Seite 1 Benutzerhandbuch UR30 Übersetzung der Originalanleitung (de) PolyScope...
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Seite 5 Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Dokument wird regelmäßig geprüft und überarbeitet. Universal Robots A/S übernimmt keinerlei Verantwortung für jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument. Copyright © 2009–2024 by Universal Robots A/S. The Universal Robots logo is a registered trademark of Universal Robots A/S. Benutzerhandbuch UR30...
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Seite 7 5.2.2. Verwendung von „Roboter in Position fahren“ 6. Mechanische Schnittstelle 6.1. Arbeitsbereich und Betriebsort 6.2. Montageanweisung 6.3. Befestigung des Roboterarms 6.4. Werkzeug sichern 6.5. Abstände der Control-Box 6.6. Maximale Nutzlast 7. Elektrische Schnittstelle 7.1. Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise 7.2. Controller-E/A Benutzerhandbuch UR30...
Seite 8 13. Nachlaufzeit und -weg 14. Erklärungen und Zertifikate 15. Erklärungen und Zertifikate 16. Informationen zur Garantie 17. Zertifizierungen 18. Angewandte Normen 19. Technische Spezifikationen 20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 20.1. Tabelle 1a 20.2. Tabelle 2 Teil II Softwarehandbuch 21. Einleitung 21.1. Gelenkbeschreibung 21.2. Installation des Roboterarms 21.3. Polyscope-Überblick UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 9 22.9. Safe Home-Position 23. Der Tab „Betrieb“ 23.1. Roboter in Position fahren 23.2. Programm 23.3. Variablen 24. Programm - Tab 24.1. Konfiguration des Roboterprogramms 24.2. Programmstruktur Werkzeugleiste 24.2.1. Variablen-Setup 24.2.2. Der Tab „Befehl“ 24.2.3. Grafik-Tab 24.2.4. Der „Variablen“ -Tab 24.3. Ausdruck-Editor Benutzerhandbuch UR30...
Seite 10 24.8.8. Switch 24.8.9. Timer 24.8.10. Home 24.9. Assistenten 24.9.1. Suchen 24.9.2. Kraft 24.9.3. Palettierung 24.9.4. Förderbandverfolgung 24.9.5. Schrauben 24.10. URCaps 25. Tab Installation 25.1. TCP-Konfiguration 25.1.1. Anlernen der TCP-Position 25.2. Nutzlast 25.3. Montage 25.4. E/A-Einstellung 25.5. Installationsvariablen 25.6. Anlauf UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 11 26.1. Bearbeitungsanzeige „Pose“ 27. E/A-Tab 27.1. Extern 27.2. Intern 27.3. MODBUS 28. Der Tab „Protokoll“ 29. Programm- und Installations-Manager 29.1. Datei-Manager 30. Hamburger-Menü 30.1. Info 30.1.1. Hilfe 30.2. Einstellungen 30.2.1. Einstellungen 30.2.2. Passwort 30.2.3. System 30.2.4. Sicherheit 30.3. Roboter Herunterfahren 31. Glossar 31.1. Index Benutzerhandbuch UR30...
Seite 12 Die Gelenke, die Basis und der Werkzeugflansch am Roboterarm. Mit sechs Gelenken und einem hohen Grad an Flexibilität sind die kooperativen Roboterarme der e-Series von Universal Robots wie dafür geschaffen, die Bewegungsabläufe eines menschlichen Arms nachzuempfinden. Über unsere patentierte Programmieroberfläche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs und zur Kommunikation mit anderen Maschinen anhand elektrischer Signale einfach.
Seite 13 Schulungskenntnisse besitzen und die außerdem mit elementaren Programmierkonzepten vertraut sind. Wo Sie weitere Die Support-Webseite (www.universal-robots.com/support) enthält: Informationen • Andere Sprachversionen dieses Handbuchs: finden • PolyScope-Handbuch • Das Service-Handbuch mit Anleitungen zur Fehlerbehebung, Instandhaltung und Instandsetzung des Roboters • Das Script-Handbuch für erfahrene Benutzer Benutzerhandbuch UR30...
Seite 14 Sie sich, um Zugang zum Portal zu erhalten. Die Fälle werden entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Zusätzlich zu diesen Funktionen können Sie die Roboterüberwachung abonnieren und mit Ihrem Unternehmen zusätzliche Benutzerkonten verwalten.
Seite 15 Teil I Hardware-Installationshandbuch Teil I Hardware-Installationshandbuch Benutzerhandbuch UR30...
Seite 16 Teil I Hardware-Installationshandbuch UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 17 Beschreibung Dieses Kapitel enthält wichtige Sicherheitsinformationen, die vom Integrator von e- Series-Robotern von Universal Robots gelesen und verstanden werden müssen, bevor der Roboter zum ersten Mal eingeschaltet wird. In diesem Kapitel sind die ersten Teilabschnitte allgemein. In den sich anschließenden Teilabschnitten werden gezielt technische Angaben behandelt, die sich auf das Einstellen und Programmieren des Roboters beziehen.
Seite 18 Normen und Vorschriften des Landes konzipiert und installiert werden, in dem der Roboter installiert wird. Die Integratoren von Universal Robots-Robotern der e-Serie sind verantwortlich dafür, sicherzustellen, dass die geltenden Sicherheitsbestimmungen und -vorschriften ihres Landes beachtet werden und dass hohe Gefährdungsrisiken in der kompletten Roboteranwendung vermieden werden.
Seite 19 Verletzungen führen kann. ERDUNG Zeigt die Erdung an. SCHUTZERDUNG Zeigt die Schutzerdung an. HINWEIS Weist auf die Gefahr von Geräteschäden und/oder auf wichtige Informationen hin. HANDBUCH LESEN Weist auf ausführlichere Informationen hin, die im Handbuch nachzuschlagen sind. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 20 • Warnen Sie Personen, den Kopf und das Gesicht außerhalb der Reichweite des Roboters zu halten, auch kurz bevor der Roboter in Betrieb genommen wird. • Achten Sie auf die Ausrichtung des Roboters, um die Bewegungsrichtung zu verstehen, wenn Sie das Teach- Pendant verwenden. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 21 • Lesen Sie die Informationen aus dem Abschnitt „Risikomanagement“. VORSICHT Die Verwendung des Roboters mit ungeprüften externen Maschinen oder in einem ungeprüften System kann das Verletzungsrisiko für das Personal erhöhen. • Testen Sie sämtliche Funktionen und das Roboterprogramm separat. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 22 Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. • Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. HANDBUCH LESEN Vergewissern Sie sich, dass alle mechanischen und elektrischen Geräte gemäß den Spezifikationen und Warnhinweisen in Mechanische Schnittstelle Elektrische Schnittstelle installiert sind. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 23 Roboter betrieben werden sollte, finden Sie in den Erklärungen und Zertifikaten sowie in den technischen Spezifikationen. Alle Roboter von Universal Robots sind mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet, die speziell für kollaborative Anwendungen entwickelt wurden, bei denen die Roboteranwendung zusammen mit einem Menschen arbeitet.
Seite 24 Verwendung, den Spezifikationen und Zertifizierungen abweicht, ist verboten, da dies Tod, Körperverletzung und/oder Sachschäden zur Folge haben kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEGLICHE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR JEGLICHE MISSBRÄUCHLICHE VERWENDUNG WARNUNG Vermeiden Sie es, den Roboter zu modifizieren. Eine Änderung könnte unvorhergesehene Gefahren mit sich bringen.
Seite 25 Risiken im Zusammenhang mit bestimmten Bereichen und Funktionen des Werkzeugs/Anbaugeräts oder Werkstücks zu verringern. Zum Beispiel, um zu vermeiden, dass scharfkantige Gegenstände den Bediener gefährden. • Geschwindigkeitsbegrenzung: Wird insbesondere dazu verwendet, eine niedrigere Geschwindigkeit des Roboterarms zu gewährleisten. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 26 Integrators auf die Notwendigkeit zusätzlicher Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z. B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners während der Einrichtung und Programmierung). Mögliche Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.
Seite 27 • Die Prüfung, ob der Ausgang Notabschaltung des Systems in der Lage ist, das System in einen sicheren Status zu versetzen. • Die Prüfung, ob das System die Ausgänge für Roboterbewegung, Roboter stoppt nicht, Reduzierter Modus und Nicht-reduzierter Modus tatsächlich erkennt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 28 Verriegelung löst. Sie sollten spüren, wenn die Verriegelung gelöst ist, was darauf hinweist, dass der Druckknopf zurückgesetzt ist. 2. Stellen Sie nach dem Zurücksetzen des Nothalts die Stromversorgung des Roboters wieder her und setzen Sie den Betrieb fort. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 29 Notfall- und Servicezwecke vorgesehen. Unnötige Bewegungen des Roboterarms können zu Sachschäden führen. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als 160 Grad, um sicherzustellen, dass der Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als nötig. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 30 2.10. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Beschreibung Die Roboter von Universal Robots sind mit einer Reihe von eingebauten Sicherheitsfunktionen sowie Sicherheits-E/A und digitalen/analogen Steuersignalen von oder zu elektrischen Schnittstellengruppen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte und an zusätzliche Schutzgeräte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle wird gem.
Seite 31 Stromversorgung wird getrennt, sobald der Roboter anhält. *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 32 Begrenzt die mechanische Leistungskraft Energiebegrenzung des Roboters. Begrenzt die maximale Zeitdauer, die der Nachlaufzeitbegrenzung Roboter nach einem Roboterstopp pausiert. Begrenzt den maximalen Nachlaufweg des Nachlaufwegbegrenzung Roboters nach einem Roboterstopp. Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als "Sicherheitsstopp" bekannt. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 33 Die Funktionssicherheit kann wie folgt zusammengefasst werden: Tabelle Performance Sicherheitsfunktion Genauigkeit Kategorie Level (PL) Not-Halt – Sicherungsstopp – Gelenkpositionsbegrenzung 5 ° Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung 1,15 °/s Sicherheitsebenen 40 mm Werkzeugausrichtung 3 ° Geschwindigkeitsbegrenzung 50 mm/s Grenzwert erzwingen 25 N Drehmomentbegrenzung 3 kg m/s Energiebegrenzung 10 W Stoppzeitlimit 50 ms Stoppdistanz-Grenze 40 mm Sicheres Zuhause 1,7 ° Benutzerhandbuch UR30...
Seite 34 Geschwindigkeiten hohe Hebelkräfte wirken. Die Quetschgefahr kann dadurch verringert werden, dass Hindernisse in diesen Bereichen entfernt werden, der Roboter anders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheitsebenen und Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung des Roboters in diesem Teil seines Wirkungsbereichs verhindern. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 35 Die Quetschgefahr kann dadurch verringert werden, dass Hindernisse in diesen Bereichen entfernt werden, der Roboter anders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheitsebenen und Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung des Roboters in diesem Teil seines Arbeitsraums verhindern. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 36 Umschalten der Betriebsmodi. Der Roboter befindet Betriebsmodus sich im Automatikmodus, wenn der Eingang LOW ist und im Manuellen Modus, wenn der Eingang HIGH ist. Kehrt aus dem Automatikmodus-Schutzstopp-Status Automatikmodus- zurück, wenn im Automatikmodus eine steigende Schutz zurücksetzen Flanke im Schutz-Reset-Eingang auftritt. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 37 Auslösung Reaktion Not-Halt Stoppkategorie 1 Schutzstopp Stoppkategorie 2 3PE-Stopp (wenn ein 3-Stellungs-Zustimmschalter Stoppkategorie 2 angeschlossen ist) Grenzwertverletzung Stoppkategorie 0 Fehlererkennung Stoppkategorie 0 HINWEIS Wenn das Sicherheitssystem einen Fehler oder eine Verletzung erkennt, werden alle Sicherheitsausgänge auf LOW zurückgesetzt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 38 500 ms vergehen, bevor die neuen Grenzwerte aktiv werden. Dies kann unter einem der folgenden Umstände geschehen: • Umschalten von der reduzierten Konfiguration auf normale • Umschalten von der Normalkonfiguration auf reduzierte Der Roboterarm passt sich den neuen Sicherheitsgrenzen innerhalb der 500 ms an. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 39 Bergung kann zu gefährlichen Situationen führen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb der Grenzen zurückbewegen, da die Grenzen für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und die Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors bei der Wiederherstellung deaktiviert sind. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 40 Roboterarms bei der Bergung kann zu gefährlichen Situationen führen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb der Grenzen zurückbewegen, da die Grenzen für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und die Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors bei der Wiederherstellung deaktiviert sind. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 41 3. Heben und Handhabung 3. Heben und Handhabung Benutzerhandbuch UR30...
Seite 42 6. Befestigen Sie alles sicher. 7. Entfernen Sie den Gurt und bewahren Sie ihn auf. Wenn Sie den Roboter loslassen und anheben, Seitlich/umgedreht/schräg Montageausführung stützen Sie ihn, damit er montiert >45 Grad sich dreht und wie abgebildet hängt. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 43 3.1. Verwendung von Rundschlingen Beschreibung Die Rundschlinge wird von UR mit den Robotern UR20 und UR30 geliefert. Nach Angaben des Herstellers entspricht die Rundschlinge folgenden Normen: • EN 1492-1 :2000+A1 :2008 Textile slings - Safety - Flat woven webbing slings, made of man-made fibers, for general purpose use.
Seite 44 • Verknoten Sie die Schlinge nicht. HINWEIS Möglicherweise gibt es in Ihrer Region besondere Vorschriften für das Inspizieren von Hebewerkzeug. • Beachten Sie die örtlichen Vorschriften für die Inspektion von Hebewerkzeug. • Beachten Sie die örtlichen Vorschriften zur Frequenz von Inspektionen von Hebewerkzeug. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 45 3. Heben und Handhabung Tabelle Beschreibung der runden Schlinge Gegenstand Rundschlinge 1T x 1M/2M Farbe Violett (nach EN 1492-2) Material Polyester 1,0 (1000 KG) Gerades Heben WLL-Faktor 0,8 (800 KG) Heben mit Schlaufe Benutzerhandbuch UR30...
