universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 227

FahreP
FahreP-Befehl
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Details
Kreisbewegung
MoveCircle-Befehl
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Benutzerhandbuch
FahreP (MoveP) erzeugt eine Bewegung mit einer konstanten
Geschwindigkeit zwischen den Wegpunkten.
Das Blending zwischen Wegpunkten ist aktiviert, um eine konstante
Geschwindigkeit zu gewährleisten. (Siehe
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen
Bewegen-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen
Wegpunkt zusammen mit dem Move-Knoten hinzuzufügen.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP.
FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und
kreisrunden Blending-Bewegungen und ist für Abläufe wie beispielsweise
Kleben oder Ausgeben konzipiert. Die Standardgröße für den Blend-
Radius ist ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten. Ein
kleinerer Wert sorgt für eine engere Kurve, ein größerer Wert für eine
länger gezogene Kurve. Während sich der Roboterarm bei konstanter
Geschwindigkeit durch die Wegpunkte bewegt, kann die Control-Box
weder auf die Betätigung eines E/A, noch auf eine Eingabe durch den
Bediener warten. Dadurch kann die Bewegung des Roboterarms eventuell
angehalten oder ein Stopp ausgelöst werden.
Kreisbewegung sorgt für eine kreisförmige Bewegung, indem ein Halbkreis
erzeugt wird.
Sie können die Kreisbewegung nur via FahreP-Befehl hinzufügen.
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen
Bewegen-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move.
Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem
Move-Knoten hinzugefügt.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP.
5. Tippen Sie auf Kreisbewegung hinzufügen
6. Wählen Sie den Ausrichtungsmodus.
Blending auf
212
Seite 232).
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