universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 34

befindet oder wenn die reduzierte Konfiguration extern durch einen Sicherheitseingang ausgelöst
wird.
Verwenden einer Ebene zum Auslösen der reduzierten Konfiguration: Wenn sich der Roboterarm
von der Seite der Auslöseebene, die mit reduzierten Sicherheitsparametern konfiguriert ist, zu der
Seite bewegt, die mit normalen Sicherheitsparametern konfiguriert ist, gibt es einen Bereich von
20 mm um die Auslöseebene, in dem sowohl normale als auch reduzierte Grenzwerte zulässig sind.
Dieser Bereich um die Auslöseebene verhindert, dass die Störsicherheit stoppt, wenn sich der
Roboter genau am Limit befindet.
Über einen Eingang die reduzierte Konfiguration auslösen: Wenn ein Sicherheitseingang startet
oder stoppt, kann die reduzierte Konfiguration bis zu 500 ms vergehen, bevor die neuen Grenzwerte
aktiv werden. Dies kann unter einem der folgenden Umstände geschehen:
• Umschalten von der reduzierten Konfiguration auf normale
• Umschalten von der Normalkonfiguration auf reduzierte
Der Roboterarm passt sich den neuen Sicherheitsgrenzen innerhalb der 500 ms an.
Wiederherstellung
Wird ein Sicherheitsgrenzwert überschritten, muss das Sicherheitssystem neu gestartet werden.
Wenn beispielsweise eine Gelenkpositionsgrenze außerhalb einer Sicherheitsgrenze liegt, wird
beim Anfahren die Wiederherstellung aktiviert.
Sie können keine Programme für den Roboter ausführen, wenn die Wiederherstellung aktiviert ist,
aber der Roboterarm kann manuell mit Freedriveoder über die Registerkarte Verschieben in
PolyScope innerhalb von Grenzen zurückbewegt werden. (siehe
Seite 114)
Die Sicherheitsgrenzen für die Wiederherstellung sind:
Sicherheitsfunktion
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Geschwindigkeitsbegrenzung
Grenzwert erzwingen
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser Grenzwerte
überschritten wird.
UR30
3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
Teil II Softwarehandbuch auf
19
Grenzwert
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
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