Seite 46 4. Lichtring 4. Lichtring Beschreibung Der Lichtring an der Basis des Roboterarms zeigt den Status wie in der folgenden Tabelle beschrieben an. HINWEIS Die Konfiguration des Lichtrings kann vom Benutzer geändert und/oder deaktiviert werden. Roboterbasis 1. Lichtring 2. Basis UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 47 1. Läuft Parametern Roboter kann von Hand bewegt Manueller Modus werden Blau Nicht automatisch, wird nicht bewegt 1. Backdrive 1. Bootvorgang 2. Freedrive Keine Leistung für den Roboterarm verfügbar 1. Fehler 2. Verstoß 3. Ladebildschirm 4. System AUSSCHALTEN Benutzerhandbuch UR30...
Seite 48 Je nach Robotergeneration kann Ihr Teach-Pendant mit oder ohne Drei-Stellungs- Zustimmschalter (3PE) ausgestattet sein. UR20- und UR30-Roboter verfügen über einen eingebauten 3PE, der als Teach- Pendant mit dreistufigem Zustimmschalter (3PE TP) bezeichnet wird. Das Teach- Pendant ohne 3PE funktioniert nicht mit dem UR20 und UR30.
Seite 49 Mittelpunkt im manuellen Modus befindet. gedrückt. Es wird voller Druck auf die 3PE-Taste Die Bewegung des Roboters wird im Starkes ausgeübt. Sie wird manuellen Modus angehalten. Der Drücken ganz nach unten Roboter befindet sich in 3PE-Halt. gedrückt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 50 Benutzerhandbuch des Roboters. Using freedrive So verwenden Sie die 3PE-Taste für einen Freedrive des Roboterarms: 1. Rapidly light-press, release, then light-press-and-hold, the 3PE button. Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie den leichten Druck beibehalten. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 51 4. Halten Sie nun in PolyScope Automove gedrückt, damit sich der Roboterarm in die Startposition bewegt. Der Bildschirm zur Programm-Wiedergabe erscheint. 5. Halten Sie die 3PE-Taste leicht gedrückt, um Ihr Programm zu starten. Lassen Sie die 3PE-Taste los, um Ihr Programm zu stoppen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 52 Wenn Sie das Werkzeug in die Nähe des zylindrischen Volumens bewegen, können sich die Gelenke zu schnell bewegen, was zu Funktionsverlusten und Sachschäden führen kann. • Bewegen Sie das Werkzeug nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens, auch wenn es sich langsam bewegt. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 53 Boden gestellt werden. Das Teach-Pendant kann an eine Wand angebracht oder an der Control-Box befestigt werden. Vergewissern Sie sich, Teach-Pendant dass das Kabel keine Stolpergefahr darstellt. Zusätzliche Halterungen für Control-Box und Teach Pendant können Sie nach Bedarf erwerben. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 54 IP-Schutzart für Roboter (IP54), Teach Pendant (IP54) oder Control-Box (IP44) überschreitet. Warnung: WARNUNG Montage Eine instabile Montage kann zu Unfällen führen. • Vergewissern Sie sich immer, dass die Roboterteile richtig und sicher montiert und verschraubt sind. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 55 9,5 ± 0,5 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 Löcher für die Montage des Roboters, und wo Sie die Löcher bohren und die Schrauben anbringen müssen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 56 2. Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 20 Nm an. (Drehmomentwerte wurden in SW 5.14 aktualisiert. Frühere Druckversionen zeigen andere Werte) 3. Verwenden Sie die beiden vorgesehenen Ø8-Löcher (mit Stift), um den Roboterarm genau zu positionieren. 6.4. Werkzeug sichern UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 57 Verlust des Adapterflansches und/oder Endeffektors zu Verletzungen kommen. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug ordnungsgemäß und sicher festgeschraubt ist. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 58 6. Mechanische Schnittstelle Werkzeugflansch- Der Werkzeugflansch-E/A kann ein Zubehörelement benötigen, um die Verbindung Zubehör mit Werkzeugen herzustellen. Je nach Werkzeug können Sie das folgende Werkzeugflansch-E/A-Zubehör verwenden: Werkzeugkabeladapter (siehe Werkzeug sichern auf Seite 56). UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 59 Der Roboter kann ein reduziertes Beschleunigungsvermögen besitzen, wenn der Schwerpunkt der Nutzlast den Arbeitsbereich von 1300 mm bei Nutzlasten von 30 kg überschreitet. Der Roboterarm kann einen langen Schwerpunktversatz aushalten, wenn die Nutzlast unterhalb des Werkzeugflansches platziert ist, wie es bei Palettierungen oft der Fall ist. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 60 Steuerungssoftware passt die Beschleunigungen automatisch an, wenn Sie Folgendes in PolyScope korrekt eingeben (siehe: 24.7.10 Nutzlast festlegen auf Seite 281): • Nutzlastmasse • Schwerpunkt • Trägheit Sie können URSim verwenden, um die Beschleunigungen und Zykluszeiten der Roboterbewegungen mit einer bestimmten Nutzlast zu evaluieren. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 61 E/A-Schnittstellensignalen getrennt zu verlegen. • Alle sicherheitsrelevanten Signale müssen redundant aufgebaut sein (zwei unabhängige Kanäle). • Halten Sie die beiden unabhängigen Kanäle getrennt, damit ein einzelner Fehler nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion führen kann. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 62 Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.
Seite 63 Für die Sicherheit konfigurierbar Grau mit schwarzer Schrift Digital-E/A für allgemeine Zwecke Grün mit schwarzer Schrift Analog-E/A für allgemeine Zwecke In der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) können Sie konfigurierbare E/A als sicherheitsrelevante E/A oder Universal-E/A einrichten (siehe Teil II Softwarehandbuch auf Seite 147). Benutzerhandbuch UR30...
Seite 64 Dieser Block besteht aus vier Klemmen. Die oberen beiden (PWR und GND) sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V- Stromversorgung. Die unteren beiden Klemmen (24V und 0V) des Blocks umfassen den 24V-Eingang der E/A-Versorgung. Die Standardkonfiguration verwendet die interne Spannungsversorgung (siehe unten). UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 65 [COx / DOx] IEC 61131-2 [COx / DOx] Digitaleingänge Spannung [EIx/SIx/CIx/DIx] AUS-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11 – 30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Funktion PNP + [EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 [EIx/SIx/CIx/DIx] Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 66 Einrichten konfigurierbarer E/A für Sicherheitsfunktionen erfolgt über die GUI, siehe Teil II PolyScope-Handbuch. VORSICHT Wenn die Sicherheitsfunktionen nicht regelmäßig überprüft und getestet werden, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des Roboters überprüft werden. • Die Sicherheitsfunktionen sind regelmäßig zu überprüfen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 67 Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne Sicherheitskonfiguration zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Safety Not-Aus-Schalter In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zusätzlicher anschließen Not-Aus-Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus-Schalter. Safety Safety Benutzerhandbuch UR30...
Seite 68 Dieses Beispiel zeigt einen Dieses Beispiel zeigt eine Sicherheitsmatte Türschalter als grundlegende als Sicherheitsvorrichtung, bei der eine Sicherheitsvorrichtung, bei der der automatische Wiederaufnahme angebracht Roboter gestoppt wird, sobald die ist. Dieses Beispiel gilt auch für einen Tür geöffnet wird. Sicherheitslaserscanner. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 69 Schutzstopp mit Ist die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden, so ist ein Reset Reset-Taste von außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste benötigt zwei Kanäle. In diesem Beispiel ist der E/A CI0-CI1 für die Reset-Taste konfiguriert, siehe unten. Safety Configurable7Inputs Benutzerhandbuch UR30...
Seite 70 3-Position Switch Hinweis: Die beiden Eingangskanäle für den dreistufigen Zustimmschalter haben eine Abweichungstoleranz von 1 Sekunde. HINWEIS Mehrere externe Drei-Stellungs-Zustimmschalter werden vom e- Series-Sicherheitssystem von Universal Robots nicht unterstützt. Betriebsmodus- Die Verwendung eines dreistufigen Zustimmschalters erfordert die Verwendung eines Schalter Betriebsmodus-Schalters.
Seite 71 7. Elektrische Schnittstelle Benutzerhandbuch UR30...
Seite 72 Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, mit anderen sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie Maschinen oder verwendet, siehe unten. einer SPS Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 73 [AIx - AG] Auflösung Analogausgang im Strommodus [AOx - AG] Strom [AOx - AG] Spannung [AOx - AG] Auflösung Analogausgang im Spannungsmodus Spannung [AOx - AG] Strom -20 [AOx - AG] Widerstand [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] Benutzerhandbuch UR30...
Seite 74 Softwarefunktion, um Programme automatisch zu laden und zu starten (siehe Teil II Softwarehandbuch auf Seite 147). Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Spannung [12V - GND] [12V - GND] Strom Inaktive Spannung [EIN / AUS] [EIN / AUS] Aktive Spannung Eingangsstrom [EIN / AUS] [EIN] Einschaltzeit UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 75 Box AUS, ohne zu speichern. • Halten Sie den EIN-Eingang oder den POWER-Knopf nicht gedrückt, ohne vorher zu speichern. • Verwenden Sie den AUS-Eingang zum Ausschalten per Fernsteuerung, um das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box zu ermöglichen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 76 Sie das System einschalten. • In einigen Fällen muss der externe Monitor vor der Control-Box eingeschaltet werden. • Verwenden Sie einen aktiven Adapter, der Revision 1.2 unterstützt, da nicht alle Adapter sofort nach der Installation funktionieren. 7.9. Ethernet UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 77 Control-Box geführt und in den Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s Benutzerhandbuch UR30...
Seite 78 • Fehlerstromeinrichtung • Verriegelbarer (in der AUS -Position) Schalter Es muss ein Hauptschalter installiert werden, mit dem alle Geräte in der Roboteranwendung ausgeschaltet werden können, um eine einfache Verriegelung zu ermöglichen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 79 Stromkabel. 7.11. Roboteranschluss: Roboterkabel Beschreibung Dieser Unterabschnitt beschreibt den Anschluss eines Roboterarms, der mit einem festen 6 m langen Roboterkabel konfiguriert ist. Informationen zum Anschluss eines Roboterarms, der mit einem Basisflansch-Kabelstecker konfiguriert ist, finden Sie unter 7.11 Roboteranschluss: Roboterkabel oben. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 80 Drehen Sie den Anschluss nach rechts, um ihn einfacher zu arretieren, nachdem das Kabel angeschlossen wurde. VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Das originale Roboterkabel darf weder verlängert noch modifiziert werden. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 81 Stromverlust des Roboterarms führen. • Verlängern Sie kein 6 m langes Roboterkabel. HINWEIS Der direkte Anschluss des Basisflanschkabels an eine Control-Box kann zu Schäden an Geräten oder Eigentum führen. • Schließen Sie das Basisflanschkabel nicht direkt an die Control-Box an. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 82 Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. Werkzeug-E/A- Der Werkzeug-E/A kann ein Zubehörelement benötigen, um die Verbindung mit Zubehör Werkzeugen herzustellen. Je nach Werkzeug können Sie das folgende E/A-Zubehör verwenden: Werkzeugflanschadapter (siehe Werkzeugflansch-Zubehör) und/oder Werkzeugkabeladapter. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 83 Analog Ein 2 oder AI2 / RS485+ RS485+ Analog Ein 3 oder AI3 / RS485- RS485- Digitaleingänge 1 Digitaleingänge 0 SPANNUNG 0V/12V/24V Digitalausgänge 1 TO1/GND oder Erdung Digitalausgäng 0 or TO0/PWR 0V/12V/24V Erdung ERDUNG Der Werkzeugflansch ist mit GND (Erdung) verbunden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 84 Kapazitive Versorgungslast 8000*** Es wird dringend empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden. 7.15. Werkzeugstromversorgung Beschreibung Gehen Sie zu Werkzeug-E/A im Installations-Tab (siehe Teil II Softwarehandbuch auf Seite 147), um die interne Spannungsversorgung auf 0 V, 12 V oder 24 V einzustellen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 85 3. Tippen Sie auf Werkzeug E/A und wählen Sie die Option Doppel-Pin-Strom. 4. Schließen Sie die Kabel Energie (grau) an TO0 (blau) und Erdung (rot) an TO1 (rosa) an. HINWEIS Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, wird die Spannung für beide Spannungspole auf 0V gesetzt (Spannungsversorgung abgeschaltet). Benutzerhandbuch UR30...
Seite 86 24-V-Stromversorgung. Die Ausgangsspannung beim Tab „E/A“ muss definiert des Werkzeugs werden. Zwischen dem Anschluss SPANNUNG und der Schirmung/Erdung liegt Spannung an, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. POWER Es wird empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden (s. unten). POWER UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 87 Wert anzeigt. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung -0,5 Logischer Pegel LOW Logischer Pegel HIGH Ω Eingangswiderstand 47 k Verwenden der Dieses Beispiel zeigt den Anschluss einer einfachen Taste. digitalen Werkzeugeingänge POWER 7.18. Analoge Werkzeugeingänge Benutzerhandbuch UR30...
Seite 88 POWER Verwendung der Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Analogeingänge Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die des Werkzeugs, Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. differenziell POWER UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 89 RS485. Ein Puffer speichert die zum Werkzeuganschluss gesendeten Daten bis zur Ruhemoduszeit. Sobald 1000 Byte empfangen wurden, wird die Mitteilung auf das Gerät geschrieben. Baud-Raten 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stoppbits 1, 2 Parität Keine; Ungerade; Gerade Benutzerhandbuch UR30...
Seite 90 Sie bitte die Empfehlungen für den Transport des Roboters ohne Original-Transportverpackung. Haftungsausschluss Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden. Die Empfehlungen für den Transport ohne Verpackung finden Sie unter: myur.universal-robots.com/manuals...
