universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 302

Assistent An jedem
Element
UR30
Der Assistent An jedem Element hilft bei der Definition der Aktionen, die für
jedes Element auf einer Palette ausgeführt werden sollen, z.B.
Referenzpunkt, Annäherungs-Wegpunkt, Werkzeugaktionspunkt-
Wegpunkt und Ausgangs-Wegpunkt (Beschreibung in folgender Tabelle).
Die Annäherungs- und Ausgangs-Wegpunkte für jedes Element
verbleiben, unabhängig von den verschiedenen Ausrichtungen des
Elements, stets in der gleichen Ausrichtung und Richtung.
1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem
Element.
2. Klicken Sie im folgenden Fenster auf Weiter.
3. Tippen Sie auf Hierher bewegen. Halten Sie dann die Schaltfläche
Auto gedrückt oder fahren Sie den Roboter mit der Schaltfläche
Manuell zum Referenzpunkt. Tippen Sie auf Weiter. Tippen Sie auf
Weiter.
4. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Annäherungs-Wegpunkt
anzulernen (siehe ). Tippen Sie auf Weiter.
5. Wiederholen Sie Schritt 3.
6. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Ausgangs-Wegpunkt
anzulernen (siehe ). Tippen Sie auf Weiter.
7. Tippen Sie auf Fertigstellen.
8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der
Programmstruktur geeignete Aktionsknoten für Greifer hinzufügen.
287 Benutzerhandbuch