universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 357
Vorschau ausblenden
Andere Handbücher für UR30:
- Übersetzung der originalanleitung (269 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (276 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (418 Seiten)
Werbung
Verwenden eines
Koordinatensystems
Verwenden von:
Roboter hierher
bewegen
Punkt-Funktion
Benutzerhandbuch
Sie können vom Roboterprogramm aus auf ein in der Installation
definiertes Koordinatensystem verweisen, um die Roboterbewegungen
damit zu verknüpfen (z. B die Befehle FahreAchse, FahreLinear and
FahreP) (siehe Abschnitt ).
Dies ermöglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms
(z. B. bei mehreren Roboterstationen oder wenn ein Objekt während der
Programmlaufzeit verschoben oder permanent in der Szene verschoben
wird). Durch einfaches Anpassen der Funktion (des
„Koordinatensystems") eines Objekts, werden alle Bewegungen
innerhalb des Programms relativ mit dem Objekt verschoben.
Für weitere Beispiele siehe Abschnitte:
einer Funktion zur Anpassung eines Programms auf
(Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion auf
ein Koordinatensystem als Bezug ausgewählt, werden die Tasten für die
Bewegung des Werkzeugs für Translationen und Rotationen im Bezugs-
Koordinatensystem angewendet
und
Bewegung des Werkzeuges auf
Anzeige der TCP-Koordinaten. Wenn z. B. ein Tisch als eine Funktion
definiert und als Referenz im Tab „Move" ausgewählt ist, bewegen die
Pfeile (nach oben/unten, links/rechts, vorwärts/rückwärts) den Roboter in
diese Richtungen relativ zum Tisch. Zusätzlich befinden sich die TCP-
Koordinaten im Rahmen des Tisches.
• In der Funktionsstruktur können Sie einen Punkt, eine Linie oder
Ebene durch Anklicken der Stifttaste umbenennen.
• In der Funktionsstruktur können Sie einen Punkt, eine Linie oder
Ebene durch Anklicken der Taste Löschen entfernen.
Drücken Sie die Schaltfläche Hierher bewegen, um den Roboterarm in
Richtung des Bezugs-Koordinatensystems zu bewegen. Am Ende dieser
Bewegung stimmen die Koordinatensysteme der Funktion und des TCP
überein.
Move hier ist deaktiviert, wenn der Roboterarm die Funktion nicht
erreichen kann.
Die Punkt-Funktion definiert Sicherheitsgrenzen oder eine globalen
Grundposition des Roboterarms. Die Punkt-Funktion Pose wird als die
Position und Ausrichtung des TCP definiert.
(Beispiel: Manuelle Anpassung
(siehe 26. Register Move auf Seite 364
Seite 364), ebenso wie die aktuelle
342
Seite 346) and
Seite 347). Ist
UR30
Werbung