Seite 91 • Sichern Sie jeden angebrachten Endeffektor fest in 3 Achsen. Transport Klappen Sie den Roboter so weit wie möglich zusammen. Transportieren Sie ihn nicht ausgefahren. (Singularitätsposition) Befestigen Sie die Röhren auf einer festen Oberfläche. Befestigen Sie den Endeffektor in 3 Achsen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 92 Wartungshandbuch beschriebenen Inspektionsplan befolgen. Im Kapitel 5 des Wartungshandbuchs finden Sie einen vollständigen Inspektionsplan für geschulte Personen Alle Rücksendungen von Zubehör an Universal Robots sind gemäß den Bedingungen im Wartungshandbuch durchzuführen. Sicherheit bei der Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen Wartung durchzuführen, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gewährleisten.
Seite 93 Ausschalten zu schnell lösen, kann dies zu Verletzungen durch elektrische Gefahren kommen. • Vermeiden Sie, das Netzteil im Inneren der Control-Box zu lösen, da selbst mehrere Stunden nach dem Ausschalten der Control-Box hohe Spannungen (bis zu 600 V) vorhanden sein können. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 94 1. Wischen Sie den Roboter mit einem hartgedrehten Mikrofasertuch und 70% igem Isopropylalkohol (Reibalkohol) ab. 2. Lassen Sie den 70% igen Isopropylalkohol 5 Minuten auf dem Roboter verweilen und reinigen Sie den Roboter dann mit dem Standardreinigungsverfahren. KEIN BLEICHMITTEL VERWENDEN. Verwenden Sie kein Bleichmittel in einer verdünnten Reinigungslösung. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 95 10. Reinigung und Inspektion des Roboterarms Roboterarm Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspektionsplan Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Tabelle empfohlen. Alle referenzierten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen nachgebessert oder ersetzt werden.
Seite 96 10. Reinigung und Inspektion des Roboterarms Roboterarm HINWEIS Inspektionsplan Die Verwendung von Druckluft zur Reinigung des Roboterarms kann die Komponenten des Roboterarms beschädigen. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboterarms niemals Druckluft. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 97 Sie sie anschließend gedrückt. Einschalttaste 3PE-Taste 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboter in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm die Position ohne Unterstützung und ohne Aktivierung von Freedrive halten kann. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 98 10. Reinigung und Inspektion des Roboterarms UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 99 11. Entsorgung und Umwelt 11. Entsorgung und Umwelt Beschreibung Die Roboter der Universal Robots e-Series sind in Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen, Bestimmungen und Normen zu entsorgen. Die Roboter der Universal Robots e-Series werden zum Schutze der Umwelt unter beschränkter Verwendung gefährlicher Stoffe hergestellt, wie in der europäischen RoHS-Richtlinie 2011/65/EU beschrieben.
Seite 100 12. Zertifizierungen Beschreibung Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel: Zertifizierungen. Zertifizierung Zertifikate von TÜV Rheinland nach EN...
Seite 101 Richtlinien dieser. Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur- lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie werden Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und als solche ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Die Einbauerklärung gemäß der Maschinenrichtlinie finden Sie im Kapitel: Erklärungen und Zertifikate.
Seite 102 Sie können die maximale Stoppzeit und den maximalen Sicherheitsabstand einstellen. Wenn benutzerdefinierte Einstellungen verwendet werden, passt sich die Programmgeschwindigkeit an die ausgewählten Grenzwerte an. Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 30 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 30 kg UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 103 13. Nachlaufzeit und -weg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 30 kg Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 30 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 30 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 30 kg Benutzerhandbuch UR30...
Seite 104 30 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 30 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 30 kg Bei dieser speziellen Testbewegung werden nur 80 % der nominalen Höchstgeschwindigkeit erreicht. Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 30 kg UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 105 66 % von 30 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 30 kg Bei dieser speziellen Testbewegung werden nur 80 % der nominalen Höchstgeschwindigkeit erreicht. Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 30 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 30 kg Benutzerhandbuch UR30...
Seite 106 13. Nachlaufzeit und -weg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 30 kg Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 30 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 30 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 30 kg UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 107 Sequential numbering, restarting at 0 each year NOTE: This DOI is not applicable when the OEM Controller is used Universal Robots UR20 and UR30 shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or robot cell),...
Seite 108 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK015892. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 109 Fortlaufende Nummerierung, die jedes Jahr bei 0 anfängt Seriennummer HINWEIS: Diese Einbauerklärung ist nicht anwendbar, wenn der OEM- Controller verwendet wird Universal Robots UR20 und UR30 dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine endgültige vollständige Maschine Einbindung (Roboteranwendung oder Roboterzelle) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
Seite 110 60664-1:2007, (II) EN 61784-3:2021 [SIL2], (III) EN 61326-3-1 2017 [Industriestandorte SIL 2] Der Hersteller oder sein autorisierter Vertreter muss auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden einschlägige Informationen über die unvollständige Maschine übermitteln. Genehmigung einer umfassenden Qualitätsmanagementnorm (ISO 9001) durch die benannte Stelle Bureau Veritas, Zertifizierung #DK015892. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 111 14. Erklärungen und Zertifikate Benutzerhandbuch UR30...
Seite 112 Sequential numbering, restarting at 0 each year NOTE: This DOI is not applicable when the OEM Controller is used Universal Robots UR20 and UR30 shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or robot cell),...
Seite 113 Fortlaufende Nummerierung, die jedes Jahr bei 0 anfängt Seriennummer HINWEIS: Diese Einbauerklärung ist nicht anwendbar, wenn der OEM- Controller verwendet wird Universal Robots UR20 und UR30 dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine endgültige vollständige Maschine Einbindung (Roboteranwendung oder Roboterzelle) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
Seite 114 60664-1:2007, (II) EN 61784-3:2021 [SIL2], (III) EN 61326-3-1 2017 [Industriestandorte SIL 2] Der Hersteller oder sein autorisierter Vertreter muss auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden einschlägige Informationen über die unvollständige Maschine übermitteln. Genehmigung einer umfassenden Qualitätsmanagementnorm (ISO 9001) durch die benannte Stelle Bureau Veritas, Zertifizierung #DK015892. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 115 15. Erklärungen und Zertifikate Benutzerhandbuch UR30...
Seite 116 Leistungsvermögen seiner Produkte und behält sich daher das Recht vor, Benutzerhandbuchs Produkte und Produktdokumentationen ohne vorherige Ankündigung zu aktualisieren. Universal Robots A/S unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieses Benutzerhandbuch genau und korrekt ist, übernimmt jedoch keine Verantwortung für jedwede Fehler oder fehlende Informationen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 117 17. Zertifizierungen 17. Zertifizierungen TÜV Rheinland Benutzerhandbuch UR30...
Seite 118 17. Zertifizierungen TÜV Rheinland North America UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 119 铅 Hexavalent Polybrominated Mercury Cadmium Polybrominated Lead (Pb) Chromium diphenyl ethers (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 / UR3e / UR5e / UR10e UR16e / UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。 X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above the limit requirement in SJ/T11363‐2006. X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。（企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period: 下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器, 垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use. 详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability. Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise ...
Seite 120 It is verified that foregoing equipment has been registered under the Clause 3, Article 58-2 of Radio Waves Act. 2024년(Year) 03월(Month) 22일(Day) 국립전파연구원장 Director General of National Radio Research Agency "적합성평가표시" ※ 적합등록 방송통신기자재는 반드시 를 부착하여 유통하여야 합니다. 위반시 과태료 처분 및 등록이 취소될 수 있습니다. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 121 17. Zertifizierungen KCCs Benutzerhandbuch UR30...
Seite 122 Die Sicherheitssteuerung ist entsprechend den Sicherheitsbezogene Teile von Anforderungen dieser Standards ausgelegt. Die Steuerungen Teil 1: Allgemeine Sicherheitsfunktionen sind nach diesen Gestaltungsleitsätze Teil 2: Standards bzw. Normen für funktionale Sicherheit Validierung zertifiziert. ISO 13850 Klausel Beschreibung Maschinensicherheit – Notabschaltung – Design-Prinzipien UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 123 International English auf American English geändert, Sicherheitsanforderungen aber der technische Inhalt ist derselbe. Teil 2 dieser Norm richtet sich an den Integrator des Robotersystems bzw. der Roboteranwendung und nicht an Universal Robots. CAN/CSA-Z434 Klausel Beschreibung Diese nationale kanadische Norm ist eine Übernahme...
Seite 124 Die Notabschaltungsfunktion ist nach diesem Standard als Elektrische Stopp-Kategorie 1 ausgelegt. Stopp-Kategorie 1 beschreibt Ausrüstung von einen kontrollierten Stopp, bei dem die Motoren unter Maschinen Teil 1: Stromzufuhr gestoppt werden und die Stromversorgung Allgemeine nach dem Stopp getrennt wird. Anforderungen UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 125 27: Prüfverfahren – Prüfung Ea und Leitfaden: Schocken Teil 2-64: Prüfverfahren – Prüfung Fh: Schwingen, Breitbandrauschen (digital geregelt) und Leitfaden IEC -61784-3 Klausel Beschreibung Industrielle Kommunikationsnetze – Profile Teil 3: Funktional sichere Übertragung bei Feldbussen – Allgemeine Regeln und Festlegungen für Profile Benutzerhandbuch UR30...
Seite 126 Prüfungen – Teil 5: Ein umfassendes Verfahren zur Bemessung der Luft- und Kriechstrecken für Abstände gleich oder unter 2 mm EUROMAP Klausel Beschreibung 67:2015, V1.11 Elektrische Schnittstelle zwischen Das E67-Zubehörmodul, das mit Spritzgusswerkzeug und Spritzgusswerkzeug arbeitet, entspricht Handhabungsgerät/Roboter dieser Norm. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 127 19. Technische Spezifikationen 19. Technische Spezifikationen Robotertyp UR30 Maximale Nutzlast 30 kg / 66,1 lb REACH 1300 mm / 51,18 in (Mechanische Schnittstelle) Freiheitsgrade 6 Drehgelenke Programmierung PolyScope-GUI auf 12-Zoll-Touchscreen 750 W (max.) Stromverbrauch (durchschnitt) Ca. 300 W mit einem typischen Programm 0–50 °C für den Arm Umgebungstemperaturbereich 0–35 °C für die Control-Box 17 hochentwickelte Sicherheitsfunktionen.
Seite 128 Sicherheitsfunktion einschließlich des externen Geräts oder der externen Ausrüstung durch die Gesamtarchitektur und die Summe aller PFH -Werte bestimmt, einschließlich der UR-Roboter-Sicherheitsfunktion PFH HINWEIS Die in diesem Kapitel dargestellten Tabellen zu Sicherheitsfunktionen sind vereinfacht. Die umfassenden Versionen finden Sie hier: https://www.universal-robots.com/support SF# und Sicherheitsfunktion UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 129 (IEC 60204-1) Roboterwerkzeug- abgeschaltet. 1,8E-07 Für die integrierte funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen sicherheitsbezogenen Steuerung oder einem externen Nothalt-Gerät, das mit dem Nothalt-Eingang verbunden ist, addieren Sie den PFH dieses sicherheitsbezogenen Eingangs zum PFH dieser Sicherheitsfunktion (kleiner als 1,8E-07). Benutzerhandbuch UR30...
Seite 130 überschreitet. Es wird im Sicherheitsteil der wird ein Benutzeroberfläche Roboterstopp konfiguriert. Es handelt eingeleitet, um ein sich um ein Mittel zur Überschreiten des sicherheitsgerichteten Limits zu Begrenzung der weichen verhindern. Achse und der Raumbegrenzung gemäß ISO 10218-1:2011, 5.12.3. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 131 Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu Gelenkdrehmoments einem Stopp der Kategorie 0 . Diese Einstellung ist für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Dies ist NICHT als Sicherheitsfunktion der e- Series dargestellt, da keine Benutzereinstellungen und Benutzerkonfigurationen vorhanden sind. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 132 TCP- Lässt nicht zu, Positionen. Die zweite dass eine ist die TCP- Bewegung die Orientierungsgrenze, eingestellten die als zulässige Grenzen Richtung und Toleranz überschreitet. eingegeben wird. Dies bietet aufgrund der Sicherheitsebenen Einschluss- /Ausschlusszonen für TCP und Handgelenk. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 133 Bewegung TOL: 50 um das Überschreiten kein Limit mm/s einer überschreitet. Es 1,8E-07 Geschwindigkeitsgrenze wird ein zu verhindern. Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 134 Lässt nicht zu, dass Kraftbegrenzung ein überwachter eine Bewegung die Stopp ausgelöst wird, hält der eingestellten Grenzen Roboter an und fährt dann in eine überschreitet. Position zurück, in der die Kraftbegrenzung nicht überschritten wurde. Anschließend stoppt er erneut. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 135 Arbeit (Summe der Gelenkmomente mal Gelenkwinkelgeschwindigkeite TOL: 10 n), die auch den Strom zum Dynamische Roboterarm sowie die Begrenzung von Roboter Robotergeschwindigkeit Strom/Drehmoment :1,8E-07 beeinflusst. Diese Sicherheitsfunktion begrenzt dynamisch den Strom/das Drehmoment, hält aber die Geschwindigkeit aufrecht. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 136 HINWEIS: Wenn die SGMS (Spritzgussmaschinen-Schnittstelle) verwendet wird, ist der Ausgang des UR-Roboter-Nothalts NICHT mit der SGMS verbunden. Es wird kein Nothalt-Ausgangssignal vom UR- Roboter an das SGMS gesendet. Dies ist eine Funktion, um eine nicht wiederherstellbare Stoppbedingung zu verhindern. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 137 Ausgänge LOW. Siehe unten. Die funktionale Anschluss Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich 1,8E- an Logik innerhalb des UR-Roboters befindet. Die integrierte und/oder funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung Geräte dieses PFHd zum PFHd der externen Logik (falls vorhanden) und den Komponenten. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 138 Ausgänge LOW. Die funktionale Anschluss Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich 1,8E- an Logik innerhalb des UR-Roboters befindet. Die integrierte und/oder funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung Geräte dieses PFHd zum PFHd der externen Logik (falls vorhanden) und den Komponenten. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 139 Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Die Sicherheitsfunktion führt die gleiche Berechnung der Nachlaufzeit für die angegebenen Bewegungen durch und leitet einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 140 Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Die Sicherheitsfunktion führt die gleiche Berechnung des Nachlaufwegs für die angegebenen Bewegungen durch und leitet einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 141 Robotern hält die Stoppkategorie 2 die Bahn bei und versorgt das System nach dem Stopp weiter mit Strom. Es wird empfohlen, die UR-Sicherheitsfunktionen „Nachlaufzeit“ und „Nachlaufweg“ zu verwenden. Diese Grenzwerte sollten in Ihrer Anwendung für Nachlaufzeit/Nachlaufweg verwendet werden. Der Roboterstopp war für Universal Robots Roboter früher als „Sicherheitsstopp“ bekannt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 142 Roboteranwendung geeignet sind. Schutz-Reset Beschreibung Betrifft Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn die externen Weniger Anschlüsse von LOW auf HIGH wechseln, wird der als 1,8E- Schutzstopp ZURÜCKGESETZT. Der Sicherheitseingang Roboter Eingang zum Auslösen eines Reset der Schutzstopp- zu SF2 Sicherheitsfunktion. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 143 Freedrive-EINGANG auf High steht, geht der Roboter nur Weniger dann in den Freedrive, wenn die folgenden Bedingungen als 1,8E- erfüllt sind: Roboter Eingang • 3PE-TP-Taste wird nicht gedrückt zu SF2 • EINGANG des 3-Stellungs-Zustimmschalters ist nicht konfiguriert oder nicht gedrückt (EINGANG Low) 20.2. Tabelle 2 Benutzerhandbuch UR30...
