universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 384

Funktion und
Werkzeugposition
Gelenkpositionen
UR30
Der aktive TCP und die Koordinatenwerte der ausgewählten Funktion
werden angezeigt. Die Koordinaten X, Y und Z geben die
Werkzeugposition an. Die Koordinaten RX, RY und RZ geben die
Ausrichtung an. Für weitere Informationen zur Konfiguration mehrerer
benannter TCPs, siehe 25.1. TCP-Konfiguration auf Seite 311
Wählen Sie über das Dropdown-Menü oberhalb der Felder RX, RY und RZ
die Art der Orientierungsdarstellung aus:
• Rotationsvektor [rad] Die Orientierung wird als
Rotationsvektor angegeben. Die Länge der Achse entspricht dem zu
drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die
Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die
Standardeinstellung.
• Rotationsvektor [] Die Orientierung wird als
Rotationsvektor angegeben, wobei die Länge des Vektors der Winkel
ist, der in Grad gedreht werden soll.
• RPY [rad] Rolle , Teilung und Gierwinkel ( RPY ), wobei die Winkel
im Bogenmaß liegen. Die RPY-Rotationsmatrix (X, Y', Z" Rotation)
ist gegeben durch:
R ( γ , β , α ) = R
rpy
• RPY [] Rolle , Teilung und Gierwinkel ( RPY ), wobei die Winkel in
Grad angegeben sind.
Durch Anklicken der Werte können die Koordinaten verändert werden.
Durch Tippen auf die Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld
können Sie den aktuellen Wert um einen Betrag erhöhen oder verringern.
Oder Sie können eine Taste gedrückt halten, um den Wert direkt zu
erhöhen/verringern.
Einzelne Gelenkpositionen werden direkt angegeben. Jede
Gelenkposition kann einen Gelenkgrenzbereich von -360
besitzen. Konfigurieren Sie die Gelenkpositionen wie folgt:
• Tippen Sie auf die Gelenkposition, um die Werte zu bearbeiten.
• Durch Tippen auf die Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld
können Sie den aktuellen Wert um einen Betrag erhöhen oder
verringern.
• Halten Sie eine Taste gedrückt, um den Wert direkt zu
erhöhen/verringern.
( α ) ⋅ R ( β ) ⋅ R
( γ )
Z Y X
369
∘ ∘
bis +360
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