universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 111

20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF# und
Sicherheitsfunktion
SF4
Gelenkgeschwindigkeitsbe
grenzung
Grenzwert des
Gelenkdrehmoments
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Bestimmt einen oberen
Grenzwert für die
Gelenkgeschwindigkeit.
Jedes Gelenk kann
eigene Grenzen haben.
Diese
Sicherheitsfunktion hat
den größten Einfluss auf
die Energieübertragung
bei Kontakt (Klemmung
oder Transiente).
Begrenzt direkt die
zulässigen
Gelenkgeschwindigkeite
n, die die Gelenke
ausführen dürfen. Die
Einstellung wird im
Sicherheitsteil der
Benutzeroberfläche
konfiguriert. Wird
verwendet, um schnelle
Gelenkbewegungen zu
begrenzen, z. B. bei
Risiken im
Zusammenhang mit
Singularitäten.
Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes
Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie 0
für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Dies
ist NICHT als Sicherheitsfunktion dargestellt, da keine
Benutzereinstellungen und Benutzerkonfigurationen vorhanden
sind.
96
Tolera
Was passiert? nz und
PFH
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet.
Die
Geschwindigk
eit kann TOL:
reduziert 1,15
werden, °/s
PFH
sodass die
1,8E-
Bewegung
07
kein Limit
überschreitet.
Es wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um
ein
Überschreiten
des Limits zu
verhindern.
3
. Diese Einstellung ist
Betrifft
D
Gelenk
:
(jedes)
D
UR30