universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 249

Blend-Parameter
Beschreibung
Blending-Parameter Neben den Wegpunkten beeinflussen mehrere Parameter den
Benutzerhandbuch
Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei
Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt
anzuhalten.
Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen
fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine
Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen.
Bewegungsablauf im Blending-Bereich.
• den Blendradius (r)
• die Anfangs- und Endgeschwindigkeit des Roboters (an Position p1
und p2 )
• die Bewegungsdauer (z. B. wenn eine bestimmte Dauer für einen
Bewegungsablauf vorgegeben wird, beeinflusst dies die Anfangs-
/Endgeschwindigkeit des Roboters)
• die Bewegungsart im Blending von bzw. zu (FahreLinear,
FahreAchse)
WP_1
Überblendung über (WP_2) mit Radius (r) , Anfangsposition der
33.2:
Überblendung bei p1 und Endposition der Überblendung bei p2 . (O) ist
p1
O
ein Hindernis.
234
r
WP_2
p2
WP_3
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