universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 75

8. Elektrische Schnittstelle
Verwenden von analogen Werkzeugeingängen, nichtdifferentiell
Dieses Beispiel zeigt einen analogen Sensoranschluss mit einem nichtdifferenziellen Ausgang. Der
Sensorausgang kann entweder Strom oder Spannung sein, solange der Eingangsmodus dieses
Analogeingangs auf der Registerkarte E/A gleich eingestellt ist.
Hinweis: Sie können überprüfen, ob ein Sensor mit Spannungsausgang den Innenwiderstand des
Werkzeugs steuern kann, oder die Messung ist möglicherweise ungültig.
Verwenden von analogen Werkzeugeingängen, Differential-
Dieses Beispiel zeigt einen analogen Sensoranschluss mit einem differentiellen Ausgang. Der
Anschluss des negativen Ausgangsteils an GND (0V) funktioniert auf die gleiche Weise wie ein
Differenzsensor.
8.10.8. Werkzeugkommunikation E/A
• Signalanforderungen Die RS485-Signale verwenden eine interne fehlersichere
Vorspannung. Wenn das angeschlossene Gerät diese Ausfallsicherheit nicht unterstützt,
muss die Signalvorspannung entweder im angeschlossenen Werkzeug erfolgen oder extern
durch Hinzufügen von Pull-up-Widerständen zu RS485+ und Pull-down zu RS485-
hinzugefügt werden.
• Latenz Die Latenz der über den Tool-Connector gesendeten Nachrichten reicht von 2 ms bis
4 ms, vom Zeitpunkt des Schreibens der Nachricht auf dem PC bis zum Beginn der Nachricht
auf dem RS485. Ein Puffer speichert Daten, die an den Werkzeuganschluss gesendet
werden, bis die Leitung inaktiv wird. Sobald 1000 Byte Daten empfangen wurden, wird die
Nachricht auf das Gerät geschrieben.
Baudraten
Stoppbits
Parität
Benutzerhandbuch
9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M
1, 2
Keine, Ungerade, Gerade
POWER
AI2
AI8
GND
POWER
AI2 AI8
GND
60 UR30