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universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen
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universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

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Universal Robots
UR10/CB3
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Inhaltszusammenfassung für universal robots UR10/CB3

  • Seite 1 Universal Robots UR10/CB3 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
  • Seite 3 Universal Robots UR10/CB3 Version 3.8 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
  • Seite 4 Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen k ¨ onnen jederzeit und ohne vorherige Ank ¨ undigung ge¨ a ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S aus- zulegen. Dieses Handbuch wird regelm¨ a ßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Controller-E/A ......... . I-31 5.3.1 Gemeinsame Spezifikationen f ¨ ur alle Digital-E/A ....I-31 Version 3.8 UR10/CB3...
  • Seite 6 Tabelle 2 ..........I-80 UR10/CB3 Version 3.8...
  • Seite 7 13.2 E/A-Tab ..........II-39 Version 3.8 UR10/CB3...
  • Seite 8 14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt ........II-84 UR10/CB3...
  • Seite 9 15.7 URCaps-Einstellung ........II-119 Glossar II-121 Index II-123 Version 3.8 UR10/CB3...
  • Seite 10 UR10/CB3 viii Version 3.8...

  • Seite 11: Vorwort

    Vorwort Herzlichen Gl ¨ uckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robots -RobotersUR10. Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Ma- schinen ¨ uber elektrische Signale kommunizieren. Sein Arm besteht aus stranggepressten Alu- ¨ Uber unsere patentierte Programmieroberfl¨ a che PolyScope ist miniumrohren und Gelenken.

  • Seite 12: Wichtiger Sicherheitshinweis

    Programmierung. Sie k ¨ onnen die Webseite auch dazu nutzen, um dem UR + Entwick- lerprogramm beizutreten und auf unsere neue Software-Plattform zuzugreifen, die es Ihnen erm ¨ oglicht, weitere benutzerfreundliche Produkte f ¨ ur UR-Roboter zu entwickeln. UR10/CB3 Version 3.8...

  • Seite 13: I Hardware-Installationshandbuch I

    Teil I Hardware-Installationshandbuch...

  • Seite 15: Sicherheit

    Kapitel und Handbuchteile beachtet und befolgt werden. Insbesondere zu beachten sind Texte im Zusammenhang mit Warnsymbolen. HINWEIS: Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Ro- boterarm (Control-Box und/oder Teach Pendant) besch¨ a digt, ver¨ a ndert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht f ¨...

  • Seite 16: Haftungsbeschr¨ A Nkung

    Verletzungen oder großen Ger¨ a tesch¨ a den f ¨ uhren kann. WARNUNG: Dies weist auf eine potentiell gef¨ a hrdende, heiße Oberfl¨ a che hin, die bei Ber ¨ uhrung Verletzungen verursachen kann. UR10/CB3 Version 3.8...

  • Seite 17: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise

    Warnungen und Sicherheitshinweise finden sich im gesamten Handbuch wieder. GEFAHR: Den Roboter und alle elektrischen Ger¨ a te m ¨ ussen Sie entspre- chend den Spezifikationen und Warnungen installieren (beschrie- ben in den Kapiteln 4 und 5). Version 3.8 UR10/CB3...
  • Seite 18 11. Achten Sie auf Roboterbewegung, wenn Sie das Teach- Pendant verwenden. 12. Sofern durch die Risikobewertung entsprechend festgestellt, darf der Sicherheitsbereich des Roboters nicht betreten und der Roboter nicht ber ¨ uhrt werden, wenn das System in Be- trieb ist. UR10/CB3 Version 3.8...
  • Seite 19 Betrieb, da ein l¨ a ngerer Kontakt Unwohlsein hervorru- fen kann. Schalten Sie den Roboter aus und warten Sie eine Stunde, damit er abk ¨ uhlen kann. 2. Stecken Sie niemals einen Finger hinter die innere Abdeckung der Control-Box. Version 3.8 UR10/CB3...

  • Seite 20: Verwendungszweck

    Der Roboter selbst ist eine unvollst¨ a ndige Maschine, da die Sicherheit der Roboterinstallation davon abh¨ a ngt, wie der Roboter integriert wird (z. B. Werk- zeug/Anbauger¨ a t, Hindernisse und andere Maschinen). UR10/CB3 Version 3.8...
  • Seite 21 Eine Risikobewertung kollaborierender Roboteranwendungen ist f ¨ ur Kontaktpunkte erforder- lich, die beabsichtigt sind und/oder bei denen die Gefahr einer relativ vorhersehbaren Zweck- entfremdung besteht. In dieser Bewertung m ¨ ussen folgende Punkte ber ¨ ucksichtigt werden: Version 3.8 UR10/CB3...

  • Seite 22: Notabschaltung

    Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z.B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners w¨ a hrend der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gef¨ a hrdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation k ¨ onnen andere erhebliche Risiken vorhanden sein.

  • Seite 23: Bewegung Mit Und Ohne Antriebsenergie

    2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer- kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung des Roboterarms, Werkzeugs/Anbauger¨ a ts und des Werkst ¨ ucks. Version 3.8 I-11 UR10/CB3...
  • Seite 24 1.9 Bewegung mit und ohne Antriebsenergie UR10/CB3 I-12 Version 3.8...

  • Seite 25: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen

    Der Roboter verf ¨ ugt ¨ uber eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen, die dazu verwen- det werden k ¨ onnen, die Bewegung der Gelenke und des Roboters zu begrenzen Werkzeugmit- telpunkt (TCP). Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangsflanschs inkl. TCP-Offset Limitierungs-Sicherheitsfunktionen sind: Version 3.8 I-13 UR10/CB3...

  • Seite 26: Nachlaufzeiten Des Sicherheitssystems

    ¨ Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Ausnahmef¨ a llen auf. Sollte eine Sicher- heitsgrenze ¨ uberschritten werden, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie Stoppkategorie nach IEC 60204-1 - siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. UR10/CB3 I-14 Version 3.8...

  • Seite 27: Sicherheitsmodi

    Sicherheitsmodi: Normal und Reduziert. F ¨ ur jeden dieser zwei Modi k ¨ onnen Sicherheitsgren- zen konfiguriert werden. Der reduzierte Modus ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters in einer Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene befindet oder durch einen konfigurierbaren Eingang Version 3.8 I-15 UR10/CB3...
  • Seite 28 ¨ uhren. Der Roboterarm kann jedoch mit dem Freedrive-Modus oder ¨ uber den ,,Bewegen”- Tab im PolyScope (siehe Teil II,,PolyScope-Handbuch”) von Hand wieder zur ¨ uck in seinen zul¨ a ssigen Wirkungsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungs- modus sind: UR10/CB3 I-16 Version 3.8...

  • Seite 29: Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen

    Sie sind im sicheren Status, wenn sie ,,LOW” sind. Das heißt, die Notabschaltung ist nicht aktiv, wenn das Signal HIGH ist (+24 V). 2.5.1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing ¨ ange Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektrischen Eing¨ a nge. Version 3.8 I-17 UR10/CB3...
  • Seite 30 ¨ Uberwachung der Sicherheitseing ¨ ange Stopps der Kategorie 1 und 2 werden durch das Sicherheitssystem wie folgt ¨ uberwacht: 1. Das Sicherheitssystem stellt fest, dass der Bremsvorgang innerhalb von 24 ms ausl ¨ ost, siehe UR10/CB3 I-18 Version 3.8...

  • Seite 31: Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge

    250 ms 1000 ms 1250 ms Schutzstopp 250 ms 1000 ms 1250 ms 2.5.2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg ¨ ange Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektrischen Ausg¨ a nge. Version 3.8 I-19 UR10/CB3...
  • Seite 32 Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem¨ a ß eingestellt wurde, veranlasst das Sicher- heitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten: Sicherheitsausgang Worst Case-Reaktionszeit System-Notabschaltung 1100 ms Roboter bewegt sich 1100 ms Roboter stoppt nicht 1100 ms Reduzierter Modus 1100 ms Nicht Reduzierter Modus 1100 ms UR10/CB3 I-20 Version 3.8...

  • Seite 33: Transport

    Verwenden Sie geeignete Hebeger¨ a te. Alle regiona- len und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befolgen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Ger¨ a te verursacht wur- den.
  • Seite 34 UR10/CB3 I-22 Version 3.8...

