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14.6 Befehl: Relativer Wegpunkt
14.6 Befehl: Relativer Wegpunkt
Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms an-
gegeben wird, wie z. B. ,,zwei Zentimeter nach links". Die relative Position wird als Unterschied
zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts).
Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen
Wirkungsbereich heraus bewegen k ¨ onnen.
Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden Positionen. Der Win-
kel gibt an, wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden Positionen ¨ a ndert. Genauer
gesagt handelt es sich um die L¨ a nge des Rotationsvektors, welche die Ausrichtungs¨ a nderung
angibt.
Version 3.12
II-85
CB3
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