universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 281

24.8.3. Zuweisung
Beschreibung
24.8.4. If
Beschreibung
Benutzerhandbuch
Weist den Variablen Werte zu. Der Variablenwert kann das Ergebnis von
Ausdrücken sein, die im Ausdruckseditor erstellt wurden (siehe Abschnitt
24.3. Ausdruck-Editor auf
Sie können auch einen variablen Wert von einem Operator anfordern.
Wenn ein Wert von einem Operator angefordert wird, ist es möglich, eine
Operator-Nachricht anzuzeigen, um die Eingabe gegen gängige
Variablentypen zu validieren.
Die Anweisungen If und If...Else ändern das Verhalten des Roboters
basierend auf Sensoreingaben oder Variablenwerten.
HINWEIS
Befinden sich in einem If-Ausdruck oder einem Loop-
Ausdruck Wegpunkte, dann können Sie mit der Option
Ausdruck ständig prüfen einen stopj() oder einen stopl()
nach dem Ausdruck einfügen, um den Roboterarm sanft zu
verzögern. Dies gilt sowohl für If- als auch für Loop-Befehle
(siehe Abschnitt ).
Seite 201).
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