universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 168

Beschreibung
22.6. Software-Sicherheitsgrenzen
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Roboterstopp war früher bekannt als „Schutzstopp" für Universal Robots Roboter.
UR30
Unter normalen Bedingungen, d. h. wenn kein
ist,arbeitet das Sicherheitssystem in einem Sicherheitsmodus, der mit einer
Reihe von Sicherheitsgrenzen verbunden ist:
• Normaler Modus ist der Sicherheitsmodus, der standardmäßig aktiv
ist
• Reduzierter Modus ist aktiv, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt
(TCP) des Roboters in einer Ebene zum Auslösen des reduzierten
Modus (siehe 22.8. Software-Sicherheitseinschränkungen auf
Seite 163) befindet oder durch einen konfigurierbaren Eingang
ausgelöst wird (siehe 22.7. Sicherheits-E/A auf
• Wiederherstellungsmodus wird aktiviert, wenn die
Sicherheitsbegrenzung des aktiven Grenzwertes überschritten wird.
Der Roboterarm führt einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine
aktive Sicherheitsgrenze wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine
Sicherheitsebene bereits beim Einschalten des Roboterarms
überschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet. So
kann er leicht in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen
bewegt werden. Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des
Roboterarms durch einen festen Grenzwert eingeschränkt, den Sie
nicht ändern können.
WARNUNG
Die Grenzwerte für die Gelenkposition, Werkzeugposition
und Werkzeugausrichtung sind im
Wiederherstellungsmodus deaktiviert. Lassen Sie daher
beim Bewegen des Roboterarms äußerste Vorsicht walten.
Im Menü des Bildschirms Sicherheitskonfiguration können Sie separate
Gruppen von Sicherheitsgrenzen für den Normalen und den Reduzierten
Modus festlegen. Die Werkzeug- und Gelenkgrenzwerte müssen im
reduzierten Modus bei Geschwindigkeit und Moment restriktiver sein als im
normalen Modus.
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Roboterstopp in Kraft
Seite 158)
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