Ausdruck-Editor - universal robots UR30 Benutzerhandbuch

Typen von
Variablenwerten

24.3. Ausdruck-Editor

UR30
Ein Roboterprogramm verwendet Variablen, um während der Laufzeit
verschiedene Werte zu aktualisieren. Variablen werden nur angezeigt,
wenn es Daten gibt, die angezeigt werden sollen. Die Variablenypen
umfassen:
• Programmvariablen: Diese stehen nur dem laufenden Programm zur
Verfügung und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm
gestoppt wird.
• Installationsvariablen: Diese können von mehreren Programmen
verwendet werden und ihre Namen und Werte bleiben zusammen
mit der Roboterinstallation bestehen
Installationsvariablen auf
• Script-Variablen: Diese stammen aus Scriptdateien und ihnen
können verschiedene Variablentypen zugewiesen werden. Script-
Variablen werden weder auf der Registerkarte „Programm" noch auf
der Registerkarte „Installation" angezeigt. Das Roboterprogramm
verwendet Script-Variablen, um Informationen über Wegepunkte zu
speichern. Sie können das Kontrollkästchen „Wegpunkte anzeigen"
unter „Variablen" aktivieren, um in der Variablenliste Script-Variablen
anzuzeigen.
In der folgenden Tabelle sind die Typen von Variablenwerten aufgeführt:
Boole
int
Float
String
Pose
List
(siehe 25.5.
Seite 323).
Eine boolesche Variable, deren Wert
entweder Wahr oder Falschist
Eine Ganzzahl im Bereich von -
2147483648 bis 2147483647 (32 Bit)
Eine Gleitkommazahl (dezimal) (32 Bit)
Eine Sequenz von Zeichen
Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung
im Kartesischen Raum beschreibt. Es ist
eine Kombination aus einem
Positionsvektor (x, y, z) und einem
Rotationsvektor (rx, ry, rz) , der
die geschriebene Orientierung p[x, y,
z, rx, ry, rz]darstellt.
Eine Sequenz von Variablen
201 Benutzerhandbuch