universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 125

20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Sicherheitsfunktion
Freedrive-Eingang
20.3. Tabelle 2
UR-Roboter entsprechen der ISO 10218-1:2011 und den geltenden Abschnitten der ISO/TS 15066.
Es ist wichtig zu beachten, dass sich der größte Teil der ISO/TS 15066 an den Integrator und nicht
an den Roboterhersteller richtet. ISO 10218-1:2011, Abschnitt 5.10 Kollaborierender Betrieb enthält
4 kollaborative Betriebstechniken, wie nachstehend erläutert. Es ist wichtig zu verstehen, dass der
kollaborierende Betrieb der ANWENDUNG im AUTOMATISCHEN Modus ist.
# ISO 10218-1
Kollaborieren
der Betrieb
Ausgabe
1
2011,
Abschnitt
5.10.2
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Empfehlung: Verwendung mit 3PE TP
und/oder 3 Position Enabling DEVICE-
EINGANG. Wenn die FREEDRIVE-
EINGABE hoch ist, wechselt der Roboter nur
dann in Freedrive, wenn die folgenden
Bedingungen erfüllt sind:
• 3PE TP-Taste wird nicht gedrückt
• 3 EINGANG des
Positionsfreigabegeräts entweder
nicht konfiguriert oder nicht gedrückt
(EINGANG Low)
Technik
Stoppbedingung, bei der
die Position im Stillstand
gehalten und als
Sicherheitsfunktion
überwacht wird. Der
Stopp der Kategorie 2
kann automatisch
zurückgesetzt werden.
Im Falle der
Sicherheitsreleva
Rücksetzung und
nter, überwachter
Wiederaufnahme des
Stopp
Betriebs nach einem
sicherheitsrelevanten,
überwachten Stopp,
siehe ISO 10218-2 und
ISO/TS 15066, da die
Wiederaufnahme keine
gefährlichen
Bedingungen
verursachen darf.
Erklärung
Der Sicherheitsstopp des UR-
Roboters ist ein
sicherheitsrelevanter,
überwachter Stopp, siehe SF2
auf Seite 1. Es ist
wahrscheinlich, dass in
Zukunft
„sicherheitsrelevanter,
überwachter Stopp" nicht als
eine Form des
kollaborierenden Betriebs
bezeichnet wird.
110
PFH Betrifft
D
Weniger
als 1,8E-
07 Roboter
Eingang
zu SF2
UR
UR30