universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 32

Sicherheitseingang
Not-Aus-Taster
Roboter Not-Aus
System-Not-Aus
Sicherungsstopp
Automatikbetrieb
Absicherung Stopp
Zurücksetzen der
Schutzeinrichtung
Reduzierter Modus
Dreistellungs-
Freigabevorrichtung
Freedrive auf Roboter
Betriebsmodus
Automatikmodus-
Schutz zurücksetzen
Für die Anbindung an andere Maschinen ist der Roboter mit folgenden Sicherheitsausgängen
ausgestattet:
Sicherheitsausgang
System-Not-Aus
Roboter bewegt sich
UR30
Beschreibung
Führt einen Stopp der Kategorie 1 (IEC 60204-1) aus und informiert
andere Maschinen über den System-Notabschaltungsausgang , falls
dieser definiert ist. Bei allem, was mit dem Ausgang verbunden ist, wird
ein Stopp eingeleitet.
Führt mittels Control-Box-Eingang einen Stopp der Kategorie 1 (IEC
60204-1) aus und informiert andere Maschinen über den System-
Notabschaltungsausgang , falls dieser definiert ist.
Führt einen Stopp der Kategorie 1 (IEC 60204-1) nur am Roboter in allen
Modi durch und hat Vorrang vor allen anderen Befehlen.
Führt eine Stopp-Kategorie 2 (IEC 60204-1) in allen Modi aus, außer bei
Verwendung eines 3-Positions-Freigabegeräts und eines Moduswählers
- dann kann der Sicherungsstopp im manuellen Modus nur auf Funktion
im automatischen Modus eingestellt werden.
Führt einen Stopp der Kategorie 2 (IEC 60204-1) NUR im
Automatikmodus durch. Automatikbetrieb Absicherung Stop kann nur
ausgewählt werden, wenn ein Drei-Positionen-Freigabegerät konfiguriert
und installiert ist.
Kehrt aus dem Zustand Safeguard Stop zurück, wenn eine steigende
Flanke am Safeguard Reset-Eingang auftritt.
Schaltet das Sicherheitssystem um, um die Grenzwerte Reduzierter
Modus zu verwenden.
Initiiert einen Stopp der Kategorie 2 (IEC 60204-1), wenn das
Freigabegerät nur im manuellen Modus vollständig gedrückt oder
vollständig freigegeben ist. Der Stopp der Drei-Positionen-
Freigabevorrichtung wird ausgelöst, wenn ein Eingang niedrig wird. Es
bleibt von einem Safeguard-Reset unberührt.
Aktiviert Freedrive, wenn sich der Roboter nicht im Automatikbetrieb
befindet.
Wechselt zwischen den Betriebsmodi. Der Roboter befindet sich im
Automatikmodus, wenn der Eingang niedrig ist, und im manuellen Modus,
wenn der Eingang hoch ist.
Kehrt aus dem Zustand Automatic Mode Safeguard Stop zurück, wenn
eine steigende Flanke am Automatic Mode Safeguard Reset-Eingang
auftritt.
Beschreibung
Während dieses Signal logisch niedrig ist, ist der Eingang Robot
Emergency Stop logisch niedrig oder die Not-Aus-Taste wird gedrückt.
Während dieses Signal logisch hoch ist, bewegt sich kein einzelnes
Gelenk des Roboters mehr als 0,1 rad/s.
3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
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