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15.5 Basisprogrammknoten
Relativer Wegpunkt
Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms an-
gegeben wird, wie z. B. „zwei Zentimeter nach links". Die relative Position wird als Unterschied
zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts).
Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen
Wirkungsbereich heraus bewegen können.
Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden Positionen. Der Win-
kel gibt an, wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden Positionen ändert. Genauer
gesagt handelt es sich um die Länge des Rotationsvektors, welche die Ausrichtungsänderung
angibt.
Variabler Wegpunkt
Version 5.2
II-51
CB3
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