Seite 144 (Freedrive) ist Handführung standardmäßig Teil der UR- • Not-Aus-Taste Roboter, aber dies ist für die • Drei-Stellungs- Programmierung im Zustimmschalter manuellen Modus und nicht • sicherheitsrelevante, für den kollaborierenden überwachte Automatikbetrieb. Stoppbedingung • einstellbare, sicherheitsrelevante überwachte Geschwindigkeitsfunktion UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 145 Arbeitsbereich und die 2. den Betrieb im Falle von 2) oben wieder Bodenfläche zu reduzieren. aufnehmen Im Fall von 2) 2), Wiederaufnahme des Betriebs nach einem sicherheitsbewerteten überwachten Stopp, siehe ISO 10218-2 und ISO/TS 15066 für die Anforderungen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 146 Studie Roboteranwendung bewertete den Druck bis zum verwendet, um Druck und Einsetzen von Schmerzen, Kräfte zu verringern, die nicht von Verletzungen. Siehe durch den Endeffektor und Anhang A. Siehe ISO/TR die Werkstücke verursacht 20218-1 Endeffektoren. werden. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 147 Teil II Softwarehandbuch Teil II Softwarehandbuch Benutzerhandbuch UR30...
Seite 148 Teil II Softwarehandbuch UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 149 Sie Skripte für Ihre Roboterprogramme erstellen möchten 21.1. Gelenkbeschreibung Beschreibung Der Universal Robots-Roboterarm besteht aus Rohren und Gelenken. Mit PolyScope koordinieren Sie die Bewegung dieser Gelenke und die bewegung des Roboterarms. Sie besfestigen Werkzeuge am Ende des Roboterarms oder am Werkzeugflansch .
Seite 150 In der Control-Box befinden sich hauptsächlich die elektrische Ein- und /ausschalten Ausgangskontakte, über die der Roboterarm, das Teach-Pendant sowie die gesamte Peripherie elektrisch miteinander verbunden sind. Um den Roboterarm mit Energie zu versorgen, müssen Sie die Control-Box einschalten. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 151 3. Es kann ein „Erste Schritte“-Bildschirm erscheinen, der Sie auffordert, mit der Programmierung des Roboters zu beginnen. Initialisierung Bei erster Inbetriebnahme kann das Dialogfeld "Kann nicht fortgesetzt werden" angezeigt werden. Wählen Sie Zum Initialisierungsbildschirm, um den Initialisierungsbildschirm aufzurufen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 152 über verschiedene Farben an: • Rot Ausschalten. Der Roboterarm befindet sich in einem gestoppten Zustand. • Gelb Leerlauf. Der Roboterarm ist eingeschaltet, jedoch nicht für den normalen Betrieb bereit. • Grün Normal. Der Roboterarm ist eingeschaltet und betriebsbereit. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 153 Öl- und Fettviskosität zu einer geringeren Leistung oder zum Stillstand führen. • Das Starten des Roboters bei niedrigen Temperaturen kann eine Aufwärmphase erfordern. Siehe den Support-Artikel „Best Practice für die Inbetriebnahme von Robotern in kalten Umgebungen“ auf universal-robots.com Benutzerhandbuch UR30...
Seite 154 • Verlief die Installationsabnahme positiv, werden durch Antippen der Taste Start alle Gelenkbremsen gelöst und der Roboterarm ist für den normalen Betrieb einsatzbereit. Bei der Inbetriebsetzung des Roboterarms sind durch das Lösen der Gelenkbremsen Geräusche zu hören und es finden leichte Bewegungen statt. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 155 • andere leitungsgebundene Emissionen in der Betriebsumgebung. Die besten Ergebnisse erzielen Sie, wenn Sie mit der Fingerspitze eine Auswahl auf dem Bildschirm treffen. In diesem Handbuch wird dies als "tippen" bezeichnet. Falls gewünscht, kann ein handelsüblicher Stift zur Auswahl auf dem Bildschirm verwendet werden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 156 Dateipfad, Neu, Öffnen und Speichern. Neu... dient zum Erstellen eines neuen Programms oder einer Installation. Öffnen... dient zum Öffnen eines zuvor erstellten und gespeicherten Programms bzw. einer Installation. Speichern... dient zum Speichern eines Programms, einer Installation oder beider Komponenten gleichzeitig. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 157 Fernsteuerung umzuschalten. Ferngesteuert gibt an, dass der Roboter von einer entfernten Position aus gesteuert werden kann. Tippen Sie darauf, um auf lokale Steuerung umzuschalten. Sicherheitsprüfsumme zeigt die aktive Sicherheitskonfiguration an. Hamburger-Menü dient zum Aufrufen der PolyScope-Hilfe, Infos und Einstellungen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 158 Schritt dient zur Einzelschrittausführung eines Programms. Stopp hält das aktuell geladene Roboterprogramm an. Manuelle hohe Der manuelle Hochgeschwindigkeitsmodus ist nur im manuellen Modus bei Geschwindigkeit Konfiguration eines dreistufigen Zustimmschalters verfügbar. Manuelle hohe Geschwindigkeiterlaubt Werkzeug- und Ellbogengeschwindigkeit, zeitweise 250 mm/s zu überschreiten. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 159 So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Roboterarms: Pendant 1. Drücken Sie schnell und leicht auf die 3PE-Taste und halten Sie sie dann leicht gedrückt. Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie den leichten Druck beibehalten. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 160 Roboterbremsen gelöst werden. In manchen Situationen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen. Für Backdrive-Methoden, siehe 21.5 Zurückfahren auf Seite 162 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 161 Fenster • Wenn ein oder mehrere Gelenke sich ihren Gelenkgrenzen nähern. • Wenn sich die Positionierung des Roboterarms der Singularität nähert. Der Widerstand nimmt zu, wenn sich der Roboter der Singularität nähert, sodass er sich schwerer Positionieren lässt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 162 Vibrationen, die mit einem vollständigen Neustart einhergehen, nicht erwünscht sind. Die Robotergelenke fühlen sich unbeweglicher an, während Backdrive aktiv ist. Sie können eine der folgenden Methoden verwenden, um Backdrive zu aktivieren: • 3PE-Teach-Pendant • 3PE-Gerät/Schalter • Freedrive am Roboter UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 163 Der Status des Roboters wechselt zu Backdrive. 3. Jetzt können Sie die Bremse in einem gewünschten Gelenk mit deutlichem Druck lösen, um den Roboterarm zu bewegen. Solange Sie den Freedrive am Roboter gedrückt halten, ist Backdrive aktiviert und der Arm kann sich bewegen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 164 21.5.1. Backdrive-Prüfung Beschreibung Wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, können Sie den Backdrive verwenden, um den Roboterarm vor der Initialisierung in eine sichere Position zu bewegen. 3PE-Teach-Pendant UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 165 Bedarf gelöst, sobald die Freedrive-Taste aktiviert wird. HINWEIS Im Backdrive-Modus ist der Roboterarm "schwer" zu bewegen. OBLIGATORISCHE MAẞNAHME Die Backdrive-Modus-Prüfung muss für alle Gelenke durchgeführt werden. Sicherheitseinstellungen Überprüfen Sie, ob die Sicherheitseinstellungen des Roboters mit der Risikobewertung der Roboterinstallation übereinstimmen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 166 9. Tippen Sie auf die Schaltfläche Start, um das Bremssystem des Roboters zu lösen. Wenn der Roboter vibriert und Klickgeräusche zu hören sind, ist er für die Programmierung bereit. HINWEIS Lernen Sie, Ihren Universal-Roboter zu programmieren auf www.universal-robots.com/academy/ UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 167 Schaltfläche an der Oberseite des Teach-Pendants gedrückt halten. Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges E-/A-Signale an andere Maschinen senden, und – basierend auf Variablen und E-/A-Signale – Befehle ausführen, wie beispielsweise if…then und Schleifen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 168 Standardwerte hinaus. Führen Sie immer eine Risikobewertung durch, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen. WARNUNG Halten Sie Ihren Kopf und Oberkörper vom Wirkungsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in denen sie sich verfangen können. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 169 21.8. Cybersicherheit 21.8.1. General Cybersecurity Beschreibung Connecting a Universal Robots robot to a network can introduce cybersecurity risks. These risks can be mitigated by using qualified personnel and implementing specific measures for protecting the robot's cybersecurity. Die Umsetzung von Cybersicherheitsmaßnahmen erfordert die Durchführung einer Risikobewertung.
Seite 170 • Disable SSH access when not needed. Prefer key-based authentication over password-based authentication • Set the robot firewall to the most restrictive usable settings and disable all unused interfaces and services, close ports and restrict IP addresses UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 171 Einige Kommunikationsschnittstellen verfügen über keine Methode zur Authentifizierung der hergestellten Verbindungen. In manchen Anwendungen stellt dies ein Sicherheitsrisiko dar. Informationen zum Einrichten eines Administratorpassworts und zur lokalen Portweiterleitung finden Sie im Kapitel „Hamburger Menü“ in den Online-Handbüchern auf myur.universal-robots.com. (missing or bad snippet) Benutzerhandbuch UR30...
Seite 172 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 173 *Nur wenn kein Drei-Stellungs-Zustimmschalter konfiguriert ist. ** Der Geschwindigkeitsregler im Bildschirm „Ausführen“ kann in den PolyScope- Einstellungen aktiviert werden. *** Wenn ein Drei-Stellungs-Zustimmschalter konfiguriert ist, arbeitet der Roboter mit manuell reduzierter Geschwindigkeit, es sei denn, manuell hohe Geschwindigkeit ist aktiviert. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 174 Hinweis zum HINWEIS Umschalten des • Roboter von Universal Robots sind möglicherweise nicht mit Modus dreistufigen Zustimmschaltern ausgestattet. Falls diese Vorrichtung aufgrund einer Risikobewertung benötigt wird, muss diese vor dem Robotereinsatz vorgesehen werden. • Wenn kein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert wurde, wird die Geschwindigkeit im Manuellen Modus nicht reduziert.
Seite 175 Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. Wenn Sie den manuellen Modus mit hoher Geschwindigkeit verwenden, verwenden Sie Sicherheitsgelenkbegrenzungen (siehe 22.6.2 Gelenkgrenzen auf Seite 185) oder Sicherheitsebenen (siehe Modi der Sicherheitsebenen auf Seite 193), um den Bewegungsraum des Roboters zu begrenzen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 176 Roboterarm zum ersten Mal eingeschaltet wird. 4. Alle Sicherheitseinstellungen, die über diesen Bildschirm und in den Unterregistern zugänglich sind. 5. Der Integrator muss sicherstellen, dass alle Änderungen an den Sicherheitseinstellungen mit der Risikobewertung konform sind. Siehe Hardware-Installationshandbuch. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 177 Hinweis: Sobald die Sicherheitseinstellungen freigeschaltet sind, werden sämtliche Einstellungen aktiv. 5. Tippen Sie auf Sperren oder navigieren Sie vom Sicherheitsmenü zu einer anderen Stelle, um die Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren. Weitere Informationen über das Sicherheitssystem finden Sie im Hardware- Installationshandbuch. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 178 3. Geben Sie unter Neues Passwort ein Passwort ein. 4. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen das gleiche Passwort erneut ein und wählen Sie Übernehmen. 5. Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 179 Stellen Sie vor jeglichen Arbeiten in der Nähe des Roboters sicher, dass die Sicherheitskonfiguration wie erwartet agiert. Dies lässt sich beispielsweise feststellen, indem geprüft wird, ob sich die Sicherheitsprüfsumme oben rechts in PolyScope geändert hat. (Siehe 22.3.1 Sicherheitsprüfsumme auf Seite 180). Benutzerhandbuch UR30...
