Seite 142).
25.4. E/A-Einstellung auf
127
22.7. Sicherheits-
Benutzerhandbuch