universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 184

Beispiel für das
Hinzufügen eines
Ebenen-
Koordinatensystems
UR30
Eine Verschiebung (Offset) verschiebt die Ebene entweder in positiver
oder negativer Richtung entlang der Ebenennormalen (Z-Achse des
Ebenen-Koordinatensystems).
Deaktivieren Sie das Kontrollkästchen für den Ellenbogen und den
Werkzeugflansch, damit diese nicht die Sicherheitsebene auslösen. Der
Ellenbogen kann je nach Bedarf für Ihre Anwendung aktiviert bleiben.
Der uneingeschränkte Werkzeugflansch kann eine Sicherheitsebene
überqueren, auch wenn kein Werkzeug definiert ist.
Wenn kein Werkzeug hinzugefügt wurde, werden Sie durch eine
Warnung auf der Werkzeugposition-Schaltfläche aufgefordert, das
Werkzeug korrekt zu definieren.
Wenn Sie mit einem uneingeschränkten Werkzeugflansch und einem
definierten Werkzeug arbeiten, ist gewährleistet, dass der gefährliche
Teil des Werkzeugs nicht über einen bestimmten Bereich hinausgehen
kann. Der uneingeschränkte Werkzeugflansch kann für jede Anwendung
verwendet werden, bei der Sicherheitsebenen benötigt werden, wie z. B.
beim Schweißen oder bei der Montage.
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