universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 230

Koordinatensystem
Bewegen:
Gelenkwinkel
verwenden
UR30
Sie können die Funktion unter den folgenden Umständen verwenden:
• Das Koordinatensystem bzw. die Funktion hat keinen Einfluss auf
die relativen Wegpunkte. Die relative Bewegung ist immer
hinsichtlich der Orientierung zur Basis ausgerichtet.
• Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt, wird
der Werkzeugmittelpunkt (TCP) als die Koordinaten der Variablen
im Raum der ausgewählten Funktion berechnet. Deshalb ändert
sich die Roboterarmbewegung für einen variablen Wegpunkt,
sobald eine andere Funktion ausgewählt wird.
• Sie können die Position einer Funktion ändern, während das
Programm ausgeführt wird, indem Sie der entsprechenden
Variablen eine Pose zuordnen.
Acceleration
Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird
31.1:
in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung (Acceleration),
konstante Bewegung (Cruise) und Verlangsamung
(Deceleration). Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch
die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben,
während der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung
und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter
Sie können die Option „Gelenkwinkel verwenden" als Alternative zur 3D-
Pose verwenden, wenn Sie FahreAchse verwenden, um einen Wegpunkt
zu definieren.
Wegpunkte, die mit der Option „Gelenkwinkel verwenden" definiert
wurden, werden nicht geändert, wenn ein Programm zwischen Robotern
verschoben wird.
Dies ist nützlich, wenn Sie Ihr Programm in einem neuen Roboter
installieren.
Wenn Sie Gelenkwinkel verwenden, ist die Option TCP nicht verfügbar.
Cruise
Time
vorgegeben wird.
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Deceleration
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