universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 123

20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
20.2. Tabelle 1a
Sicherheitsfunktion
SF-
Parametereinstellungen
für reduzierten Modus
ändern
Schutz-Reset
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Der reduzierte Modus kann durch eine
Sicherheitsebene/Sicherheitsgrenze
ausgelöst werden (er wird 2 cm von der
Ebene entfernt eingeleitet, und die
reduzierten Einstellungen werden innerhalb
2 cm von der Ebene weg erreicht) oder durch
die Verwendung eines Inputs (die
reduzierten Einstellungen werden innerhalb
von 500 ms erreicht). Wenn die externen
Verbindungen LOW sind, wird der reduzierte
Modus aktiviert. Reduzierter Modus
bedeutet, dass ALLE Grenzen des
reduzierten Modus AKTIV sind.
Der reduzierte Modus ist keine
Sicherheitsfunktion, sondern eine
Zustandsänderung, die sich auf die
Einstellungen der folgenden
Sicherheitsfunktionsgrenzen auswirkt:
Gelenkposition, Gelenkgeschwindigkeit,
TCP-Positionsgrenze, TCP-
Geschwindigkeit, TCP-Kraft, Impuls,
Leistung, Nachlaufweg und Nachlaufzeit.
Der reduzierte Modus ist ein Mittel zur
Parametrisierung von Sicherheitsfunktionen
gemäß ISO 13849-1. Alle Parameterwerte
müssen überprüft und validiert werden, ob
sie für die Roboteranwendung geeignet sind.
Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn
die externen Anschlüsse von LOW auf HIGH
wechseln, wird der Schutzstopp
ZURÜCKGESETZT. Der Sicherheitseingang
zum Auslösen eines Reset der Schutzstopp-
Sicherheitsfunktion.
108
PFH Betrifft
D
Weniger
als 1,8E- Roboter
07
Weniger
als 1,8E-
Roboter
07
Eingang
zu SF2
UR30