  • Seite 35: Mechanische Schnittstelle

    Das Roboter-Anschlusskabel kann durch die Seite oder durch die Basisunterseite montiert wer- den. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfl¨ a che, die mindestens das Zehnfache des normalen Drehmoments des Basisflanschgelenks und mindestens das F ¨ unffache des Gewichts Version 3.8 I-23 UR10/CB3...

  • Seite 36: Montage

    Teach Pendant Das Teach Pendant kann an eine Wand oder an die Control-Box geh¨ a ngt wer- den. Zus¨ a tzliche Halterungen zur Anbringung des Teach Pendant sind optional erh¨ a ltlich. Stel- len Sie sicher, dass niemand ¨ uber das Kabel stolpern kann. UR10/CB3 I-24 Version 3.8...
  • Seite 37 4.3 Montage Abbildung 4.1: L ¨ ocher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M8 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Version 3.8 I-25 UR10/CB3...
  • Seite 38 2. Die Control-Box und das Teach Pendant d ¨ urfen nicht in stau- bigen oder feuchten Umgebungen, die die Schutzart IP20 ¨ uberschreiten, eingesetzt werden. Achten Sie auch besonders auf die Bedingungen in Umgebungen mit leitf¨ a higem Staub. UR10/CB3 I-26 Version 3.8...

  • Seite 39: Maximale Nutzlast

    Abbildung 4.3. Die Abweichung des Schwerpunktes ist definiert als der Abstand zwischen der Mitte des Werkzeugflanschs und dem Schwerpunkt. Nutzlast [kg] Schwerpunktverschiebung [mm] Abbildung 4.3: Beziehung zwischen der maximal zul¨ a ssigen Nutzlast und der Schwerpunktverschie- bung. Version 3.8 I-27 UR10/CB3...
  • Seite 40 4.4 Maximale Nutzlast UR10/CB3 I-28 Version 3.8...

  • Seite 41: Elektrische Schnittstelle

    St ¨ orung nicht zum Verlust der Si- cherheitsfunktion f ¨ uhren kann. 3. Einige E/A in der Control-Box k ¨ onnen entweder als normal oder als sicherheitsrelevant konfiguriert werden. Machen Sie sich bitte mit Abschnitt 5.3 vertraut. Version 3.8 I-29 UR10/CB3...
  • Seite 42 EMV-Probleme treten h¨ a ufig bei Schweißvorg¨ a ngen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar ge- macht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verursacht wurden.

  • Seite 43: Controller-E/A

    Dieser Block besteht aus vier Klemmen. Die oberen beiden (PWR und GND) sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V-Stromversorgung. Die unteren beiden Klemmen (24 V und 0 V) des Blocks umfassen den 24-V-Eingang der E/A-Versorgung. Die Standardkonfiguration ist die interne Spannungsversorgung (siehe unten). Version 3.8 I-31 UR10/CB3...
  • Seite 44 Hinweis: F ¨ ur ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. HINWEIS: Als konfigurierbar wird ein E/A bezeichnet, der entweder als si- cherheitsrelevanter oder als normaler E/A konfiguriert werden kann. Es handelt sich dabei um die gelben Klemmen mit schwar- zer Schrift. UR10/CB3 I-32 Version 3.8...

  • Seite 45: Sicherheits-E/A

    Es besteht die M ¨ oglichkeit, den konfigurierbaren E/A dazu zu verwenden, zus¨ a tzliche E/A- Sicherheitsfunktionen wie z. B. einen Notabschaltungsausgang einzurichten. Das Einrichten konfigurierbarer E/A f ¨ ur Sicherheitsfunktionen erfolgt ¨ uber die GUI, siehe Teil II. Beispiele zur Verwendung von Sicherheits-E/A finden Sie in den folgenden Abschnitten. Version 3.8 I-33 UR10/CB3...

  • Seite 46: Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration

    Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration f ¨ ur den Betrieb ohne zus¨ a tzliche Sicherheits- ausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Safety 5.3.2.2 Not-Aus-Schalter anschließen In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zus¨ a tzlicher Not- Aus-Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus-Schalter. Safety Safety UR10/CB3 I-34 Version 3.8...

  • Seite 47: Notabschaltung Mit Mehreren Maschinen Teilen

    Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die T ¨ ur nicht pas- sieren und hinter sich schließen kann. Mit dem konfigurierbaren E/A kann vor der T ¨ ur eine Reset-Taste eingerichtet werden, um den Roboterbetrieb fortzusetzen. Version 3.8 I-35 UR10/CB3...

  • Seite 48: Schutzstopp Mit Reset-Taste

    Die allgemeinen E/A k ¨ onnen f ¨ ur die direkte Steuerung von Ger¨ a ten wie pneumatischen Relais oder f ¨ ur die Kommunikation mit einer SPS verwendet werden. Alle Digitalausg¨ a nge k ¨ onnen UR10/CB3 I-36 Version 3.8...

  • Seite 49: Last Durch Digitalausgang Gesteuert

    Die Analog-E/A-Schnittstelle ist die gr ¨ une Klemme. Sie kann verwendet werden, um die Span- nung (0 – 10 V) oder den Strom (4 – 20 mA) von und zu anderen Ger¨ a ten auszugeben oder zu Version 3.8 I-37 UR10/CB3...

  • Seite 50: Verwenden Eines Analogausgangs

    [AOx - AG] Die folgenden Beispiele veranschaulichen, wie die Analog-E/As verwendet werden. 5.3.6.1 Verwenden eines Analogausgangs Im Folgenden finden Sie ein Beispiel daf ¨ ur, wie ein Fließband mit einer analogen Drehzahl- steuereingabe gesteuert werden kann. UR10/CB3 I-38 Version 3.8...

  • Seite 51: Verwenden Eines Analogeingangs

    Aktivierung gedacht. Der ,,EIN-”-Eingang funktioniert genauso wie die SPANNUNG- Taste. Verwenden Sie stets den ,,Aus”-Eingang zum ,,Ausschalten” mit der Fernsteuerung, da dieses Signal das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box erm ¨ oglicht. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Version 3.8 I-39 UR10/CB3...

  • Seite 52: Werkzeug-E/A

    Die Abbildung unten zeigt, wie eine Taste ,,Remote-EIN” angeschlossen wird. Remote 5.3.7.2 Remote-Taste ,,AUS” Die Abbildung unten zeigt, wie eine Taste ,,Remote-AUS” angeschlossen wird. Remote 5.4 Werkzeug-E/A An der Werkzeugseite des Roboters existiert ein kleiner Stecker mit acht Stiften, siehe Abbil- dung unten. UR10/CB3 I-40 Version 3.8...
  • Seite 53 2. Verwenden Sie die Option 12 V vorsichtig, da ein Fehler durch den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann, was zu Sch¨ a den an den Ger¨ a ten und zu einem Brand f ¨ uhren kann. Version 3.8 I-41 UR10/CB3...

  • Seite 54: Digitalausg¨ A Nge Des Werkzeugs

    Tab ,,E/A” festlegen m ¨ ussen. Bitte beachten Sie, dass zwischen dem Anschluss ,,SPANNUNG” und der Schirmung/Erdung SPANNUNG anliegt, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. POWER Hinweis: * Es wird dringend empfohlen, eine Schutzdiode f ¨ ur induktive Lasten zu verwenden (s. unten) POWER UR10/CB3 I-42 Version 3.8...

  • Seite 55: Digitaleing¨ A Nge Des Werkzeugs

    Zwei Beispiele f ¨ ur die Verwendung eines Digitaleingangs finden Sie im folgenden Unterab- schnitt. VORSICHT: 1. Analogeing¨ a nge sind Strommodus nicht gegen ¨ Uberspannung gesch ¨ utzt. ¨ Uberschreitung des in den elektrischen Spezifikationen angegebenen Grenzwertes kann zu dauerhaften Sch¨ a den am Eingang f ¨ uhren. Version 3.8 I-43 UR10/CB3...