Seite 180 Die Sicherheitsprüfsumme ändert sich, wenn Sie die Einstellungen in den Sicherheitsfunktionen ändern, weil die Sicherheitsprüfsumme nur von den Sicherheitseinstellungen generiert wird. Damit die Änderungen an der Sicherheitsprüfsumme übernommen werden können, müssen Sie Ihre Änderungen an der Sicherheitskonfiguration übernehmen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 181 3. Geben Sie das Sicherheitspasswort ein, um den Bildschirm zu entsperren. 4. Deaktivieren Sie das Teach-Pendant, um den Roboter ohne Polyscope- Schnittstelle einzusetzen. 5. Tippen Sie auf die entsprechende Schaltfläche zum Speichern und Neustarten, damit Ihre Änderungen wirksam werden. 22.5. Software-Sicherheitsmodi Benutzerhandbuch UR30...
Seite 182 Das Sicherheitssystem erhält die Werte von den Eingabefeldern und erfasst Verstöße, falls diese Werte überschritten werden. Die Robotersteuerung versucht, Verstöße durch das Veranlassen vorausschauender Roboterstopps oder durch Verringerung der Geschwindigkeit zu vermeiden. 22.6.1. Roboter-Limits Roboterstopp war früher bekannt als „Schutzstopp“ für Universal Robots Roboter. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 183 Unter „Werksvoreinstellungen“ können Sie mit dem Schieberegler eine vordefinierte Sicherheitseinstellung auswählen. Die Werte in der Tabelle werden aktualisiert, um die voreingestellten Werte von Most Restricted bis Least Restrictedwiderzuspiegeln HINWEIS Die Werte sind nur Vorschläge und kein Ersatz für eine umfassende Risikobewertung. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 184 Kraft, die das Werkzeugkraft Roboterwerkzeug auf die Umgebung ausübt, um Klemmsituationen zu vermeiden. begrenzt die maximale Ellenbogengeschwindigkeit Ellenbogengeschwindigkeit des Roboters. begrenzt die maximale Kraft, die der Ellbogen Ellenbogenkraft auf die Umgebung ausübt, um Klemmsituationen zu vermeiden. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 185 Mit Gelenkgrenzen können Sie die Bewegung einzelner Robotergelenke im Gelenk- Arbeitsbereich einschränken, z. B. die Gelenkdrehposition und die Drehgeschwindigkeit. Die Gelenkbegrenzung kann auch als softwarebasierte Achsenbegrenzung bezeichnet werden. Die Optionen für die Gelenkgrenzen sind: Maximale Geschwindigkeit und Positionsbereich. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 186 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 187 22.7. Sicherheits-E/A Beschreibung Die E/A sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A bereitstellt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 188 Sie Freedrive aktivieren und verwenden können, ohne die Freedrive-Taste auf einem Standard-TP drücken zu Freedrive auf müssen oder ohne eine der Tasten auf dem 3PE-TP leicht Roboter gedrückt zu halten. Siehe So verwenden Sie Freedrive am Roboter, um den Roboterarm frei zu bewegen: auf Seite 160. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 189 • Ähnlich wie beim Safeguard-Reset, wenn der Standard- Automatikmodus Safeguard-Reset deaktiviert ist, wird der Roboterarm nicht mehr Safeguard Stop gestoppt, sobald der Automatikmodus Safeguard Stop-Eingang hoch ist. Ein Programm, das nur durch den Automatikmodus- Sicherungsstopp angehalten wird, wird fortgesetzt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 190 Dies bedeutet, dass der Not-Aus-Zustand an der externen Maschine zurückgesetzt wird, ohne dass der Bediener des Roboters manuell eingreifen muss. Um die Sicherheitsstandards einzuhalten, müssen die externen Maschinen daher manuelle Maßnahmen erfordern, um sie wieder aufnehmen zu können. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 191 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation und wählen Sie Sicherheit. 2. Wählen Sie unter Sicherheit den Eintrag E/A. 3. Im E/A Bildschirm unter Ausgangssignal wählen Sie das gewünschte OSSD- Kontrollkästchen. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die OSSD- Kontrollkästchen zu aktivieren. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 192 Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugbereiche und den Ellbogen, jedoch nicht den Roboterarm insgesamt. Mit anderen Worten wird durch Festlegung einer Sicherheitsebene nicht dafür gesorgt, dass sich auch andere Teile des Roboterarms an diese Beschränkung halten. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 193 2. Klicken Sie im Seitenmenü links im Bildschirm auf „Sicherheit“ und wählen Sie Ebenen. 3. Klicken oben rechts im Feld „Ebenen“ auf Ebene hinzufügen. 4. Legen Sie unten rechts im Feld Eigenschaften einen Namen und Einschränkungen fest und kopieren Sie die Koordinatensysteme. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 194 Wenn die kopierte Funktion im Bildschirm Funktionen geändert wird, erscheint ein Warnsymbol rechts neben dem Text Kopierfunktion. Das Symbol deutet an, dass die Eigenschaft nicht synchronisiert wurde, d.h. die Angaben im Eigenschaftsfeld wurden nicht aktualisiert und berücksichtigen noch nicht die Änderungen, die an der Eigenschaft vorgenommen wurden. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 195 Ellenbogen befinden darf (für normale Ebenen) Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder Grüner Pfeil der Ellenbogen befinden darf (für Auslöseebenen) Die Seite des Flugzeugs, auf der sich das Werkzeug Grauer Pfeil und/oder der Ellenbogen befinden dürfen (für behinderte Flugzeuge) Benutzerhandbuch UR30...
Seite 196 0.1 m UR5e 0.13 m UR10e/UR16e 0.15 m UR20/UR30 0.19 m Die Informationen über den spezifischen Radius finden Sie in der Datei urcontrol.conf auf dem Roboter unter dem Abschnitt [Ellbogen]. Einschränkung des Die Begrenzung des Werkzeugflanschs verhindert, dass dieser und das Werkzeugflanschs angebrachte Werkzeug eine Sicherheitsebene überqueren.
Seite 197 Werkzeug arbeiten, ist gewährleistet, dass der gefährliche Teil des Werkzeugs nicht über einen bestimmten Bereich hinausgehen kann. Der uneingeschränkte Werkzeugflansch kann für jede Anwendung verwendet werden, bei der Sicherheitsebenen benötigt werden, wie z. B. beim Schweißen oder bei der Montage. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 198 (TIPP: Ändern Sie die Anzeige der Rotation von Rotationsvektor [rad] in RPY [°]) Bei Bedarf können Sie die Ebene später in den Sicherheitseinstellungen entweder in positiver oder negativer Z-Richtung verschieben. Wenn Sie mit der Position der Ebene zufrieden sind, tippen Sie auf OK. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 199 Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonfiguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, sodass keine neuen Funktionen mehr definiert werden können. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 200 Richtung der X-Achse des Ausgangsflanschs geneigt werden soll • Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden soll. Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werkzeugmittelpunkts (TCP) durch Auswahl des TCP aus dem Dropdown-Menü kopiert werden. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 201 • Werkzeug_1 ist das Standardwerkzeug, das mit den Werten x=0,0, y= 0,0, z=0,0 und dem Radius=0,0 definiert ist. Diese Werte stehen für den Werkzeugflansch des Roboters. Unter „TCP kopieren“ können Sie auch Werkzeugflansch auswählen und die Werkzeugwerte wieder auf 0 setzen. Am Werkzeugflansch ist eine Standardkugel definiert. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 202 Sie können das Werkzeug umbenennen, indem Sie die Registerkarte Bleistift neben dem angezeigten Werkzeugnamen drücken. Innerhalb eines zulässigen Bereichs von 0–300 m können Sie auch den Radius festlegen. Die Bereichsgrenze wird in der Grafik je nach Größe des Radius entweder als Punkt oder als Kugel dargestellt. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 203 4. Tippen Sie auf Bearbeiten, um Tool_x umzubenennen. 5. Passen Sie den Radius und die Position an das Werkzeug an, das Sie gerade verwenden, oder verwenden Sie die Dropdown-Liste „TCP kopieren“ und wählen Sie einen TCP aus den Allgemeinen>TCP-Einstellungen, falls ein solcher definiert wurde. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 204 Ecke des Bildschirms die Änderungen übernehmen, sind Sie FERTIG. Die Warnung auf der Schaltfläche der Werkzeugposition zeigt an, dass unter Werkzeugflansch kein Werkzeug hinzugefügt wurde. Die Schaltfläche der Werkzeugposition ohne Warnung zeigt an, dass ein Werkzeug (außer dem Werkzeugflansch) hinzugefügt wurde. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 205 2. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie E/A. 3. Wählen Sie auf dem E/A-Bildschirm im Ausgangssignal unter Funktionszuweisung Sichere Home-Position. 4. Tippen Sie auf Übernehmen und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie Übernehmen und neustarten. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 206 4. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie Sichere Home- Position. Sie benötigen ein Sicherheitspasswort, um die Sicherheitseinstellungen zu entsperren (Siehe 22.1 Software- Sicherheitspasswort festlegen auf Seite 178). 5. Wählen Sie unter Safe Home den Eintrag Übernehmen der Home-Position UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 207 Programmen gemeinsam genutzt werden können. Die gleiche Installation kann mit mehreren Programmen verwendet werden. Alle Programmvariablen und Installationsvariablen in Ihrem Programm werden im Variablenabschnitt in einer Liste angezeigt, die den Namen, den Wert und die Beschreibung der Variablen enthält. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 208 5. Tippen Sie auf Ausführen , um zu Ihrer Variablenanzeige zurückzukehren. Beschreibungsspalte Eine Variablenbeschreibung erstreckt sich über mehrere Zeilen, damit sie in die ein-/ausklappen Breite der Spalte Beschreibung passt, falls erforderlich. Sie können die Beschreibungsspalte auch mit den unten gezeigten Schaltflächen ein- und ausklappen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 209 23. Der Tab „Betrieb“ Um die Beschreibungsspalte ein-/auszuklappen 1. Tippen Sie auf , um die Beschreibungsspalte einzuklappen. 2. Tippen Sie auf , um die Beschreibungsspalte auszuklappen. Eingeklappte Beschreibungsspalte Ausgeklappte Beschreibungsspalte Benutzerhandbuch UR30...
Seite 210 Programm nicht fortsetzen. Sie können auf Play tippen, um das Programm neu zu starten. So pausieren Sie ein Programm 1. Tippen Sie auf Pause , um ein Programm an einem bestimmten Pause Punkt anzuhalten. Sie können ein angehaltenes Programm fortsetzen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 211 Bewegung sicher ausführen kann, ohne auf Hindernisse zu treffen. Manuell Tippen Sie auf Manuell um auf den Bewegen-Bildschirm zuzugreifen, in dem der Roboterarm unter Verwendung der Bewegungspfeile und/oder durch Konfiguration der Werkzeugposition- und Gelenkposition-Koordinaten bewegt werden kann. 23.2. Programm Benutzerhandbuch UR30...
Seite 212 Positionsvektor ( x , y , z ) und einem Rotationsvektor ( rx , ry , rz ), der die Ausrichtung darstellt; Schreibweise ist p[x, y, z, rx, ry, rz]. liste Eine Sequenz von Variablen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 213 Ihrem Programm hinzufügen können. Sie können die Optionen Befehl, Grafik und Variablen verwenden. Programmbaum Die Programmstruktur wird aufgebaut, wenn Sie Programmknoten zu Ihrem Programm hinzufügen. Sie können den Tab „Befehl“ verwenden, um die Funktionalität der hinzugefügten Programmknoten zu konfigurieren. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 214 Wenn Sie auf das Symbol in der Ecke des Programms drücken, kann es den ausgeführten Befehl verfolgen. Schaltfläche \q{Suchen} Sie können auch nach einem bestimmten Befehl/Programmknoten suchen. Dies ist nützlich, wenn Sie ein langes Programm mit vielen verschiedenen Programmknoten haben. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 215 Endlosschleife eingestellt ist. Programmausführung Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, damit das Programm bei Erreichen des in Endlosschleife Programmendes erneut gestartet wird. Beispiel Sie können Greifer initialisieren, den Roboter in eine Home-Position bringen oder Signale von und zu externen Quellen zurücksetzen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 216 Damit können die Variablen ihre Werte zwischen den Programmausführungen beibehalten. Die Variable erhält ihren Wert von dem Ausdruck bei erstmaliger Ausführung des Programms oder wenn der Tab-Wert gelöscht wurde. Eine Variable kann aus dem Programm gelöscht werden, indem ihr Namensfeld leer gelassen wird (nur Leerschritte). UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 217 Knoten ein, der zuvor Einfügen ausgeschnitten oder kopiert wurde. entfernt einen Knoten aus der Löschen Programmstruktur. unterdrückt bestimmte Knoten in der Kommentar Programmstruktur. sucht in der Programmstruktur. Tippen Sie Schaltfläche \q auf das Symbol , um die Suche zu {Suchen} verlassen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 218 3. Geben Sie über die eingeblendete Bildschirmtastatur einen Namen ein. 1. Wählen Sie unter „Variablen-Setup“ eine Variable aus. Um eine Programmvariable zu beschreiben 2. Wählen Sie das Feld Beschreibung. 3. Geben Sie über die eingeblendete Bildschirmtastatur eine Beschreibung ein. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 219 Sie können das Kästchen Wert der vorherigen Programmausführung beibehalten ankreuzen, um den Startwert durch einen Wert aus einem zuvor ausgeführten Programm zu ersetzen. Wenn Sie jedoch ein neues Programm laden, nachdem Sie einen Wert aus einem zuvor ausgeführten Programm verwendet haben, wird der ursprüngliche Wert wiederhergestellt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 220 Hier sehen Sie, dass ein Bewegen-Befehl ausgewählt ist. Andere Informationen wie TCP, Gelenkgeschwindigkeit und Gelenkbeschleunigung sind sichtbar. Beispiel Der Befehl „Bewegen“ steuert die Bewegung des Roboters über Wegpunkte. Sie können „Bewegen“ auch verwenden, um die Beschleunigung und Geschwindigkeit für die Bewegung des Roboterarms zwischen den Wegpunkten festzulegen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 221 Mit dem Befehl „Warten“ können Sie das Roboterprogramm auf ein Signal von einem Sensor warten lassen, der an der Control-Box angebracht ist. Palettierung Sie können die Palettiervorlage verwenden, um schnell ein Palettierprogramm zu erstellen. Das gleiche Palettierprogramm wird auch zur Erstellung eines Depalettierprogramms verwendet. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 222 Ermöglicht es Ihnen, einem Roboterprogramm die Bedingungen „If“, „Else“ und „ElseIf“ hinzuzufügen. Beispiel Sie können den If-Befehl verwenden, um zwei verschiedene Ergebnisse für ein Roboterprogramm zu erzeugen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 223 Werkzeug in die Nähe einer Ebene kommt. • Sie können in die 3D-Ansicht hineinzoomen, um einen besseren Blick auf den Roboterarm, den TCP oder das Werkzeug zu erhalten. • Sie können zwei Arten von Ebenen verwenden, um die TCP- und Werkzeugbewegung einzuschränken. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 224 Vektor, der die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor). • Sie können auch rote Grenzen festlegen, welche in der 3D-Ansicht rot erscheinen, wenn der TCP eine Grenze zu überschreiten oder kurz davor steht. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 225 Kontrollkästchen „Wegpunkte anzeigen“ unter „Variablen“, um in der Variablenliste Script-Variablen anzuzeigen. • Wählen Sie Nur favorisierte Variablen anzeigen, um auf der Registerkarte „Variablen“ nur die favorisierten Variablen anzuzeigen. Dies ist dasselbe wie im Variablenbereich des Ausführen-Tabs (siehe 23 Der Tab „Betrieb“ auf Seite 207). Benutzerhandbuch UR30...
