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12.8 Befehl: Relativer Wegpunkt
Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Ro-
boterarms angegeben wird, wie zum Beispiel ,,zwei Zentimeter nach links". Die
relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen
festgelegt (links nach rechts). Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positio-
nen den Roboterarm aus dessen Arbeitsbereich heraus bewegen k ¨ onnen.
Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden Positio-
nen. Der Winkel gibt an, wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden
Positionen ¨ a ndert. Genauer gesagt handelt es sich um die L¨ a nge des Rotationsvek-
tors, welche die Ausrichtungs¨ a nderung angibt.
CB3
12.8 Befehl: Relativer Wegpunkt
II-52
Version 3.0
(rev. 15965)
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