  • Seite 56: Verwendung Der Nicht Differenziellen Analogeing ¨ Ange Des Werkzeugs

    An der Unterseite der Control-Box befindet sich ein Ethernet-Anschluss, siehe Abbildung un- ten. Die Ethernet-Schnittstelle kann f ¨ ur folgende Zwecke verwendet werden: • MODBUS E/A Erweiterungsmodule. Mehr dazu in Teil II. • Fernzugriff und Fernsteuerung. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s UR10/CB3 I-44 Version 3.8...

  • Seite 57: Netzanschluss

    Es wird empfohlen, einen Hauptschalter als einfaches Mittel zur Trennung und Abschaltung aller in der Roboterapplikation befindlichen Ger¨ a te zu installieren. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Eingangsspannung Externe Netzsicherung (@ 100-200 V) Externe Netzsicherung (@ 200-265V) Eingangsfrequenz Stand-by-Leistung Nennbetriebsleistung Version 3.8 I-45 UR10/CB3...

  • Seite 58: Roboterverbindung

    Kaltger¨ a testecker ordnungsgem¨ a ß eingerastet ist. Die Kabelverbindung zum Roboter darf erst getrennt werden, nachdem der Roboter ausgeschaltet wurde. VORSICHT: 1. Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verl¨ a ngert noch ver¨ a ndert wer- den. UR10/CB3 I-46 Version 3.8...

  • Seite 59: Wartung Und Reparatur

    Instandsetzungsarbeiten d ¨ urfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgef ¨ uhrt werden. Alle an Universal Robots zur ¨ uckgesandten Teile sind gem¨ a ß Wartungshandbuch zur ¨ uckzusenden. 6.1 Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Pr ¨ ufungen durchzuf ¨ uhren, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gew¨...
  • Seite 60 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverz ¨ uglich nach Abschluss der Arbeit.

  • Seite 61: Entsorgung Und Umwelt

    Geb ¨ uhren f ¨ ur die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall aus UR-Robotern, die auf dem d¨ a nischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA- System entrichtet. Importeure in L¨ a ndern, die der europ¨ a ischen WEEE-Richtlinie 2012/19/EU unterliegen, sind selbst f ¨...
  • Seite 62 UR10/CB3 I-50 Version 3.8...

  • Seite 63: Zertifizierungen

    Eine Kopie der Produktdeklarie- rungstabelle finden Sie in Anhang B KCC Sicherheit UR Roboter entsprechen den Korea KC Mark Certification-Standards f ¨ ur Produktsicherheit. Ei- ne Kopie der Sicherheitszulassung durch die KCC finden Sie in Anhang B Version 3.8 I-51 UR10/CB3...

  • Seite 64: Zertifizierungen Von Drittanbietern

    Eine CE-Kennzeichnung ist gem¨ a ß den CE-Kennzeichnungsrichtlinien oben angebracht. Infor- mationen ¨ uber Elektro- und Elektronikabfall finden Sie im Kapitel 7. Informationen zu den bei der Entwicklung des Roboters angewandten Standards finden Sie im Anhang C. UR10/CB3 I-52 Version 3.8...

  • Seite 65: Gew¨ A Hrleistung

    Bestimmungen implizieren keine ¨ Anderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden. F ¨ ur den Fall, dass ein Ger¨ a t M¨ a ngel aufweist, haftet Universal Robots nicht f ¨ ur indirekte, zuf¨ a llige, besondere oder Folgesch¨ a den einschließlich - aber nicht beschr¨ a nkt auf - Einkommensverluste, Nutzungsausf¨...
  • Seite 66 9.2 Haftungsausschluss halt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨ ubernimmt jedoch keine Verantwortung f ¨ ur jedwe- de Fehler oder fehlende Informationen. UR10/CB3 I-54 Version 3.8...

  • Seite 67: A Nachlaufzeit Und -Strecke

    Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Roboter sich abw¨ a rts bewegte. Nachlaufstrecke (rad) Nachlaufzeit (ms) Gelenk 0 (FUSS) 0.98 Gelenk 1 (SCHULTER) 0.35 Gelenk 2 (ELLBOGEN) 0.38 Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. Version 3.8 I-55 UR10/CB3...
  • Seite 68 A.1 Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -strecken UR10/CB3 I-56 Version 3.8...

  • Seite 69: B Erkl¨ A Rungen Und Zertifikate

    Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR10/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.

  • Seite 70: Ce/Eu-Herstellererkl¨ A Rung ( ¨ Ubersetzung Des Originals)

    B.2 CE/EU-Herstellererkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) B.2 CE/EU-Herstellererkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) Gem¨ a ß der europ¨ a ischen Richtlinie 2006/42/EG Anhang II 1.B. Der Hersteller Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S D¨ a nemark erkl¨...

  • Seite 71: Sicherheitszertifikat

    B.3 Sicherheitszertifikat B.3 Sicherheitszertifikat Version 3.8 I-59 UR10/CB3...

  • Seite 72: China Rohs

    B.4 China RoHS B.4 China RoHS UR10/CB3 I-60 Version 3.8...

  • Seite 73: Kcc Sicherheit

    B.5 KCC Sicherheit B.5 KCC Sicherheit Version 3.8 I-61 UR10/CB3...

  • Seite 74: Umweltvertr¨ A Glichkeitszertifikat

    B.6 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertifikat B.6 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertifikat Climatic and mechanical assessment sheet no. 1275 DELTA client DELTA project no. Universal Robots A/S T207415-1 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR5 robot arm: UR5 AE/CB3, 0A-series UR5 control box: AE/CB3, 0A-series...

  • Seite 75: Emv-Pr ¨ Ufung

    Energy Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC Directive. The attestation of conformity is in accordance with the essential requirements set out in Annex I. DELTA client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
  • Seite 76 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-03 Report-Nr.: 203195-3 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin UR10/CB3 I-64 Version 3.8...
  • Seite 77 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Version 3.8 I-65 UR10/CB3...

  • Seite 78: Reinraumpr ¨ Ufungszertifikat

    B.8 Reinraumpr ¨ ufungszertifikat UR10/CB3 I-66 Version 3.8...

  • Seite 79: C Angewandte Normen

    Die Sicherheitssteuerung ist entsprechend den Anforderungen der Standards als Performance- Level D (PLd) ausgelegt. ISO 13850:2006 [Stopp-Kategorie 1] ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] EN ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Version 3.8 I-67 UR10/CB3...
  • Seite 80 Drei-Punkt-Schalter bet¨ a tigen zu m ¨ ussen, kann der Bediener den Roboter ganz einfach mit der Hand stoppen. Wird ein UR-Roboter in einem gef¨ a hrdeten, abgesicherten Bereich installiert, ist Gem¨ a ß ISO 13849-1. Weitere Einzelheiten finden Sie im Glossar UR10/CB3 I-68 Version 3.8...
  • Seite 81 Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umge¨ a ndert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 in einem Doku- ment.
  • Seite 82 Anforderungen m ¨ ussen m ¨ oglicherweise vom Roboter-Integrator beachtet werden. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010 EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EG]...
  • Seite 83 Die UR Roboter sind so ausgelegt, dass ihre Oberfl¨ a chentemperaturen stets unter dem in diesem Stan- dard definierten, ergonomischen Grenzwert bleiben. IEC 61140/A1:2004 EN 61140/A1:2006 [2006/95/EG] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Version 3.8 I-71 UR10/CB3...
  • Seite 84 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Die elektrischen Schaltkreise der UR Roboter erf ¨ ullen diese Norm. UR10/CB3 I-72 Version 3.8...
  • Seite 85 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot UR Roboter, die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgießmaschinen ausgestattet sind, entsprechen dieser Norm. Version 3.8 I-73 UR10/CB3...
  • Seite 86 UR10/CB3 I-74 Version 3.8...

  • Seite 87: D Technische Spezifikationen

    Temperatur Der Roboter funktioniert in einem Umgebungstemperaturbereich von 0-50 C Stromversorgung 100-240 VAC, 50-60 Hz Verkabelung Kabel zwischen Roboter und Control-Box (6 m / 236 in) Kabel zwischen Touchscreen und Control-Box (4.5 m / 177 in) Version 3.8 I-75 UR10/CB3...
  • Seite 88 UR10/CB3 I-76 Version 3.8...

