universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 256

Stopbedingung hinzufügen
Beschreibung
Ausdruck
UR30
Der Programmknoten Stoppbedingung definiert Stoppkriterien für eine
Bewegung.
Sie können Stoppbedingung-Knoten aus den Befehlen Richtung und
Wegpunkt hinzufügen.
Sie können einen Richtungsknoten nur zu einem FahreLinear und FahreP
hinzufügen.
Der Roboter verfährt entlang eines Pfades und stoppt, wenn ein Kontakt
erkannt wird.
Für eine einzelne Bewegung können Sie mehrere Stoppkriterien
hinzufügen. Die Bewegung stoppt, wenn die erste Stoppbedingung erfüllt
ist.
Sie können mehrere Stoppbedingungen hinzufügen, da es mehrere
Bedingungen geben kann, die erfüllt sein müssen, bevor eine Aktion
ausgeführt wird.
• Distanz
• Werkzeugkontakt: (siehe
• Ausdruck
• E/A-Input:
• Aktion hinzufügen
Dieser Knoten verwendet einen benutzerdefinierten Programmausdruck,
um die Bewegung des Roboters anzuhalten. Sie können auch einen
Ausdruck verwenden, um eine Stoppbedingung anzugeben.
Stoppbedingungen können auch über Variablen und Script-Funktionen
festgelegt werden.
24.7.3. Schraubrichtung auf
241
Seite 246)
Benutzerhandbuch