universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 294

24.9.2. Kraft
Beschreibung
UR30
Der Kraftmodus eignet sich für Anwendungen, bei denen die eigentliche
TCP-Position entlang einer vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende
Bedeutung hat, sondern eher eine bestimmte Kraft entlang dieser Achse
benötigt wird. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Roboter-TCP auf
eine gekrümmte Oberfläche trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines
Werkstücks.
Der Kraftmodus lässt sich auch auf bestimmte Drehmomente um
vorgegebene Achsen anwenden. Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit
Krafteinstellung ungleich Null auf keinerlei Hindernis, so tendiert er
entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als
konform ausgewählt wurde, versucht das Roboterprogramm den Roboter
entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch
sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch
erreicht.
HINWEIS
Die gleichzeitige Verwendung dieser Funktion mit der
Fließbandverfolgung und/oder Pfadverschiebung kann zu
einem Programmkonflikt führen.
• Verwenden Sie diese Funktion nicht zusammen mit
der Fließbandverfolgung oder Pfadverschiebung.
HINWEIS
Wenn sich ein Force-Knoten in einem If, ElseIf oder
Loopbefindet und die Option Check Expression
Continuously ausgewählt ist, können Sie ein end_
force_mode() -Skript am Ende des Ausdrucks
hinzufügen, um die Force-Steuerung zu beenden.
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