universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 322

Konfigurieren eines
Remote-TCP-
Werkzeugpfad-
Knotens
UR30
Der folgende Abschnitt erklärt, wie ein Variable-PCS in einem Remote-
TCP-Werkzeugpfad-Knoten verwendet wird.
1. Rufen Sie die Registerkarte „Programm" auf und tippen Sie auf
URCaps.
2. Wählen Sie Remote TCP Move, um einen RTCP_MoveP-Knoten
einzufügen.
3. Wählen Sie einen TCP und setzen Sie die Bewegungsparameter
Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugbeschleunigung und Blend-
Radius.
4. Tippen Sie auf +Werkzeugpfad, um einen RTCP_Toolpath-Knoten
einzufügen. Löschen Sie den RTCP Wegpunkt-Knoten, der
standardmäßig vorliegt, wenn er nicht benötigt wird.
5. Wählen Sie eine Werkzeugpfad-Datei und das entsprechende
Remote-TCP PCS aus dem Drop-Down-Menü.
6. Passen Sie die Bewegungsparameter an, falls für den RTCP-
Werkzeugpfad-Knoten unterschiedliche Werte verwendet werden
sollen.
7. Tippen Sie auf Zum ersten Punkt bewegen, um sicherzustellen,
dass sich das gegriffene Teil dem Remote-TCP wie geplant nähert.
8. Testen Sie das Programm im Simulationsmodus mit niedriger
Geschwindigkeit, um sicherzugehen, dass die Konfiguration korrekt
ist.
HINWEIS
Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder
Ausführung des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie
ein „FahreAchse" mit Gelenkwinkel verwenden
hinzufügen, was zur Einnahme einer festen
Gelenkkonfiguration vor der Ausführung des
307
Werkzeugpfads führt. Siehe
Seite 210
Benutzerhandbuch
24.7.1. Bewegen auf