universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 380

Roboter
Koordinatensystem
Aktive TCP
Home
UR30
Wenn sich die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder
Auslöseebene nähert oder sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs
nah an einer Werkzeugausrichtungsgrenze befindet
Sicherheitsebenen auf
angenäherten Bewegungsgrenze angezeigt. Sie können auch mit dem
Finger über die Roboterarm-Grafik fahren, um die Perspektive zu ändern.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem
kleinen Pfeil angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf
welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert werden darf.
Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen
Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des
normalen Modus (siehe
aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines
sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung
des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den
zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines
sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung
des Roboterwerkzeugs anzeigt. Wird eine Bewegungsgrenze durch den
TCP überschritten oder ist kurz vor der Überschreitung, wird die
Darstellung der Bewegungsgrenze rot.
Unter Funktion können Sie festlegen, wie der Roboterarm in Relation zu
den Funktionen Ansicht, Basis oder Werkzeug gesteuert werden soll. Um
das beste Gefühl für die Steuerung des Roboterarms zu bekommen,
wählen Sie die Funktion Ansicht. Drehen Sie den Blickwinkel der 3D-
Darstellung dann mit den Drehpfeilen, bis sie mit der Perspektive auf den
echten Roboterarm übereinstimmt.
Rechts im Feld Roboter steht unter Aktiver TCP der Name des
gegenwärtig aktiven Werkzeugmittelpunkts (TCP).
Mit der Schaltfläche Home wird der Bildschirm Roboter in Position fahren
aufgerufen. Halten Sie die Schaltfläche Auto gedrückt (siehe
bewegen zu auf Seite 185), um den Roboter in eine zuvor unter Installation
definierte Position zu verfahren (siehe
Die Standardeinstellung der Home-Schaltfläche lässt den Roboterarm in
eine aufrechte Position zurückkehren
Seite 164), wird eine 3D-Darstellung der
22.5. Software-Sicherheitsmodi auf
Festlegen von Home auf
(siehe 25.9. Home auf
365
26. Register Move
(siehe Modi der
Seite 152)
Roboter
Seite 333).
Seite 332).
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