universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 362

Beispiel:
Dynamisches
Aktualisieren einer
Funktion
UR30
Stellen Sie sich eine ähnliche Anwendung vor, in welcher der Roboter
seinen TCP ebenfalls in einem bestimmten Muster über den Tisch bewegt,
um eine spezifische Aufgabe zu lösen.
Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einem Flugzeug-Feature
Roboterprogramm
MoveJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y ,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
55.3: Anwenden eines Versatzes auf die Ebenenfunktion
Roboterprogramm
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
347
55.4:
Benutzerhandbuch