universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 293
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Andere Handbücher für UR30:
- Übersetzung der originalanleitung (269 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (276 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (418 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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Schraubrichtung
Die Richtung, angegeben durch die Positionen B bis C , wird als
Positionsdifferenz vom TCP von B zum TCP von C berechnet.
Die Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte.
Ausdruck der nächsten Stapel-Position
Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er
fortlaufend bewertet, ob die nächste Stapel-Position erreicht worden ist.
Wenn der Ausdruck auf True ausgewertet wird, wird die spezielle
Sequenz ausgeführt.
"VorStart"
Die optionale VorStart-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs
ausgeführt. Dies kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
"NachEnde"
Die optionale NachEnde-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs
ausgeführt. Dies kann genutzt werden, um ein Signal für
Fließbandbewegung zur Vorbereitung auf den nächsten Stapel zu geben.
Einlege/Entnahme-Sequenz
Die Einlege/Entnahme-Sequenz ist eine spezielle Programmsequenz, die
bei jeder Stapelposition ausgeführt wird, ähnlich dem Palettiervorgang.
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