universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 324

Konfiguration eines
Ebene-Feature-PCS
UR30
1. Erstellen Sie eine Ebene-Funktion mithilfe von Ebene hinzufügen
oder Anlernen (Teaching) einer Ebene. Siehe .
2. Befestigen Sie das Teil relativ zur Roboterbasis.
3. Stellen Sie sicher, dass der korrekte TCP für die Erstellung der
Ebene-Funktion verwendet wird. Für höhere Genauigkeit richten Sie
einen vorübergehenden, scharfen Remote-TCP ein, um diesen
Anlernvorgang abzuschließen.
4. Verfahren Sie den Roboter für den Remote TCP, so dass er den
Ursprung, die positive X-Achsen- und positive Y-Achsenrichtung des
PCS auf dem Teil berührt.
5. Beenden Sie den Anlernvorgang und bestätigen Sie die PCS
Position und Ausrichtung.
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