  • Seite 89: E Tabellen Zu Sicherheitsfunktionen

    E Tabellen zu Sicherheitsfunktionen E.1 Tabelle 1 Version 3.8 I-77 UR10/CB3...

  • Seite 90: Tabelle

    E.1 Tabelle 1 UR10/CB3 I-78 Version 3.8...
  • Seite 91 E.1 Tabelle 1 Version 3.8 I-79 UR10/CB3...
  • Seite 92 E.2 Tabelle 2 E.2 Tabelle 2 UR10/CB3 I-80 Version 3.8...
  • Seite 93 E.2 Tabelle 2 Version 3.8 I-81 UR10/CB3...
  • Seite 94 E.2 Tabelle 2 UR10/CB3 I-82 Version 3.8...

  • Seite 95: Polyscope-Handbuch

    Teil II PolyScope-Handbuch...

  • Seite 97: Sicherheitskonfiguration

    10 Sicherheitskonfiguration 10.1 Einleitung Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abh¨ a ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Wirkungsbereichs sind die Einstellungen f ¨ ur das Sicher- heitssystem so zu konfigurieren, dass die Sicherheit des Personals und der Ger¨ a te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann.
  • Seite 98 10.1 Einleitung Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die verwendet wer- den, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionsein- stellungen f ¨ ur die konfigurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unter- Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm definiert: •...

  • Seite 99: Anderung Der Sicherheitskonfiguration

    10.2 ¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration ¨ Anderung der Sicherheitskonfiguration 10.2 ¨ Anderungen bei Sicherheitskonfigurationseinstellungen sind nur gem¨ a ß der Risikobewertung des Integrators vorzunehmen. Die empfohlene Prozedur zum ¨ Andern der Sicherheitskonfiguration ist wie folgt: 1. Stellen Sie sicher, dass die ¨ Anderungen im Einklang mit der Risikobewertung des Integra- tors durchgef ¨...

  • Seite 100: Toleranzen

    10.4 Toleranzen Wenn keine Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab zu verlassen, erscheint ein Dia- log mit diesen Optionen: 1. ¨ Anderungen ¨ ubernehmen und das System neustarten. ¨ Ubernimmt die Sicherheitskonfi- gurations¨ a nderungen und startet das System neu. Hinweis: Dies bedeutet nicht, dass al- le ¨...

  • Seite 101: Sicherheitspr ¨ Ufsumme

    10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme 10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheits- konfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert, zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge¨...

  • Seite 102: Freedrive-Modus

    10.8 Passwortsperre 10.7 Freedrive-Modus Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 13.1.5) die Bewegung des Roboterarms bestimmten Gren- zen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand. Diese Kraft wird f ¨ ur die Grenzen auf Positi- on, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs sowie die Position und die Geschwin- digkeit der Gelenke generiert.

  • Seite 103: Ubernehmen

    10.9 ¨ Ubernehmen ¨ Ubernehmen 10.9 Beim Freigeben der Sicherheitskonfiguration ist der Roboterarm ausgeschaltet, solange ¨ Anderungen vorgenommen werden. Der Roboterarm kann vor dem ¨ Ubernehmen oder dem Abbrechen der ¨ Anderungen nicht eingeschaltet werden. Danach ist ein manuelles Einschalten des Initialisie- rungsbildschirms erforderlich.
  • Seite 104 10.10 Allgemeine Grenzwerte Es gibt zwei Wege zur Konfiguration der allgemeinen Sicherheitsgrenzen in der Installation; Grundlegende Einstellungen und Erweiterte Einstellungen, die nachstehend ausf ¨ uhrlicher beschrie- ben werden. Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen f ¨ ur das Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest.

  • Seite 105: Gelenkgrenzen

    10.11 Gelenkgrenzen Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet. Die Kraftbegrenzung kann auf einen Wert zwischen 100 N bis 250 N und die Leistungsgrenze zwischen 80 W bis 1000 W festgesetzt werden. Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder f ¨...
  • Seite 106 10.11 Gelenkgrenzen Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. sie bezie- hen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-) Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschaltfl¨ a chen im oberen Bereich des Un- terfelds erm ¨...

  • Seite 107: Grenzen

    10.12 Grenzen 10.12 Grenzen In diesem Tab k ¨ onnen Sie Grenzwerte bestehend aus Sicherheitsebenen und ein Limit auf der maximal zul¨ a ssigen Abweichung der Roboterwerkzeugausrichtung konfigurieren. Es ist auch m ¨ oglich, Ebenen zu definieren, die einen ¨ Ubergang in den Reduzierten Modus ausl ¨ osen. Sicherheitsebenen k ¨...

  • Seite 108: Visualisierung

    10.12 Grenzen Um eine Sicherheitsebene einzurichten, klicken Sie auf einen der acht oberen Eintr¨ a ge, die in dem Feld aufgelistet sind. Wenn die ausgew¨ a hlte Sicherheitsebene bereits konfiguriert wurde, wird die zugeh ¨ orige 3D-Darstellung der Ebene in der 3D-Ansicht (siehe 10.12.2) rechts von diesem Feld hervorgehoben.
  • Seite 109 10.12 Grenzen Name Das Textfeld Name erm ¨ oglicht es dem Benutzer, der ausgew¨ a hlten Sicherheitsebene einen Namen zuzuweisen. Dieser Name kann durch Klicken auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Namens ge¨ a ndert werden. Kopierfunktion Die Position und die Normale der Sicherheitsebene wird mithilfe einer Funk- tion (siehe 13.12) von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert.
  • Seite 110 10.12 Grenzen stehen folgende Modi zur Auswahl: Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv. Deaktiviert Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma- Normal len Modus befindet, ist eine Normaler-Modus- Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der TCP-Position des Roboters. Wenn sich das Sicherheitssystem in Reduzierter Reduziert Modus befindet, ist eine Reduzierter-Modus- Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der...
  • Seite 111 10.12 Grenzen Standardm¨ a ßig befindet sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus. Es wechselt in den Reduzierten Modus, sobald eine der folgenden Situationen eintritt: a.) Der TCP des Roboters wird außerhalb einer Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene positioniert, d. h. er befindet sich auf der Seite der Ebene, die der Richtung des kleinen Pfeils in der Ebenendarstellung gegen ¨...

  • Seite 112: Werkzeuggrenzkonfiguration

    10.12 Grenzen 10.12.4 Werkzeuggrenzkonfiguration Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Bereich der Registerkarte defi- niert ein Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gew ¨ unschten Werk- zeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abweichung von dieser Ausrich- tung zusammensetzt.
  • Seite 113 10.12 Grenzen der Auswahlfunktion, um das Limit mit der aktuellen Ausrichtung der Funktion zu aktualisie- ren. Das Symbol wird auch angezeigt, wenn die ausgew¨ a hlte Funktion von der Installation gel ¨ oscht wurde. Sicherheitsmodus Mit dem Dropdown-Men ¨ u auf der rechten Seite des Felds Werkzeuggrenzeigenschaften wird der Sicherheitsmodus der Werkzeugausrichtungsgrenze ausgew¨...

  • Seite 114: Sicherheits-E/A

    10.13 Sicherheits-E/A 10.13 Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm definiert die Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konfigurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (E/A). Die E/As sind zwischen den Eing¨ a ngen und Ausg¨ a ngen aufgeteilt und werden paar- weise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A umfasst.
  • Seite 115 10.13 Sicherheits-E/A gew¨ a hlt ist, bewirkt ein niedriges Signal an die Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Re- duzierten Modus ¨ ubergeht. Wenn n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Gren- zen des Reduzierten Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Modus weiterhin ¨...

  • Seite 116: Ausgangssignale

    10.13 Sicherheits-E/A 2. Um die Betriebsart von Polyscope auszuw¨ a hlen, darf nur der 3-Stellungs-Zustimmschalter- Eingang konfiguriert sein und in der Sicherheitskonfiguration angewendet werden. In diesem Fall ist der Standardmodus Aktivbetrieb. Um zum Programmiermodus zu wechseln, w¨ a hlen Sie die Taste ,,Roboter programmieren” auf dem Begr ¨ ußungssbildschirm. Um zur Betriebsart Aktivbetrieb zur ¨...
  • Seite 117 10.13 Sicherheits-E/A HINWEIS: Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Ro- boter ¨ uber den Ausgang System-Notabschaltung erhalten, m ¨ ussen die Vorgaben der ISO 13850 erf ¨ ullen. Dies ist insbesonde- re bei Setups erforderlich, in denen der Roboter-Notabschaltung- Eingang an ein externes Not-Aus-Ger¨...
  • Seite 118 10.13 Sicherheits-E/A II-24 Version 3.8...