Seite 226 Einfügen von speziellen Ausdruckssymbolen, wie * für Multiplikation und ≤ für kleiner oder gleich. Ausdrücke werden als Text bearbeitet. Alle definierten Variablen sind in der Variablenauswahl enthalten, während die Namen der Ein- und Ausgangsanschlüsse in den Auswahlfunktionen Eingang und Ausgang zu finden sind. Einige Sonderfunktionen finden Sie unter Funktion. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 227 Ausdrücke im Wenn Ihr Ausdruck vollständig ist, können Sie auf die Schaltfläche Ok tippen, um ihn Editor auf grammatikalische Fehler zu überprüfen. Mit Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle nicht gespeicherten Änderungen. Beispiel digital_in[1] True and analog_in[0]<0.5 Benutzerhandbuch UR30...
Seite 228 Variable gefunden wird. • Sie können Starten von Auswahl in einem Unterprogramm verwenden. Die Programmausführung wird angehalten, wenn das Unterprogramm endet. • Sie können Starten von Auswahl nicht mit einem Thread verwenden, da Threads immer am Anfang beginnen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 229 2. Tippen Sie in der Fußzeile auf Wiedergabe. einem 3. Wählen Sie Starten von Auswahl, um ein Programm von einem Knoten in der ausgewählten Programmstruktur auszuführen. Knoten zu starten Beispiel Sie können ein gestopptes Programm von einem bestimmten Knoten aus erneut starten. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 230 Programm an einer bestimmten Stelle anzuhalten und fortzusetzen. Dies ist nützlich, wenn Sie die Position des Roboters, bestimmte Variablen usw. überprüfen möchten. (Siehe Betriebsmodus auf Seite 173). Das Bild unten zeigt einen Haltepunkt, der einem Knoten hinzugefügt wurde. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 231 2. Der Haltepunkt ist aktiv, bis Sie ihn aus dem Roboterprogramm löschen. Haltepunkt So entfernen Sie einen Haltepunkt in einem Programm entfernen 1. Tippen Sie in einem Programmbaum auf einen Haltepunkt, um ihn wieder zu entfernen. 2. Das Roboterprogramm wird dann wie vorgesehen ausgeführt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 232 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 233 Einzelschritt lässt den ausgewählten Programmknoten ablaufen und pausiert dann am Anfang eines neuen Knotens. Einzelschritt kann nur verwendet werden, wenn das aktuelle Programm pausiert ist. Wenn Sie Einzelschritt für einen bestimmten Knoten verwenden möchten, muss dieser Knoten auch Haltepunkte unterstützen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 234 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 235 Hier erfahren Sie mehr über Wegpunkte. Sie können Move auch verwenden, um die Beschleunigung und Geschwindigkeit für die Bewegung des Roboterarms zwischen den Wegpunkten festzulegen. Der Roboter bewegt sich mit vier Bewegen-Befehlen. Nachfolgend finden Sie die Befehlsarten für Bewegen-Befehle: Benutzerhandbuch UR30...
Seite 236 / s bzw. mm / s , und auch eine Funktion. FahreP FahreP (MoveP) erzeugt eine Bewegung mit einer konstanten Geschwindigkeit zwischen den Wegpunkten. Das Blending zwischen Wegpunkten ist aktiviert, um eine konstante Geschwindigkeit zu gewährleisten. (Siehe Blending auf Seite 254). UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 237 2. Tippen Sie unter Basis auf Move. Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Move-Knoten hinzugefügt. 3. Wählen Sie den Move-Knoten. 4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP. 5. Tippen Sie auf Kreisbewegung hinzufügen 6. Wählen Sie den Ausrichtungsmodus. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 238 Roboterprogramm mit zwei verschiedenen Objekten interagieren müssen. Die Art und Weise, wie sich der Roboter bewegt, hängt davon ab, welcher TCP als aktiver TCP eingestellt ist. Aktiven TCP ignorieren ermöglicht das Anpassen der Bewegung in Bezug auf den Werkzeugflansch. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 239 Segmente unterteilt: Beschleunigung (Acceleration), konstante Bewegung (Cruise) und Verlangsamung (Deceleration). Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 240 24.7.2. Wegpunkte Beschreibung Wegpunkte gehören zu den wichtigste Aspekten eines Roboterprogramms, da sie die Bewegung des Roboterarms bestimmen. Wegpunkt Ein Wegpunkt geht mit einem „Bewegen“ einher, so dass für den ersten Wegpunkt hinzufügen das Hinzufügen eines Bewegen-Befehls erforderlich ist. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 241 Bewegung oder 2. Tippen Sie unter Basis auf Wegpunkt. Wegpunkt Der zusätzliche Wegpunkt wird im Bewegen-Knoten hinzugefügt. Dieser hinzufügen Wegpunkt ist Teil des Bewegen-Befehls. Der zusätzliche Wegpunkt wird unter dem Wegpunkt hinzugefügt, den Sie im Roboterprogramm ausgewählt haben. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 242 Bildschirms befinden Wegpunkt zu benennen 2. Wählen Sie den Wegpunkt, den Sie umbenennen möchten 3. Tippen Sie auf Umbenennen 4. Geben Sie den neuen Namen ein 5. Tippen Sie auf OK, um den neuen Namen zu speichern UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 243 4. Tippen Sie auf OK, um die Zahl zu speichern Tipp Wenn Sie mehrere Wegpunkte verwenden, um den Übergang zwischen zwei Punkten zu steuern, können Sie die dazwischen liegenden Wegpunkte überblenden, um die Bewegung insgesamt flüssiger und effizienter zu gestalten. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 244 2. Wählen Sie auf der rechten Seite des Bildschirms 3. Fügen Sie eine Zahl in [s] hinzu 4. Tippen Sie auf OK, um die Zahl zu speichern Es dauert nun [s], den Roboterarm zu diesem Wegpunkt zu bewegen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 245 Stopbedingung Das Hinzufügen von „Bis“ bietet Ihnen eine Reihe verschiedener Optionen für die hinzufügen Konfiguration Ihres Wegpunkts. Schritte Unter dem Link Stopbedingung hinzufügen auf Seite 261 finden Sie eine schrittweise Anleitung. Fixer Wegpunkt Benutzerhandbuch UR30...
Seite 246 Koordinatensystem sind. Fixer Wegpunkt Sie können einen fixen Wegpunkt zu Ihrem Roboterprogramm hinzufügen, wenn Sie einen Bewegen-Befehl hinzufügen. Es macht keinen Unterschied, ob der Bewegungsbefehl ein FahreAchse, FahreLinear oder FahreP ist. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 247 Sie den Wegpunkt an eine feste Position setzen, um einen Kontakt mit der Ausrüstung zu vermeiden. Fixer Wegpunkt einstellen Bei der Maschinenbedienung hält das Spannfutter das Werkzeug, das ein Werkstück bearbeitet. Das Spannfutter bzw. Bohrfutter ist zum Beispiel der Teil einer Bohrmaschine, an dem das Bohrstück befestigt ist. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 248 Freedrive-Taste gedrückt. • Wenn Sie die genaue Koordinatenposition für den nächsten Wegpunkt kennen, können Sie die Werkzeugposition verwenden, um den Roboterarm zu bewegen. • Wenn Sie ein bestimmtes Gelenk bewegen möchten, verwenden Sie die Werte für die Gelenkposition UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 249 Benutzerhandbuch UR30...
Seite 250 • Wenn ein bestimmter Ort wiederholt erreicht werden muss. • Wenn ein konstanter Pfad gewünscht ist. Beispiel: Um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeugs zu bewegen: Relativer var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] Wegpunkt Movel hinzufügen Waypoint_1 (relative position): Use variable=var_1, Feature=Tool UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 251 Der erste Wegpunkt beginnt mit der Schweißnaht um das Rechteck herum, und die relativen Wegpunkte beenden die restlichen Ecken. Wenn Sie dann etwas schweißen müssen, das zwar immer noch ein Rechteck ist, aber größer oder kleiner, dann können Sie den Abstand der relativen Wegpunkte ändern und das Roboterprogramm schnell anpassen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 252 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 253 Wegpunkts zu 3. Wählen Sie den automatisch generierten Wegpunkt einem a. Beachten Sie, dass der Selektor automatisch auf eine fixe Position Roboterprogramm eingestellt ist. b. Stellen Sie den Selektor auf Variable. 4. Wählen Sie die Variable aus dem Dropdown-Menü. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 254 Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. In den folgenden Abschnitten finden Sie weitere Informationen zum Blending: • Blend-Parameter auf der gegenüberliegenden Seite • Blending-Bereiche auf Seite 258 • Bedingte Blending-Bewegungsabläufe auf Seite 259 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 255 Der primäre Parameter für das Blending ist ein Radius. Wenn sich der Roboter innerhalb des Blending-Radius des Wegpunktes befindet, kann er von der ursprünglichen Bahn abweichen. Dies ermöglicht schnellere und gleichmäßigere Bewegungen, da der Roboter weder abbremsen noch beschleunigen muss. Blend-Parameter Benutzerhandbuch UR30...
Seite 256 /Endgeschwindigkeit des Roboters) • die Bewegungsart im Blending von bzw. zu (FahreLinear, FahreAchse) WP_1 WP_2 WP_3 13.2: Überblendung über (WP_2) mit Radius (r) , Anfangsposition der Überblendung bei p1 und Endposition der Überblendung bei p2 . (O) ist ein Hindernis. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 257 Blending-Radius mit einem Blending-Radius für einen vorhergehenden oder nachfolgenden Wegpunkt überlappt. Wenn sich zwei Blendings überschneiden, wird auf dem Protokoll-Tab eine Warnung angezeigt. Weitere Informationen finden Sie auf dem Protokoll-Tab . WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Überlappung des Mischradius nicht zulässig (*). 13.3: Benutzerhandbuch UR30...
Seite 258 Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. Blending- Bereiche WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 Gelenkraum (MoveJ) vs. kartesischer Raum (MoveL) Bewegung und 13.1: Mischung. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 259 Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten. Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 260 WP_1 WP_2 WP_F_1 WP_F_2 13.2: WP_I ist der anfängliche Wegpunkt und es gibt zwei mögliche endgültige Wegpunkte WP_F_1 und WP_F_2 , abhängig von einem bedingten Ausdruck. Die Bedingung if wird ausgewertet, sobald der Roboterarm die zweite Überblendung (*) erreicht. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 261 • Ausdruck • E/A-Input: • Aktion hinzufügen Ausdruck Dieser Knoten verwendet einen benutzerdefinierten Programmausdruck, um die Bewegung des Roboters anzuhalten. Sie können auch einen Ausdruck verwenden, um eine Stoppbedingung anzugeben. Stoppbedingungen können auch über Variablen und Script-Funktionen festgelegt werden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 262 Sie können auch eine bestimmte Entfernung als Stoppbedingung verwenden. Beispiel Sie können die Distanz- bzw. Abstandsfunktion verwenden, um das Werkzeug vor einem Vollstopp um eine bestimmte Strecke zu bewegen, z. B. um das Werkzeug von einem Werkstück weg zu bewegen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 263 Mit diesem Knoten kann eine Bewegung gestoppt werden, wenn das Roboterwerkzeug einen Kontakt erkennt. Die Verzögerung beim Stopp sowie das Einfahren des Werkzeugs sind konfigurierbar. Beispiel Der Knoten Bis Werkzeug-Kontakt kann bei Anwendungen wie Stapeln/Abstapeln zur Bestimmung der Höhe gestapelter Objekte eingesetzt werden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 264 Roboter frei oder in Kontaktrichtung verfahren. Dies ist hilfreich, wenn beispielsweise in Greifer Bewegungsraum benötigt oder eine Klemmaktion notwendig ist. E/A-Input Dieser Knoten verwendet einen E/A-Input, um eine signalgesteuerte Bewegung zu stoppen. Sie können auch einen E/A-Input verwenden, um eine Stoppbedingung anzugeben. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 265 Programmknoten in der Programmstruktur fortgesetzt. Hinzufügen von „Keine Aktion“ 1. Tippen Sie auf nach einer 2. Wählen Sie einen Knoten aus der Knotenliste, der direkt nach der Stoppbedingung Stoppbedingung hinzugefügt werden soll 3. Konfigurieren Sie den hinzugefügten Knoten Benutzerhandbuch UR30...
