Einschränkung Der Werkzeugrichtung - universal robots UR30 Benutzerhandbuch

22.8.1. Einschränkung der Werkzeugrichtung
Beschreibung
Benutzerhandbuch
Der Bildschirm Werkzeugrichtung kann verwendet werden, um den Winkel
einzuschränken, in den das Werkzeug zeigt. Die Begrenzung wird durch
einen Konus definiert, der relativ zur Roboterarm-Basis eine fixe
Orientierung aufweist. Bei den Bewegungsabläufen des Roboterarms wird
die Richtung des Werkzeugs eingeschränkt, damit es den definierten
konischen Bereich nicht überschreitet. Die Standardrichtung des
Werkzeugs liegt auf der Z-Achse des Werkzeug-Ausgangsflanschs. Durch
Angabe von Neige- und Schwenkwinkeln kann diese geändert werden.
Vor dem Konfigurieren der Begrenzung müssen Sie einen Punkt oder eine
Ebene in der Roboterinstallation definieren. Die Funktion kann
anschließend kopiert und ihre Z-Achse als Mitte des Begrenzungskonus
verwendet werden.
HINWEIS
Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf
Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie
zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonfiguration
ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt
wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, sodass keine
neuen Funktionen mehr definiert werden können.
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