  • Seite 119: Programmierung Starten

    11 Programmierung starten 11.1 Einleitung Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Die Gelenke und ihre ¨ ublichen Be- zeichnungen sind in Abbildung 11.1 dargestellt. An der Basis ist der Roboter montiert und am anderen Ende (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt. Indem die Bewegung jedes der Gelenke koordiniert wird, kann der Roboter sein Werkzeug, abgesehen von dem Bereich direkt ¨...

  • Seite 120: Erste Schritte

    11.2 Erste Schritte 11.2 Erste Schritte Vor der Verwendung von PolyScope m ¨ ussen der Roboterarm und der Controller installiert und der Controller eingeschaltet werden. 11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers Um den Roboterarm und den Controller zu installieren, gehen Sie wie folgt vor: 1.

  • Seite 121: Schnellstart

    11.2 Erste Schritte Die Stromversorgung zum Roboterarm kann ¨ uber die Schaltfl¨ a che AUS auf dem Initialisierungs- bildschirm unterbrochen werden. Der Roboter schaltet sich automatisch aus, wenn der Control- ler ausgeschaltet wird. 11.2.4 Schnellstart Um den Roboter schnell zu starten, nachdem er installiert wurde, befolgen Sie die folgenden Schritte: 1.
  • Seite 122 11.2 Erste Schritte Sie den Arm in die richtige Position ziehen, w¨ a hrend Sie die Taste Freedrive hinten Teach Pen- dant gedr ¨ uckt halten. Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an andere Maschinen senden und auf- grund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle ausf ¨...

  • Seite 123: Polyscope-Programmierschnittstelle

    11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle WARNUNG: 1. Bewegen Sie den Roboter nicht gegen sich selbst oder andere Dinge, da dies den Roboter besch¨ a digen kann. 2. Halten Sie Ihren Kopf und Oberk ¨ orper vom Wirkungsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in denen sie sich verfangen k ¨...

  • Seite 124: Startbildschirm

    11.4 Startbildschirm In diesem Beispiel ist der Tab Programm auf der obersten Ebene und darunter der Tab Struktur ausgew¨ a hlt. Der Tab Programm enth¨ a lt Informationen zum aktuell geladenen Programm. Wird der Tab Move ausgew¨ a hlt, so wechselt der Bildschirm zum Move-Bildschirm, von wo aus der Roboter bewegt werden kann.

  • Seite 125: Initialisierungsbildschirm

    11.5 Initialisierungsbildschirm 11.5 Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms. Roboterarm-Statusanzeige Diese Status-LED zeigt den aktuellen Status des Roboterarms an: • Eine helle, rote LED zeigt an, dass sich der Roboterarm derzeit im Stopp-Status befindet, wof ¨ ur es mehrere Gr ¨ unde geben kann. •...

  • Seite 126: Initialisierung Des Roboterarms

    11.5 Initialisierungsbildschirm Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig, zu verifizieren, dass sowohl die aktive Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ¨ oren, in der sich der Roboterarm derzeit befindet. Initialisierung des Roboterarms GEFAHR: Stellen Sie stets sicher, dass die tats¨...

  • Seite 127: Bildschirm-Editoren

    12 Bildschirm-Editoren 12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdruckseditor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltfl¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel zur Multiplikation und f ¨...

  • Seite 128: Funktion Und Werkzeugposition

    12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D- Grafiken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Robo- terarms an, w¨ a hrend der ,,Schatten” des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rechten Bildschirmseite gesteuert wird.
  • Seite 129 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer bezeichneter TCPs finden Sie hier 13.6. Die Textfelder zeigen die vollst¨ a ndigen Koordinatenwerte dieses TCPs relativ zur ausgew¨...
  • Seite 130 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” II-36 Version 3.8...

  • Seite 131: Roboter-Steuerung

    13 Roboter-Steuerung 13.1 Register Move Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick-Steuerung), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzel- nen Robotergelenke. 13.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨...

  • Seite 132: Bewegung Des Werkzeuges

    13.1 Register Move sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerk- zeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeug- ausrichtung (Vektor). Wenn der Roboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwindet die 3D- Darstellung.

  • Seite 133: E/A-Tab

    13.2 E/A-Tab WARNUNG: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel- lungen verwenden (z. B. Robotermontagewinkel, Gewicht in TCP, TCP-Ausgleich). Speichern und laden Sie die Installati- onsdateien zusammen mit dem Programm. 2. Stellen Sie sicher, dass die TCP-Einstellungen und die Ro- botermontageeinstellungen korrekt eingestellt sind, bevor die Freedrive-Taste bedient wird.

  • Seite 134: Modbus

    13.4 AutoMove-Tab Konfigurierbare E/A k ¨ onnen f ¨ ur spezielle Sicherheitseinstellungen reserviert werden, die im Abschnitt Sicherheits-E/A-Konfiguration der Installation definiert sind (siehe 10.13). Re- servierte E/A tragen den Namen der Sicherheitsfunktion statt des Standardnamens oder eines benutzerdefinierten Namens. Konfigurierbare Ausg¨ a nge, die f ¨ ur Sicherheitseinstellungen reser- viert sind, k ¨...
  • Seite 135 13.4 AutoMove-Tab Animation Die Animation zeigt die Bewegung, die der Roboterarm ausf ¨ uhren wird. VORSICHT: Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten Robo- terarms und stellen Sie sicher, dass der Roboterarm die Bewegung sicher ausf ¨ uhren kann, ohne auf Hindernisse zu treffen. VORSICHT: Mit der AutoMove-Funktion wird der Roboter entlang der Schat- tenbahn bewegt.

  • Seite 136: Installation Laden/Speichern

    13.5 Installation Laden/Speichern 13.5 Installation Laden/Speichern Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab, wie der Roboterarm und die Control-Box in ihrem Arbeitsumfeld platziert werden. Dies beinhaltet die mechanische Befestigung des Ro- boterarms, die elektrischen Verbindungen zu anderen Ger¨ a ten sowie alle Optionen, von denen das Roboterprogramm abh¨...

  • Seite 137: Installation Tcp-Konfiguration

    13.6 Installation TCP-Konfiguration VORSICHT: Die Verwendung des Roboters mit einer von einem USB-Laufwerk geladenen Installation wird nicht empfohlen. Um eine Installation, die auf einem USB-Laufwerk gespeichert ist, auszuf ¨ uhren, laden Sie sie zuerst und speichern Sie sie dann im lokalen Ordner Pro- gramme mithilfe der Schaltfl¨...

  • Seite 138: Standard-Tcp Und Aktiver Tcp

    13.6 Installation TCP-Konfiguration TCP zu entfernen, klicken Sie auf die Entfernen-Taste. Der letzte TCP kann nicht entfernt wer- den. Die Verschiebung und Rotation des gew¨ a hlten TCP kann durch Anklicken der jeweiligen wei- ßen Textfelder und Eingabe neuer Werte ge¨ a ndert werden. 13.6.2 Standard-TCP und aktiver TCP Es ist ein Standard-TCP konfiguriert, der durch ein gr ¨...

  • Seite 139: Anlernen (Teaching) Der Tcp-Ausrichtung

    13.6 Installation TCP-Konfiguration nung richtig funktioniert. Sind sie nicht ausreichend vielf¨ a ltig, leuchtet eine rote Status- LED ¨ uber den Tasten. Obwohl drei Positionen ausreichend sind, um den TCP zu bestimmen, kann die vierte Position dazu beitragen, sicherzustellen, dass die Berechnung korrekt ist. Die Qualit¨ a t jedes gespeicher- ten Punktes in Bezug auf den berechneten TCP wird mit einer gr ¨...