Seite 266 Beispiel Die Richtungsvektoren [100,0,0] und [1,0,0] haben die exakt gleiche Wirkung auf den Roboter. Stellen Sie die gewünschte Bewegungsgeschwindigkeit entlang der X-Achse mit dem Geschwindigkeitsregler ein. Die Zahlenwerte im Richtungsvektor sind nur in Bezug aufeinander relevant. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 267 Wählen Sie die kartesische Richtung aus dem Dropdown-Menü Richtung oder schreiben Sie den Richtungsvektor manuell c. Wählen Sie Gemeinsame Parameter oder definieren Sie die Werkzeuggeschwindigkeit und -beschleunigung. 4. Klicken Sie auf Stopbedingung hinzufügen, um eine Methode zum Anhalten der gerichteten Bewegung hinzuzufügen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 268 Der Roboter pausiert bei verschiedenen Warten-Befehlen. Nachfolgend finden Sie die Befehlsarten für Warten-Befehle. Hinzufügen von „Kein „Kein Warten“ erlaubt dem Roboter, nichts zu tun, bevor er mit der Ausführung Warten“ zu einem eines Programms fortfährt. Vor einer neuen Eingabe gibt es keine Pause. Roboterprogramm UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 269 Der Befehl „Kein Warten“ kann als temporärer Platzhalter verwendet werden, wenn Sie Ihr Roboterprogramm programmieren. Hinzufügen von x Sekunden Wartezeit Dieser Befehlstyp Warten ermöglicht es dem Roboter, seine Position für eine zu einem bestimmte Zeit zu halten, bevor er ein Programm fortsetzt. Roboterprogramm Benutzerhandbuch UR30...
Seite 270 2. Oder falls Sie einen externen Vorgang beenden müssen, bevor Sie mit dem Roboterprogramm fortfahren. Auf digitalen Input Dieser Befehlstyp Warten ermöglicht es dem Roboter, die Position zu halten, bis ein warten Signal von einem Digitaleingang empfangen wird. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 271 Sie diese Funktion, um auf einen Befehl des Sensors zu warten, der dem Roboterprogramm mitteilt, dass sich ein Werkstück am Ende des Förderbandes befindet. Auf analogen Input Dieser Warten-Befehlstyp ermöglicht es dem Roboter, die Position zu halten, bis ein warten Signal von einem analogen Eingang empfangen wird. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 272 Hinzufügen einer Wartezeit dem Sie einen Warten-Befehl hinzufügen möchten. für f(x) zu einem Roboterprogramm 2. Tippen Sie unter Basis auf Warten. 3. Tippen Sie auf den Selektor Auf f(x) warten. 4. Tippen Sie auf f(x), um einen Ausdruckswert hinzuzufügen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 273 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, an dem Sie einen Einstellen-Befehl hinzufügen möchten. 2. Tippen Sie unter Basis auf Einstellen. 3. Wählen Sie „Keine Aktion“ Digitalausgang setzen Die Digitalausgang sollte als Start/Stopp- oder Ein/Aus-Aktion geplant werden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 274 Sie können eine Ausgabe festlegen, um das Ausgangsdrehmoment eines einstellen Robotergelenks aufzulisten. Einzelimpuls einstellen Der Einstellen-Befehl kann verwendet werden, um einen gleichmäßigen Impuls mit einer bestimmten Dauer abzugeben. Der Ausgang bleibt während des Impulses auf High und kehrt nach dem Ende des Impulses auf Low zurück. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 275 3. Tippen Sie „TCP einstellen“ 4. Wählen Sie TCP aus dem Dropdown-Menü Beispiel: TCP Wenn Sie einen Doppelgreifer haben, können Sie den Einstellen-Befehl verwenden, einstellen um den aktiven TCP auf den anderen Greifer umzustellen. 24.7.6. Meldung Benutzerhandbuch UR30...
Seite 276 4. Wählen Sie den Popup-Typ bzw. die Art der Meldung. Die einzige Änderung ist das Symbol des Popup-Fensters. Tipp Sie können auch Die Programmausführung bei diesem Pop-up stoppen auswählen, damit das Programm stoppt, wenn das Popup angezeigt wird. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 277 Palette voll ist und Sie eine leere hinzufügen müssen. Während einer Inspektion können Sie eine Popup-Meldung mit Warnung hinzufügen, wenn Sie ein Objekt inspizieren. Wenn die Inspektion OK ist, setzen Sie das Programm fort. Wenn die Inspektion NICHT OK ist, stoppen Sie das Programm. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 278 Sie den Befehl Halt hinzufügen möchten. Halts zu einem Roboterprogramm 2. Tippen Sie unter Basis auf Halt. Beispiel: Halt Wenn es keine Teile mehr für eine Schweißanwendung gibt oder eines der Teile falsch im Schweißmuster platziert wurde, können Sie den Befehl Halt hinzufügen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 279 2. Tippen Sie unter Basis auf Kommentar. Roboterprogramm 3. Fügen Sie Ihren Kommentar in das Textfeld ein. Beispiel: Die Kommentare werden hauptsächlich von Programmierern verwendet, um Kommentar anderen Programmierern Einblicke und Hilfe zu demselben Roboterprogramm zu geben. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 280 2. Tippen Sie unter Basis auf Ordner. Roboterprogramm 3. Sie können nun Knoten in den Ordner verschieben oder Knoten im Ordner hinzufügen. Beispiel: Ordner Eine der Hauptanwendungen von Ordnern besteht darin, die Hauptabschnitte des Roboterprogramms zusammenzufassen, um einen besseren Überblick zu erhalten. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 281 Tipp Sie können auch die Schaltfläche Jetzt einstellen verwenden, um die Werte auf dem Knoten als aktive Nutzlast zu setzen. Tipp Denken Sie daran, Ihre Nutzlast immer zu aktualisieren, wenn Sie Änderungen an der Konfiguration des Roboterprogramms vornehmen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 282 Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung für eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeordnete Schleifenvariable (im vorherigen Screenshot schleife_1 genannt) erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann. Die Schleifenvariable zählt von 0 bis N − 1. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 283 24.8.2. Unterprogramm Beschreibung Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte Änderungen am Unterprogramm zu schützen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 284 Unterprogramm Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im aufrufen Unterprogramm ausgeführt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 285 Befinden sich in einem If-Ausdruck oder einem Loop-Ausdruck Wegpunkte, dann können Sie mit der Option Ausdruck ständig prüfen einen stopj() oder einen stopl() nach dem Ausdruck einfügen, um den Roboterarm sanft zu verzögern. Dies gilt sowohl für If- als auch für Loop-Befehle (siehe Abschnitt ). Benutzerhandbuch UR30...
Seite 286 (Remove ElseIf), um ElseIf-Ausdrücke hinzuzufügen und zu entfernen. Wählen Sie Bedingung kontinuierlich prüfen, damit If, ElseIf und Schleife- Anweisungen ausgewertet und ihre Zeilen ausgeführt werden. Wenn ein Ausdruck innerhalb einer If-Anweisung als False ausgewertet wird, folgen die Anweisungen ElseIf oder Else. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 287 • Datei ermöglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript- Dateien. Sie können Anweisungen zum Schreiben von URscript im Script-Handbuch auf der Support-Website (http://www.universal-robots.com/support) finden. Funktionen und Variablen in einer URscript-Datei sind für den Einsatz im Programm in PolyScope verfügbar. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 288 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt. Dadurch kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, falls eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines HIGH-Levels ausgelöst wird. Ein Ereignis wird einmal pro Kontrollzyklus (2 ms) überprüft. 24.8.7. Thread UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 289 Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch-Befehls fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen im Case ausgeführt. Wenn ein Standardfall angegeben wurde, werden die Zeilen nur ausgeführt, wenn keine anderen übereinstimmenden Fälle gefunden wurden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 290 Jeder Schalter kann mehrere Fälle und einen Standardfallhaben. Switches können immer nur eine Instanz eines Case-Werts haben. Fälle können über die Schaltflächen auf dem Bildschirm hinzugefügt werden. Ein Case-Befehl kann für diesen Switch vom Bildschirm entfernt werden. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 291 Ein Timer misst die benötigte Zeitdauer, die bestimmte Teile des Programms für die Ausführung benötigen. Eine Programmvariable enthält die Zeit, die seit dem Start eines Timers verstrichen ist, und ist auf der Registerkarte „Variablen“ und der Registerkarte „Befehl“ zu sehen. 24.8.10. Home Benutzerhandbuch UR30...
Seite 292 Home ist eine benutzerdefinierte Rückkehrposition für den Roboterarm. Wenn sie Home einmal festgelegt ist, ist die Home-Position beim Erstellen eines Roboterprogramms verfügbar. Sie können die Home-Position zum Festlegen einer sicheren Ausgangsposition verwenden. (Siehe 22.9 Safe Home-Position auf Seite 205) Verwenden Sie die Schaltflächen auf dem Startbildschirm für Folgendes: UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 293 • Die Schaltfläche Nullposition lässt den Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren. 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie unter Allgemein den Eintrag Home. 3. Tippen Sie auf Position festlegen. 4. Lernen Sie den Roboter entweder über Freedrive oder die Umstellungstasten Benutzerhandbuch UR30...
Seite 294 • D - die Dicke der Artikel im Stapel. Sie müssen außerdem die Voraussetzung für die nächste Stapelposition sowie eine spezielle Programmabfolge, die an jeder Stapelposition ausgeführt wird, definieren. Geschwindigkeit und Beschleunigungen müssen für die Bewegung im Stapel bestimmt werden. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 295 In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelhöhe eine bestimmte Anzahl erreicht hat oder der Sensor ein Signal gibt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 296 In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung. Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wird die Ausgangsposition weggelassen, fängt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboterarms an. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 297 Beginn des Vorgangs ausgeführt. Dies kann verwendet NachEnde werden, um den Start der Förderbewegung zu signalisieren und sich auf den nächsten Stapel vorzubereiten. Die Pick/Place-Sequenz ist eine spezielle Programmsequenz, die an Pick/Place-Sequenz jeder Stapelposition durchgeführt wird, ähnlich dem Palettenbetrieb. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 298 Fließbandverfolgung oder Pfadverschiebung. HINWEIS Wenn sich ein Force-Knoten in einem If, ElseIf oder Loopbefindet und die Option Check Expression Continuously ausgewählt ist, können Sie ein end_force_mode () -Skript am Ende des Ausdrucks hinzufügen, um die Force- Steuerung zu beenden. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 299 3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen vor Eintritt in den Kraftmodus. Auswahl von Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Kraftmodus zu Funktionen verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen, die bei der Installation festgelegt wurden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 300 Task-Rahmen die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt, als die TCP- Geschwindigkeit das letzte Mal über Null lag. Für die letzten drei Kraftmodustypen wird der tatsächliche Task-Rahmen während der Ausführung im Tab (siehe ) angezeigt, wenn der Roboter im Kraftmodus betrieben wird. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 301 Nach Verlassen dieses Bildschirms wird die Test-Schaltfläche automatisch abgeschaltet, so dass die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant wieder für den regulären Freedrive-Modus genutzt werden kann. Die Freedrive-Schaltfläche ist nur wirksam, wenn eine gültige Funktion für den Kraft- Befehl ausgewählt wurde. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 302 Nach jeder Schicht können Sie einen Trenner einlegen (siehe ). Außerdem können Sie über die Funktionen der Paletten-Eigenschaften die Platzierung Ihrer Palette einfach ausrichten. Für weitere Informationen zu Funktionen siehe Beachten Sie die Anweisungen im Abschnitt Ein Palettierungs-Programm erstellen, um die Palettierungs-Vorlage zu nutzen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 303 Menü Muster wählen ein Muster für jede Schicht aus. Klicken Sie auf die Schaltfläche Lage hinzufügen, um Ihrem Programm weitere Schichten hinzuzufügen. Schichten müssen in der richtigen Reihenfolge hinzugefügt werden, da sie später nicht mehr neu geordnet werden können. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 304 5. Wiederholen Sie Schritt 3. 6. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe ). Tippen Sie auf Weiter. 7. Tippen Sie auf Fertigstellen. 8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete Aktionsknoten für Greifer hinzufügen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 305 6. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element. Wiederholen Sie Schritt 4. 7. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Ausgang, um dem Roboter den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe ). 8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete Aktionsknoten für Greifer hinzufügen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 306 Zusätzlich zum Ordner Werkzeugaktion können Sie unter dem Knoten Trenner- Aktion einen der folgenden Ordner auswählen: • Separator abholen legt die Stelle fest, an der der Roboter die Zwischenlagen für die Palettierung aufnimmt. • Zwischenlage ablegen ist die Stelle, an der die Zwischenlagen zum Depalettieren abgelegt werden. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 307 Position angepasst. • Sie können die Eigenschaften der Verschiebungsbefehle bearbeiten (siehe ). • Sie können die Geschwindigkeiten und Blend-Radien ändern (siehe ). • Sie können den Sequenzen An jedem Element oder Trenner-Aktion weitere Programmknoten hinzufügen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 308 Textfelder ein. Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element in der Programmstruktur aus: • Element_1 • Element_2 Unregelmäßig • Element_3 Tippen Sie auf Element hinzufügen, um ein neues Element in der Sequenz hinzuzufügen und festzulegen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 309 Annäherung an ein Element in einer Schicht verfahren soll. Die Aktion, die das Werkzeugaktion Roboterwerkzeug für jedes Element ausführen soll. Die Position und Richtung, in die der Roboter beim Entfernen von Ausgangs-Wegpunkt einem Element in einer Schicht verfahren soll. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 310 Der Programmknoten „Förderbandverfolgung“ steht im Tab Programm unter dem Tab Vorlagen zur Verfügung. Alle Bewegungen unter diesem Knoten sind beim Fließband- Tracking erlaubt, stehen aber im Verhältnis zu der Fließbandbewegung. Übergänge sind beim Beenden des Fließband-Trackings nicht erlaubt, sodass der Roboter vollständig vor der nächsten Bewegung stoppt. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 311 Conveyor 1 oder Conveyor 2, um festzulegen, welches Fließband zu verfolgen ist. HINWEIS Wenn sich ein Conveyor-Tracking-Knoten in einer If, ElseIf oder Schleifebefindet und die Option Check Expression Continuously ausgewählt ist, können Sie am Ende des Ausdrucks ein END_Conveyor_Tracking() -Skript hinzufügen, um das Conveyor-Tracking zu beenden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 312 Programmauswahl-Signalen in der Installation auswählen. 5. Wählen Sie Startpunkt hinzufügen, um der Programmstruktur ein „FahreLinear“ hinzuzufügen, das ausgeführt wird, wenn der Schraubendreher bereits läuft. Wählen Sie Maschinelle Fehlerbehandlung aktivieren, um der Programmstruktur eine Korrekturmaßnahme hinzuzufügen, falls erforderlich, bevor die Schraubarbeiten beginnen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 313 • Geschwindigkeit: Wählen Sie für den Roboter zur Verfolgung der Schraube eine feste Werkzeuggeschwindigkeit und Beschleunigung aus. • Ausdruck: Wählen Sie analog zum If-Befehl (siehe 24.8.4 If auf Seite 285) Ausdruck aus, um die Bedingung zu beschreiben, unter der der Roboter die Schraube verfolgen soll. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 314 • Nicht OK: Das Schrauben wird gestoppt, wenn ein Nicht OK- Signal vom Schraubendreher erkannt wird. • Strecke: Das Schrauben wird gestoppt, wenn der festgelegte Abstand überschritten wird. • Timeout: Das Schrauben wird gestoppt, wenn die festgelegte Zeit überschritten wird. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 315 Ähnlich wie bei einem normalen TCP (siehe ) können Sie einen RTCP in der Tab Installation definieren und benennen. Außerdem können Sie die folgenden Aktionen ausführen: • Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von RTCPs • Unterscheiden von Standard- und aktiven RTCPs • Anlernen der RTCP-Position • Kopieren der RTCP-Ausrichtung Benutzerhandbuch UR30...
