universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 143

3PE-Teach-Pendant So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des
Freedrive am
Roboter
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Benutzerhandbuch
Roboterarms:
1. Drücken Sie schnell und leicht auf die 3PE-Taste und halten Sie sie
dann leicht gedrückt.
Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen,
während Sie den leichten Druck beibehalten.
So verwenden Sie Freedrive am Roboter, um den Roboterarm frei zu
bewegen:
1. Drücken und halten Sie die Taste des Schalters, der für Freedrive
am Roboter konfiguriert ist.
2. Wenn das Freedrive-Panel in PolyScope angezeigt wird, wählen Sie
die gewünschte Bewegungsart für die Gelenke des Roboterarms
aus. Oder verwenden Sie die Liste der Achsen, um den
Bewegungstyp anzupassen.
3. Sie können bei Bedarf den Typ der Funktion definieren, indem Sie
eine Option aus der Funktion-Dropdown-Liste wählen.
Der Roboterarm kann seine Bewegung stoppen, wenn er sich einem
Singularitätsszenario nähert. Tippen Sie im Freedrive-Panel Alle
Bewegungen frei (siehe
die Bewegung wieder aufzunehmen.
4. Bewegen Sie den Roboterarm wie gewünscht.
Während der Initialisierung des Roboterarms können kleinere Vibrationen
auftreten, wenn die Roboterbremsen gelöst werden. In manchen
Situationen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind
diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte
Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im
Roboterarm zu lösen.
Für Backdrive-Methoden, siehe
21.4.1. Freedrive-Panel auf
21.5. Zurückfahren auf Seite 130
128
Seite 129), um
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