  • Seite 140: Installation/Montage

    13.7 Installation/ Montage punkts auf den TCP, wenn sie vorher festgelegt wurden. Wenn der Schwerpunkt manuell in 3.8 oder h ¨ oher eingestellt wird, wird die M ¨ oglichkeit, den Schwerpunkt f ¨ ur den TCP festzulegen, dauerhaft entfernt. WARNUNG: Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen.

  • Seite 141: Installation E/A-Einstellung

    13.8 Installation E/A-Einstellung Wenn der Roboterarm auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert ist, sind keine ¨ Anderungen auf diesem Bildschirm erforderlich werden. Wird der Roboterarm jedoch an der Decke, an der Wand oder in einem Winkel montiert, muss dies mithilfe der Tasten angepasst werden. Die Schaltfl¨...

  • Seite 142: E/A Signaltyp

    13.9 Installations sicherheit • Allgemeine Tabs (Boole, Integer und Float) Auf die allgemeinen Tabs kann von einem Feld- bus zugegriffen werden (wie z. B. Profinet und EtherNet/IP). 13.8.1 E/A Signaltyp Um die Anzahl der angezeigte Signale in den Abschnitten Eing¨ a nge und Ausg¨ a nge zu begren- zen, verwenden Sie das Drop-down-Men ¨...

  • Seite 143: Installations Variablen

    13.10 Installations variablen 13.10 Installations variablen Auf dem Variablen-Bildschirm erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und k ¨ onnen wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind ein- deutig, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder ein- geschaltet wird.

  • Seite 144: Aktualisieren

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Wird ein Programm oder eine geladen und eine oder mehrere der Programmvariablen haben denselben Namen wie die Installationsvariablen, so werden dem Benutzer zwei Optionen zur Behebung dieses Problems angeboten: er kann entweder die Installationsvariablen desselben Namens anstelle der Programmvariablen verwenden oder die in Konflikt stehenden Variablen automatisch umbenennen lassen.

  • Seite 145: Installation Modbus-Client-E/A-Einstellung

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Einstellung IP-Adresse Einheit Hier wird die IP-Adresse der MODBUS-Einheit angezeigt. Dr ¨ ucken Sie auf die Schaltfl¨ a che, um diese zu ¨ a ndern. Sequenzieller Modus Nur verf ¨ ugbar, wenn ,,Erweiterte Optionen anzeigen” (siehe 13.11) ausgew¨ a hlt ist. Dieses Kontrollk¨ a stchen zwingt den Modbus-Client auf eine Antwort zu warten, bevor er die n¨...

  • Seite 146: Signaladresse Einstellen

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Holding Registers) verwendet wird. Wenn der Ausgang entweder durch ein Roboterpro- gramm oder durch Bet¨ a tigung der Schaltfl¨ a che Signalwert bestimmen festgelegt wurde, wird der Funktionscode 0x06 (Einzelnes Register schreiben) eingesetzt, um den Wert auf der dezentralen MODBUS-Einheit festzulegen.

  • Seite 147: Erweiterte Optionen

    13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Erweiterte Optionen Update-H¨ a ufigkeit: Mit diesem Men ¨ u kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals ge¨ a ndert werden. Dies gilt f ¨ ur die Frequenz, mit der Anfragen an die dezentrale MODBUS-Einheit geschickt werden, um den Signalwert entweder zu lesen oder zu schreiben. Ist die Fre- quenz auf 0 gesetzt, so werden Modbus-Anfragen auf Anforderung unter Verwendung von Modbus erhalte Signal Status, Modbus setze Ausgangs- Register und Modbus setze Ausgangs- Signal-Scriptfunktionen angestoßen.

  • Seite 148: Installation Funktionen

    13.12 Installation Funktionen 13.12 Installation Funktionen Die Funktion ist eine Darstellung eines solchen Objekts, das mit einem Namen f ¨ ur zuk ¨ unftige Referenzzwecke und einer sechsdimensionalen Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf die Roboterbasis definiert wurde. Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuf ¨...

  • Seite 149: Verwenden Einer Funktion

    13.12 Installation Funktionen Benutzerdefinierte Funktionen werden ¨ uber eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Dies bedeutet: Der Benutzer kann mithilfe des die Po- sition und Lage von Funktionen anlernen oder den Roboter mit dem manuellen Tippbetrieb in die gew ¨...

  • Seite 150: Verwenden Von Roboter Hierher Bewegen

    13.12 Installation Funktionen Achsen zeigen W¨ a hlen Sie, ob die Koordinatenachsen des Bezugs-Koordinatensystems in der 3D-Grafik sicht- bar sein sollen. Die Auswahl gilt f ¨ ur diese Anzeige und den Bewegen-Bildschirm. ¨ Andern des Punkts Verwenden Sie die Schaltfl¨ a che Diesen Punkt ¨ a ndern, um das Bezugs-Koordinatensystem zu erstellen oder zu ¨...

  • Seite 151: Neue Linie

    13.12 Installation Funktionen 13.12.3 Neue Linie Bet¨ a tigen Sie die Schaltfl¨ a che Linie, um eine Linienfunktion zur Installation hinzuzuf ¨ ugen. Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung 13.3 gezeigt.

  • Seite 152: Funktion Ebene

    13.12 Installation Funktionen 13.12.4 Funktion Ebene W¨ a hlen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Pr¨ a zision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzuf ¨ ugen einer Ebene 1.

  • Seite 153: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms

    13.12 Installation Funktionen HINWEIS: Sie k ¨ onnen die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegen- gesetzter Richtung normal ist. ¨ Andern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und dr ¨ ucken Sie ,,Ebene ¨...

  • Seite 154: Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion

    13.12 Installation Funktionen Die Anwendung erfordert, dass das Programm f ¨ ur mehrere Roboterinstallationen verwendet werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch. Durch Definition der Tischposition als Funktion PI in der Installation kann das Programm mit einem MoveL-Befehl, welcher relativ zu Ebene konfiguriert ist, einfach f ¨...

  • Seite 155: Einstellungen F ¨ Ur Fließbandverfolgung

    13.13 Einstellungen f ¨ ur Fließbandverfolgung Roboterprogramm MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Funktion: P1_var Abbildung 13.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen 13.13 Einstellungen f ¨ ur Fließbandverfolgung Die Einstellungen f ¨ ur Fließbandverfolgung erm ¨ oglichen die Konfiguration der Bewegung von bis zu zwei separaten Fließb¨...

  • Seite 156: Sanfter ¨ Ubergang Zwischen Sicherheitsmodi

    13.15 Installation Standardprogramm Kreisf¨ o rmige Fließb¨ a nder: Beim Tracking eines kreisf ¨ ormigen Fließbands, muss der Mittelpunkt des Fließbands definiert sein. 1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert Inkre- mente pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwendet, die der Encoder w¨...

  • Seite 157: Laden Eines Standardprogramms

    13.15 Installation Standardprogramm Dieser Startbildschirm enth¨ a lt Einstellungen f ¨ ur das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und f ¨ ur die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG: 1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und auto- matisches Initialisieren aktiviert, f ¨ uhrt der Roboter das Pro- gramm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist und so- lange die Eingangssignale mit dem gew¨...

  • Seite 158: Der Tab ,,Protokoll

    13.16 Der Tab ,,Protokoll” 13.16 Der Tab ,,Protokoll” Roboterstatus Die obere H¨ a lfte des Bildschirms zeigt den ,,Status” des Roboterarms und der Control-Box an. Der linke Teil des Bildschirms zeigt Informationen im Zusammenhang mit der Control-Box an, w¨ a hrend auf der rechten Bildschirmseite Informationen zu den Robotergelenken angezeigt werden.

  • Seite 159: Laden" - Anzeige

    13.17 ,,Laden” - Anzeige • Interne PolyScope Ausnahmen • Sicherheitsstopp • Nicht abgefangener Ausnahmefehler in URCap • Verletzung Der exportierte Bericht enth¨ a lt ein Benutzerprogramm, ein Journalprotokoll, eine Installation und eine Liste mit ausgef ¨ uhrten Diensten. Fehlerbericht Wenn ein B ¨ uroklammernsymbol in der Protokollzeile erscheint, steht ein ausf ¨ uhrlicher Statusbericht zur Verf ¨...
  • Seite 160 13.17 ,,Laden” - Anzeige Layout des Bildschirmes Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm ,,Laden”. Er besteht aus den folgenden wich- tigen Bereichen und Schaltfl¨ a chen: Pfadhistorie Die Pfadhistorie zeigt eine Liste der Pfade, die zum aktuellen Ort f ¨ uhren. Das bedeutet, dass alle ¨...

