universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 346

Beschreibung
Doppel-Pin-Strom
25.8. Sanfter Übergang
Beschreibung
UR30
Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge lässt zwei digitale
Ausgänge zu, die unabhängig voneinander konfiguriert werden können. In
PolyScope hat jeder Pin ein Dropdown-Menü, das die Einstellung des
Ausgangsmodus ermöglicht. Die folgenden Optionen sind verfügbar:
• Sinking: Dies ermöglicht es, den Kontakt als NPN- bzw. Sinking-
Konfiguration einzurichten. Wenn der Ausgang ausgeschaltet ist,
ermöglicht es der Kontakt, dass Strom zur Erdung fließt. Dies kann in
Verbindung mit dem PWR-Pin zum Erstellen eines vollständigen
Stromkreises verwendet werden.
• Sourcing: Dies ermöglicht es, den Kontakt als PNP- bzw. Sourcing-
Konfiguration einzurichten. Wenn der Ausgang aktiviert ist, bietet der
Pin eine positive Spannungsquelle (konfigurierbar im Register E/A).
Dies kann in Verbindung mit dem GND-Pin zum Erstellen eines
vollständigen Stromkreises verwendet werden.
• Push/Pull (Drücken/Ziehen): Dies ermöglicht dem Pin die
Konfiguration in einer Push/Pull-Konfiguration. Wenn der Ausgang
eingeschaltet ist, stellt der Pin eine positive Spannungsquelle bereit
(konfigurierbar in IO Tab). Dies kann in Verbindung mit dem GND-Pin
verwendet werden, um einen vollständigen Schaltkreis zu erzeugen.
Wenn der Ausgang ausgeschaltet ist, lässt der Pin einen Stromfluss
zur Masse zu.
Nach der Auswahl einer neuen Ausgangskonfiguration werden die
Änderungen wirksam. Die aktuell geladene Installation wird geändert, um
die neue Konfiguration zu reflektieren. Nach dem Bestätigen, dass die
Werkzeugausgänge wie vorgesehen funktionieren, speichern Sie die
Installation, um den Verlust der Änderungen zu vermeiden.
Doppel-Pin-Strom wird als Stromquelle für das Werkzeug verwendet. Das
Aktivieren von Doppel-Pin-Strom deaktiviert standardmäßige digitale
Ausgänge des Werkzeugs.
Beim Umschalten zwischen Sicherheitsmodi während Ereignissen (z. B.
Eingang Reduzierter Modus, Auslöseebenen für Reduzierter Modus,
Schutzstopp und 3-Stellungs-Zustimmschalter) ist der Roboterarm
bestrebt, einen „sanften" Übergang mit 0,4 s zu bewerkstelligen.
Vorhandene Anwendungen bleiben davon unberührt, was einer „harten"
Einstellung entspricht. Neue Installationsdateien erhalten standardmäßig
die \q{sanfte} Einstellung.
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