universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 372

Sicherheitsmeldung
(PLC)
UR30
Reduzierter Modus
Betriebsmodus
Eine an die Sicherheits-SPS gesendete Statusmeldung enthält die in der
nachstehenden Tabelle aufgeführten Informationen.
Signal
Stopp, Kat. 0
Stopp, Kat. 1
Stopp, Kat. 2
Verstoß
Fehler
Aktiviert die Sicherheitsgrenzwerte
im reduzierten Modus.
Aktiviert entweder den manuellen
oder den automatischen
Betriebsmodus. Wenn die
Sicherheitskonfiguration der
Betriebsartwahl via PROFIsafe
deaktiviert ist, muss dieses Feld in
der PROFIsafe-Kontrollmeldung
weggelassen werden.
Beschreibung
Der Roboter führt einen
Sicherheitsstopp der Kategorie 0
durch oder hat ihn abgeschlossen;
ein harter Stopp durch sofortige
Unterbrechung der
Stromversorgung des Arms und der
Motoren.
Der Roboter führt einen
Sicherheitsstopp der Kategorie 1
durch oder hat ihn abgeschlossen;
ein kontrollierter Stopp, bei dem die
Motoren ausgeschaltet bleiben und
die Bremsen aktiviert sind.
Der Roboter führt einen
Sicherheitsstopp der Kategorie 2
durch oder hat ihn abgeschlossen;
ein kontrollierter Stopp, bei dem die
Motoren aktiv bleiben.
Der Roboter wird angehalten, weil
das Sicherheitssystem die aktuell
definierten Sicherheitsgrenzen nicht
einhält.
Der Roboter wird aufgrund eines
unerwarteten Ausnahmefehlers im
Sicherheitssystem gestoppt.
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