  • Seite 161: Der Tab ,,Betrieb

    13.18 Der Tab ,,Betrieb” Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew¨ a hlte Datei angezeigt. Der Benutzer hat die Option, den Dateinamen per Hand einzugeben, indem er auf das Tastatursymbol rechts auf dem Feld klickt. Dadurch wird eine Bildschirmtastatur angezeigt, mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann.
  • Seite 162 13.18 Der Tab ,,Betrieb” kombiniert werden, das den Programmierteil von PolyScope sch¨ u tzt (siehe 15.3), um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen, das ausschließlich vorab geschriebene Program- me ausf ¨ uhrt. Des Weiteren kann ein Standardprogramm in diesem Tab, basierend auf dem Flanken ¨ ubergang eines externen Eingangssignals, automatisch geladen und gestartet werden (siehe 13.15).

  • Seite 163: Programmierung

    14 Programmierung 14.1 Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogramm- struktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. Version 3.8 II-69...

  • Seite 164: Programm - Tab

    14.2 Programm - Tab 14.2 Programm - Tab Der Tab ,,Programm” zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. 14.2.1 Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auflistung von Befehlen, w¨ a hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammen- hang mit dem aktuellen Befehl anzeigt.

  • Seite 165: Programmausf ¨ Uhrungsanzeige

    14.2 Programm - Tab 14.2.2 Programmausf ¨ uhrungsanzeige Die Programmstruktur enth¨ a lt visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den der Controller des Roboters gerade ausf ¨ uhrt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehls- symbols wird angezeigt und der Name des gerade ausgef ¨ uhrten Befehls inkl. aller Befehle, von denen dieser Befehl ein Teilbefehl ist (in der Regel durch die Befehlssymbole erkennbar) ist blau markiert.

  • Seite 166: R ¨ Uckg¨ A Ngig/Erneut Ausf ¨ Uhren - Taste

    14.2 Programm - Tab 14.2.4 R ¨ uckg ¨ angig/Erneut ausf ¨ uhren - Taste Die Tasten mit den Symbolen in der Werkzeugleiste unterhalb der Programmstruk- tur dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene ¨ Anderungen und darin enthaltene Befehle r ¨ uckg¨ a ngig zu machen bzw. erneut auszuf ¨ uhren. 14.2.5 Programm-Dashboard Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard.

  • Seite 167: Variablen

    14.3 Variablen Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines rotes, gelbes oder gr ¨ unes Symbol. Ein rotes Symbol deutet auf einen Fehler in diesem Befehl, gelb weist darauf hin, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und gr ¨ un steht f ¨ ur eine ordnungsgem¨ a ße Eingabe. Ein Programm kann erst ausgef ¨...

  • Seite 168: Befehl: Leer

    14.4 Befehl: Leer 14.4 Befehl: Leer Programmbefehle m ¨ ussen hier eingegeben werden. Dr ¨ ucken Sie auf die Schaltfl¨ a che ,,Struktur”, um zum Tab ,,Struktur” zu gelangen, in der die verschiedenen ausw¨ a hlbaren Programmzeilen zu finden sind. Ein Programm kann erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind.

  • Seite 169: Befehl: Move

    14.5 Befehl: Move 14.5 Befehl: Move Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl ,,Move” definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Weg- punkten bewegen wird.

  • Seite 170: Gemeinsame Parameter

    14.5 Befehl: Move Gr ¨ oße des Blending-Radius ist standardm¨ a ßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Weg- punkten. Ein kleinerer Wert sorgt f ¨ ur eine engere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur eine l¨ a nger gezogene Kurve. W¨ a hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindig- keit durch die Wegpunkte bewegt, kann die Control-Box weder auf die Bet¨...
  • Seite 171 14.5 Befehl: Move Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 14.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, konstante Bewegung und Verlangsamung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend der Anstieg und Abfall der Pha- sen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.

  • Seite 172: Befehl: Fixer Wegpunkt

    14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines Roboter- programms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegpunkt mit einer fixen Position wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird.
  • Seite 173 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt punkt 3 greifen (WP 3) soll. Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen (O) zu vermeiden, muss sich der Roboter WP 3 aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP 2) n¨ a hern. Es werden also drei Wegpunkte f ¨ ur die Bahn einbezogen, um die Anforderungen zu erf ¨...
  • Seite 174 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt WP_1 WP_2 WP_3 Abbildung 14.3: Blending ¨ uber WP 2 mit Radius r, urspr ¨ ungl. Blending-Position bei p1 und letzte Blending-Position bei p2. O ist ein Hindernis. WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Abbildung 14.4: Blending-Radius- ¨ Uberlappung nicht zul¨ a ssig (*). Bedingte Bewegungsabl ¨...
  • Seite 175 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt handelt auf welchen beispielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der n¨ a chste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Pr ¨ ufung ausgef ¨ uhrt, sobald der Roboterarm am Wegpunkt anh¨ a lt. WP_I MoveL WP_1...
  • Seite 176 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) . WP_2 WP_1 WP_3 Abbildung 14.7: Blending von einer Bewegung im Gelenkraum (MoveJ) zu linearer Werkzeugbewegung (MoveL).
  • Seite 177 14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.8: Blending im Gelenkraum bei erheblich niedrigerer Ausgangsgeschwindigkeit v1 im Vergleich zur Endgeschwindigkeit v2 oder umgekehrt. Version 3.8 II-83...

  • Seite 178: Befehl: Relativer Wegpunkt

    14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt 14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms an- gegeben wird, wie z. B. ,,zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts). Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen k ¨...

  • Seite 179: Befehl: Variabler Wegpunkt

    14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt 14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei be- schreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.

  • Seite 180: Befehl: Warten

    14.10 Befehl: Einstellen 14.9 Befehl: Warten Warten unterbricht das E/A-Signal oder den Ausdruck f ¨ ur eine bestimmte Zeit. Wird Nicht warten ausgew¨ a hlt, erfolgt keine Maßnahme. 14.10 Befehl: Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausg¨ a nge auf einen vorgegebenen Wert. II-86 Version 3.8...

  • Seite 181: Befehl: Meldung

    14.11 Befehl: Meldung Der Befehl kann ebenso zur Einstellung der Tragf¨ a higkeit des Roboterarms eingesetzt werden. Eine Anpassung der Tragf¨ a higkeit k ¨ onnte erforderlich sein, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp ausl ¨ ost, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht. Soll der aktive TCP nicht den Schwerpunkt ausmachen, ist der Haken aus dem Kontrollk¨...

  • Seite 182: Befehl: Halt

    14.13 Befehl: Kommentar 14.12 Befehl: Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 14.13 Befehl: Kommentar Hier erh¨ a lt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu erg¨ a nzen. Diese Textzeile hat auf die Ausf ¨ uhrung des Programms keinerlei Auswirkung. II-88 Version 3.8...

  • Seite 183: Befehl: Ordner

    14.14 Befehl: Ordner 14.14 Befehl: Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereini- gung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Ordner haben keine Auswirkungen auf das Programm und seine Ausf ¨ uhrung. Version 3.8 II-89...

  • Seite 184: Befehl: Schleife

    14.15 Befehl: Schleife 14.15 Befehl: Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle befinden sich in einer Schleife. In Abh¨ a ngigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse An- zahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung f ¨...

  • Seite 185: Befehl: Unterprogramm

    14.16 Befehl: Unterprogramm 14.16 Befehl: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unterprogramm zu sch ¨ utzen. Befehl: Unterprogramm aufrufen Version 3.8 II-91...

  • Seite 186: Befehl: Zuordnung

    14.17 Befehl: Zuordnung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm aus- gef ¨ uhrt, bevor zur n¨ a chsten Zeile ¨ ubergegangen wird. 14.17 Befehl: Zuordnung Weist den Variablen Werte zu. Der berechnete Wert auf der rechten Seite wird der Variablen auf der linken Seite zugeordnet.

