universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 127

20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
# ISO 10218-1
Kollaborieren Sicherheitsfunktio
der Betrieb nen für
Ausgabe Geschwindigkeit
3
2011, s- und
Abschnitt Abstandsüberwac
5.10.4 hung (SSM)
Benutzerhandbuch
Technik Erklärung
SSM bedeutet, dass der
Roboter einen
bestimmten Abstand
zum Anwender (Mensch)
einhält. Dies geschieht
durch Überwachung des
Abstands zwischen
Robotersystem und
Eingriffen, um
sicherzustellen, dass der
MINIMALE
SCHUTZABSTAND
gewährleistet ist. In der
Regel erfolgt dies mit
sensibler
Schutzausrüstung
(SPE), bei der in der
Regel ein
Sicherheitslaserscanner
ein Eindringen in das
Robotersystem erkennt.
Diese Schutzausrüstung
sorgt für Folgendes:
1. Dynamic changing
of the parameters
for the limiting
safety functions; or
2. A safety-rated
monitored stop
condition.
Wenn das Eindringen
den Erfassungsbereich
der Schutzvorrichtung
verlässt, darf der
Roboter:
1. Resume the
"higher" normal
safety function
limits in the case
of 1) above
2. Resume operation
in the case of 2)
above
In the case of 2),
restarting operation after
112
a safety -rated monitored
stop, see ISO 10218-2
UR
Um die Geschwindigkeits- und
Abstandsüberwachung zu
erleichtern, haben UR-
Roboter die Möglichkeit,
zwischen zwei
Parametersätzen für
Sicherheitsfunktionen mit
konfigurierbaren Grenzen zu
wechseln: normal und
reduziert. Siehe Reduzierter
Modus auf Seite 4. Der
normale Betrieb kann
fortgesetzt werden, wenn kein
Eindringen erkannt wird. Der
reduzierte Modus kann auch
durch
Sicherheitsebenen/Sicherheit
sgrenzen ausgelöst werden.
Bei UR-Robotern können
problemlos mehrere
Sicherheitszonen verwendet
werden. Beispielsweise kann
eine Sicherheitszone für
„reduzierte Einstellungen"
verwendet werden, während
eine andere Zonengrenze als
Schutzstopp-Eingabe für den
UR-Roboter verwendet wird.
Reduzierte Grenzwerte
können auch eine reduzierte
Einstellung für Nachlaufzeit
und Nachlaufweg beinhalten,
um den Arbeitsbereich und die
Bodenfläche zu reduzieren.
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