universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 200

Beschreibung
Zugriff auf den
Bildschirm Roboter
in Position fahren
Roboter bewegen
zu
Manuell
UR30
Verwenden Sie den Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in Position,
wenn der Roboterarm vor Ausführung eines Programms in eine bestimmte
Ausgangsposition fahren soll oder zum Anfahren eines Wegpunkts
während einer Programmänderung.
Für den Fall, dass der Roboterarm im Bildschirm Bewegen Sie den
Roboter in Position nicht in die Programmstartposition gefahren werden
kann, geht er zum ersten Wegpunkt in der Programmstruktur.
Der Roboterarm kann in eine falsche Pose fahren, wenn:
• Die TCP-, Feature- oder Wegepunkt-Pose der ersten Bewegung wird
während der Programmausführung verändert, bevor die erste
Bewegung ausgeführt wird.
• Der erste Wegepunkt befindet sich in einem Programmstruktur-
Knoten „If oder Switch".
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf die Ausführen-Registerkarte.
2. Tippen Sie in der Fußzeile auf Abspielen, um zum Bildschirm
Bewegen Sie den Roboter in Position zu gelangen.
3. Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm, um mit der
Animation und dem echten Roboter zu interagieren.
Halten Sie Roboter bewegen zu:, um den Roboterarm in eine
Startposition zu bewegen. Die auf dem Bildschirm angezeigte
Roboterarm-Animation zeigt die gewünschte, durchzuführende
Bewegung.
HINWEIS
Kollisionen können den Roboter oder andere Geräte
beschädigen. Vergleichen Sie die Animation mit der
Position des echten Roboterarms und stellen Sie sicher,
dass der Roboterarm die Bewegung sicher ausführen
kann, ohne auf Hindernisse zu treffen.
Tippen Sie auf Manuell um auf den Bewegen-Bildschirm zuzugreifen, in
dem der Roboterarm unter Verwendung der Bewegungspfeile und/oder
durch Konfiguration der Werkzeugposition- und Gelenkposition-
Koordinaten bewegt werden kann.
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23. Der Tab „Betrieb"
Benutzerhandbuch