  • Seite 187: Befehl: If

    14.18 Befehl: If 14.18 Befehl: If Durch einen If...else-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablewerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu be- schreiben, in der der Roboter mit den Anweisungen dieses If Befehls fortfahren soll. Wenn die Bedingung mit True bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If Befehl ausgef ¨...

  • Seite 188: Befehl: Script

    14.19 Befehl: Script 14.19 Befehl: Script Die folgenden Optionen sind in der Dropdownliste unter Befehl verf ¨ ugbar: • Zeile erm ¨ oglicht Ihnen das Schreiben einer einzelnen Zeile von URscript-Code mithilfe des Ausdruck-Editors ( 12.1) • Datei erm ¨ oglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie k ¨...

  • Seite 189: Befehl: Ereignis

    14.20 Befehl: Ereignis 14.20 Befehl: Ereignis Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maß- nahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wech- selt Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zur ¨...

  • Seite 190: Befehl: Thread

    14.22 Befehl: Switch 14.21 Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh¨ a ngig vom Roboterarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. 14.22 Befehl: Switch II-96 Version 3.8...

  • Seite 191: Timer

    14.22 Befehl: Switch Durch einen Switch Case-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablewerten ver¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu be- schreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser F¨...

  • Seite 192: Befehl: Muster

    14.23 Befehl: Muster 14.23 Befehl: Muster Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterprogramm zu durch- laufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.

  • Seite 193: Befehl: Kraft

    14.24 Befehl: Kraft Ein Boxmuster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu definieren. Diese drei Vek- toren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert.

  • Seite 194: Auswahl Von Funktionen

    14.24 Befehl: Kraft Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als konform ausgew¨ a hlt wurde, versucht das Roboterprogramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht. WARNUNG: 1.

  • Seite 195: Auswahl Des Kraftwertes

    14.24 Befehl: Kraft Bezugs-Koordinatensystems angewendet. Bei Linienfunktionen geschieht dies entlang der y-Achse. • Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung. Die Positions- anpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen hier unabh¨ a ngig vonein- ander eingestellt werden.
  • Seite 196 14.24 Befehl: Kraft Grenzwertauswahl F ¨ ur alle Achsen k ¨ onnen Grenzwerte eingegeben werden, die allerdings, je nach Konformit¨ a t der Achse, verschiedene Bedeutung haben. • Konform: Der Grenzwert gibt die maximal zul¨ a ssige Geschwindigkeit des TCP entlang/an der Achse an.

  • Seite 197: Befehl: Palettieren

    14.25 Befehl: Palettieren 14.25 Befehl: Palettieren Ein Palettierbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen beinhalten, die als Muster vorgegeben sind (siehe 14.23). An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgef ¨ uhrt. Programmierung eines Palettierbetriebs 1.

  • Seite 198: Befehl: Suchen

    14.26 Befehl: Suchen ,,NachEnde” Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Die- se kann daf ¨ ur eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung des Fließbandes in Vorbereitung auf die n¨ a chste Palette beginnen kann. 14.26 Befehl: Suchen Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte Position er- reicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen.
  • Seite 199 14.26 Befehl: Suchen Stapeln Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrich- tung, um die n¨ a chste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n¨ a chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die St¨...

  • Seite 200: Abstapeln

    14.26 Befehl: Suchen Abstapeln Beim Abstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die angegebene Rich- tung, um nach dem n¨ a chsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm be- stimmt, wann das n¨ a chste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erf ¨ ullt wird, merkt sich der Roboter die Position und f ¨...
  • Seite 201 14.26 Befehl: Suchen Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2 ermittelt. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, w¨ a hrend er fortlaufend bewertet, ob die n¨...

  • Seite 202: Befehl: Fließband-Tracking

    14.29 Grafik-Tab 14.27 Befehl: Fließband-Tracking Der Roboter kann so konfiguriert werden, dass er eine der konfigurierten Bewegungen ei- nes Fließbands verfolgt. Ist das Fließband-Tracking in der Installation korrekt konfiguriert, folgt der Roboter mit seinen Bewegungsabl¨ a ufen dem Band. Der Programmknoten Fließband- Tracking steht im Tab Assistenten unter dem Tab Struktur zur Verf ¨...

  • Seite 203: Struktur-Tab

    14.30 Struktur-Tab N¨ a hert sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oseebene oder befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe einer (siehe 10.12), so wird eine 3D-Darstellung der Bewegungsgrenze angezeigt. Hinweis: Beachten Sie, dass die Visualisierung der Begrenzungen deaktiviert wird, w¨ a hrend der Roboter ein Programm ausf ¨...

  • Seite 204: Der ,,Variablen" -Tab

    14.31 Der ,,Variablen” -Tab Im Tab ,,Struktur” kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen, verschieben, kopieren und/oder entfernen. Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor: 1. W¨ a hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl. 2. W¨ a hlen Sie, ob der neue Befehl ¨ uber oder unter dem gew¨ a hlten Befehl eingef ¨ ugt werden soll.

  • Seite 205: Befehl: Variablen-Initialisierung

    14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung 14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Programm (mit einem Thread) ausgef ¨ uhrt wird. W¨ a hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden.
  • Seite 206 14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung II-112 Version 3.8...

  • Seite 207: Set-Up-Bildschirm

    15 Set-up-Bildschirm • Roboter initialisieren F ¨ uhrt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 11.5. • Sprache und Einheiten Konfigurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutze- roberfl¨ a che, siehe 15.1. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Version, siehe 15.2. •...

  • Seite 208: Sprachen Und Einheiten

    15.1 Sprachen und Einheiten 15.1 Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen die in PolyScope verwendeten Sprachen, Einheiten und die Ta- statursprache ausgew¨ a hlt werden. Die ausgew¨ a hlte Sprache wird f ¨ ur den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hilfe verwendet.

  • Seite 209: Roboter Aktualisieren

    15.2 Roboter aktualisieren 15.2 Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen k ¨ onnen ¨ uber USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB- Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuf ¨ uhren, w¨ a hlen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktualisieren und folgen Sie den Anwei- sungen auf dem Bildschirm.

  • Seite 210: Passwort Festlegen

    15.3 Passwort festlegen 15.3 Passwort festlegen Zwei Passw ¨ orter sind verf ¨ ugbar. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konfi- guration des Roboters vor nicht autorisierten ¨ Anderungen sch ¨ utzt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, k ¨ onnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨ uhrt werden, aber zur Erstellung und ¨...

  • Seite 211: Bildschirm Kalibrieren

    15.4 Bildschirm kalibrieren 15.4 Bildschirm kalibrieren Kalibrieren des Touchscreens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Kalibrierung des Touchscreens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l¨ a sst sich ein besseres Er- gebnis erzielen.

  • Seite 212: Netzwerk Einstellen

    15.6 Uhrzeit einstellen 15.5 Netzwerk einstellen Fenster zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboterfunktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardm¨ a ßig deaktiviert ist. 15.6 Uhrzeit einstellen II-118 Version 3.8...

  • Seite 213: Urcaps-Einstellung

    15.7 URCaps-Einstellung Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum f ¨ ur das System ein und konfigurieren Sie die Anzeige- formate f ¨ ur die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausf ¨ uhren und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr anklicken, wird das Datum kurz eingeblen- det.
  • Seite 214 15.7 URCaps-Einstellung II-120 Version 3.8...

  • Seite 215: Glossar

    Glossar Stoppkategorie 0: Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Stromversor- gung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom pro- grammierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unvermittelt bremst. Dieser Sicher- heitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert ¨ uberschritten wird oder eine St ¨...
  • Seite 216 15.7 URCaps-Einstellung Sicherheitskonfiguration: Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen sind durch Sicher- heitskonfigurationsparameter konfigurierbar. Diese werden ¨ uber die Softwareschnittstelle definiert, s. Teil II. II-122 Version 3.8...

  • Seite 217: Index

    Index Assistenten ......II-108 Konfigurierbarer E/A ..... I-31 Ausdruckseditor .
  • Seite 218 Script-Handbuch ......x Variablen ......II-73, II-110 Service-Handbuch .

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Ur10Cb3Ur3

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