universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 201

23. Der Tab „Betrieb"
23.2. Programm
Beschreibung
23.3. Variablen
Beschreibung
Variablentypen
Benutzerhandbuch
Das Feld Programm zeigt den Namen und den aktuellen Status des
Programms an, das im Roboter geladen ist. Zum Laden eines anderen
Programms können Sie auf den Tab Programm laden tippen.
Ein Roboterprogramm kann Variablen nutzen, um während der Laufzeit
verschiedene Werte zu aktualisieren. Es stehen zwei Arten von Variablen
zur Verfügung:
Installationsvariablen
Diese können von mehreren Programmen verwendet werden und ihre
Namen und Werte bleiben zusammen mit der Roboterinstallation
bestehen (siehe ). Installationsvariablen behalten ihren Wert, auch
nachdem Roboter und die Control-Box neu gestartet wurden.
Regelmäßige Programmvariablen
Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verfügung und ihre
Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird.
Wegepunkte anzeigen
Das Roboterprogramm verwendet Skriptvariablen, um Daten zu
Wegpunkten zu speichern.
Wählen Sie das Kontrollkästchen Wegpunkte anzeigen unter
Variablen, um die Skriptvariablen in der Variablenliste anzuzeigen.
Eine boolesche Variable, deren Wert entweder True oder False
Boole
ist.
Eine Ganzzahl im Bereich von − 2147483648 bis 2147483647
int
(32 Bit).
Float
Eine Gleitkommazahl (dezimal) (32 Bit).
String Eine Sequenz von Zeichen.
Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum
beschreibt. Er ist eine Kombination aus einem Positionsvektor ( x ,
Pose
y , z ) und einem Rotationsvektor ( rx , ry , rz ), der die Ausrichtung
darstellt; Schreibweise ist p[x, y, z, rx, ry, rz].
List
Eine Sequenz von Variablen.
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