Seite 316 RTCP_MoveP hinzugefügt werden, um Kreisbewegungen auszuführen. Siehe . HINWEIS Die maximale Geschwindigkeit einer Kreisbewegung kann unter dem angegebenen Wert liegen. Wenn der Kreisradius r und die maximale Beschleunigung A ist, dann kann die maximale Geschwindigkeit aufgrund der Zentripetalbeschleunigung nicht größer werden als Ar . UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 317 Knoten eines RTCP_MoveP-Knotens verwendet werden. Wird ein nicht unterstützter Knoten als vererbter Knoten zu einem RTCP_MoveP-Knoten hinzugefügt, wird das Programm als ungültig bewertet. Remote-TCP- Der Remote-TCP und Werkzeugpfad URCap erzeugen Roboterbewegungen Werkzeugpfad automatisch, was es einfacher macht, komplexeren Bahnkurven akkurat zu folgen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 318 2. Stecken Sie den USB-Stick in das Teach-Pendant. in PolyScope 3. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation > URCaps und wählen Sie Remote TCP & Toolpath. Wählen Sie Remote TCP Werkzeugpfadbewegungen und danach Werkzeugpfad. 4. Wählen Sie die nach Polyscope zu importierenden Werkzeugpfad-Dateien. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 319 Das Remote-TCP-Teil-Koordinatensystem (PCS) ist als fixe Größe, relativ zu dem Roboterwerkzeugflansch definiert. Tippen Sie auf den Zauberstab auf dem PolyScope- Bildschirm, um den Assistenten zu aktivieren und den Remote-TCP PCS anzulernen. Sie können eine der beiden im Folgenden beschriebenen Anlernmethoden verwenden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 320 5. Wählen Sie Variable PCS im Drop-Down-Menü in der rechten, oberen rechten Ecke der Programmseite. 6. Wählen Sie im Dropdown-Menü PCS auswählen variable_rtcp_pcs_1. 7. Erstellen Sie eine Zuordnung oder einen Script-Knoten zur Aktualisierung von variable_rtcp_pcs_1 vor dem RTCP-Toolpath-Knoten. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 321 Konfiguration korrekt ist. HINWEIS Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder Ausführung des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie ein „FahreAchse“ mit Gelenkwinkel verwenden hinzufügen, was zur Einnahme einer festen Gelenkkonfiguration vor der Ausführung des Werkzeugpfads führt. Siehe 24.7.1 Bewegen auf Seite 235 Benutzerhandbuch UR30...
Seite 322 Importieren eines G-Code Werkzeugpfads in PolyScope auf Werkzeugpfad- Seite 318). Datei • Folgen Sie den Anweisungen, um einen normalen TCP zu konfigurieren. Konfiguration eines normalen • Stellen Sie sicher, dass die positive Z-Achse der Werkzeugpunkte von der Teilefläche weg zeigt. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 323 Konfiguration korrekt ist. HINWEIS Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder Ausführung des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie ein „FahreAchse“ mit Gelenkwinkel verwenden hinzufügen, was zur Einnahme einer festen Gelenkkonfiguration vor der Ausführung des Werkzeugpfads führt. Siehe 24.7.1 Bewegen auf Seite 235 Benutzerhandbuch UR30...
Seite 324 Mittelpunkt des Werkzeugflanschs und nimmt das auf dem Bildschirm dargestellte Koordinatensystem an. Ausrichtung Die Koordinatenfelder RX, RY und RZ geben die TCP-Ausrichtung an. Wählen Sie die Ausrichtungskoordinaten wie im Bewegen-Tab aus dem Einheiten-Dropdown-Menü über den Feldern RX, RY, RZ aus. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 325 Bevor ein Programm ausgeführt wird, muss der Standard-TCP als Aktiver TCP festgelegt werden. • Wählen Sie den gewünschten TCP aus und tippen Sie auf Als Standard festlegen, um einen TCP als Standard festzulegen. Der als Standard konfigurierte TCP wird im Dropdown-Menü mit einem grünen Symbol markiert. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 326 Werkzeug bewegen zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP im ausgewählten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen. 4. Überprüfen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und übertragen Sie diese auf den ausgewählten TCP durch Anklicken der Schaltfläche Einstellen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 327 Bevor ein Programm startet, muss die Standard-Nutzlast als ative Nutzlast festgelegt Nutzlast werden. • Wählen Sie die gewünschte Nutzlast aus und tippen Sie auf Als Standard festlegen, um eine Nutzlast als Standard festzulegen. Die als Standard konfigurierte Nutzlast wird im Dropdown-Menü mit einem grünen Symbol markiert. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 328 • Führen Sie die Messungen innerhalb einer kurzen Zeitspanne durch • Vermeiden Sie das Ziehen an dem Werkzeug und/oder der angehängten Nutzlast vor und während der Schätzung • Robotermontage und -winkel müssen in der Installation richtig definiert werden UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 329 Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind. Die Standardträgheit wird als die Trägheit einer Kugel mit der vom Benutzer angegebenen Masse und einer Massendichte von 1 g/cm berechnet Benutzerhandbuch UR30...
Seite 330 Die Schaltflächen auf der rechten Seite des Bildschirms dienen der Einstellung des Winkels der Roboterarmmontage. Die drei Schaltflächen auf der rechten oberen Seite ∘ ∘ ∘ stellen den Winkel auf Decke (180 ), Wand (90 ), Boden (0 ). Die Schaltflächen Neigung stellen einen willkürlichen Winkel ein. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 331 Die Schaltflächen im unteren Teil des Bildschirms werden zur Drehung der Montage des Roboterarms eingesetzt, um der eigentlichen Montage zu entsprechen. WARNUNG Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. 25.4. E/A-Einstellung Benutzerhandbuch UR30...
Seite 332 Seite 268) bzw. (24.8.4 If auf Seite 285) beschrieben. Sie finden benannte allgemeine Tabs in der Eingabe- oder Ausgabe-Auswahl im Ausdruck-Editor. E/A-Aktionen und Verwenden Sie physikalische und digitale Feldbus-E/A zum Auslösen von Aktionen E/A- bzw. Reagieren auf den Status eines Programms. Tabsteuerung UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 333 Wegpunkt des Programms, bevor er dieses Programm ausführt. Wenn der Roboter während der Verwendung der Starteingabeaktion angehalten wird, bewegt sich der Roboter langsam zu der Position, von der aus er angehalten wurde, bevor er dieses Programm wieder aufnimmt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 334 Wechselt zwischen hoch anhalten oder stoppen, Kontinuierlicher Puls und niedrig um den Impulszustand aufrechtzuerhalten) Ursache der Ein außerplanmäßiger Programmabbruch kann aus einem der unten Programmbeendigung aufgeführten Gründe erfolgen: • Roboter-Stopp • Fehler • Verstoß • Laufzeitausnahme 25.5. Installationsvariablen UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 335 3. Sie können die neue Installationsvariable in dem Feld Beschreibung beschreiben. 4. Sie können die neue Variable als Favorit festlegen, indem Sie das Feld Favorisierte Variable markieren. 5. Tippen Sie auf OK, um die neue Variable in die Liste der Installationsvariablen aufzunehmen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 336 Schaltflächen ein- und ausklappen. So klappen Sie die Spalte Beschreibung aus/ein 1. Tippen Sie auf Einklappen , um die Spalte Beschreibung einzuklappen. 2. Tippen Sie auf Ausklappen , um die Spalte Beschreibung auszuklappen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 337 Auto-Initialisieren aktiviert sind. Laden eines Ein Standard-Programm wird geladen, nachdem die Control-Box eingeschaltet Anlaufprogramms wurde. Darüber hinaus wird das Standardprogramm auch automatisch geladen, wenn die Programm ausführen-Anzeige (siehe 23 Der Tab „Betrieb“ auf Seite 207) geöffnet wird und kein Programm geladen ist. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 338 Darüber hinaus wird die Auto-Startfunktion beim Verlassen des Bildschirms Programm ausführen oder beim Anklicken der Stopptaste im Dashboard solange deaktiviert, bis die Taste „Ausführen“ noch einmal gedrückt wird. 25.7. Werkzeug E/A Beschreibung Mit der E/A-Schnittstellensteuerung können Sie zwischen Benutzersteuerung und URcap-Steuerung umschalten. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 339 Warten auf nicht verfügbar. 3. Wählen Sie in den Dropdown-Menüs unter Kommunikationsschnittstelle die gewünschten Werte aus. Alle Änderungen der Werte werden sofort an das Werkzeug gesendet. Unterscheiden sich Werte von denen, die das Werkzeug tatsächlich verwendet, so erscheint eine Warnung. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 340 Beim Umschalten zwischen Sicherheitsmodi während Ereignissen (z. B. Eingang Reduzierter Modus, Auslöseebenen für Reduzierter Modus, Schutzstopp und 3- Stellungs-Zustimmschalter) ist der Roboterarm bestrebt, einen „sanften“ Übergang mit 0,4 s zu bewerkstelligen. Vorhandene Anwendungen bleiben davon unberührt, was einer „harten“ Einstellung entspricht. Neue Installationsdateien erhalten standardmäßig die \q{sanfte} Einstellung. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 341 • Die Schaltfläche Nullposition lässt den Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren. 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. Festlegen von Home 2. Wählen Sie unter Allgemein den Eintrag Home. 3. Tippen Sie auf Position festlegen. 4. Lernen Sie den Roboter entweder über Freedrive oder die Umstellungstasten Benutzerhandbuch UR30...
Seite 342 Eingang dazu verwendet werden, die Geschwindigkeit des Fließbandes über die Erkennung einer Steigenden , Fallenden oder Steigenden und Fallenden Signalflanken zu bestimmen. Absolute Encoder Diese können über ein MODBUS-Signal verbunden werden. Dies erfordert eine Vorkonfigurierung des digitalen MODBUS-Ausgangsregisters (Abschnitt ). UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 343 Beschreibung Unter Einrichtung Schrauben finden Sie Optionen zum Konfigurieren des Roboters für die Arbeit mit einem Industrieschraubendreher oder einem Industrieschrauber. Sie können die Position des Schraubendrehers in Bezug auf den Werkzeugflansch und die elektrische Schnittstelle des Roboters einstellen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 344 Wenn Sie prüfen wollen, ob die X-, Y- und Z-Koordinaten des ausgewählten TCP auf Spitze oder Sockel des Werkzeugs liegen, können Sie die Koordinaten visualisieren. Der Schrauben-Programmknoten verwendet zur Verfolgung der Schraube und zum Berechnen von Entfernungen die positive Z-Richtung. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 345 • Start: startet das Festziehen oder Lösen einer Schraube nur in Abhängigkeit von der Verdrahtung. • Programmauswahl: es können eine Ganzzahl oder bis zu vier Binärsignale ausgewählt werden, um verschiedene im Schraubendreher abgelegte Verschraubungskonfigurationen zu aktivieren • Verzögerung bei Programmauswahl: Wartezeit nach Schraubendreher-Programmwechsel, damit dieses sicher aktiviert ist Benutzerhandbuch UR30...
Seite 346 • RX: 0,0000 rad Schraubachse parallel zu • RY: 0,0000 rad positiver Z-Richtung des Roboter-Werkzeugflanschs5 • RZ: 0,0000 rad • RX: 3,1416 rad Schraubachse parallel zu • RY: 0,0000 rad negativer Z-Richtung des Roboter-Werkzeugflanschs6 • RZ: 0,0000 rad UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 347 Der Roboter verfügt über zwei vordefinierte Koordinatensysteme, die unten aufgeführt sind, mit Posen, die durch die Konfiguration des Roboterarms selbst definiert sind: • Das Basis-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum der Roboterbasis. • Das Werkzeug-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum des aktuellen TCP. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 348 Basisfunktion Werkzeugfunktion UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 349 Tisch. Zusätzlich befinden sich die TCP-Koordinaten im Rahmen des Tisches. • In der Funktionsstruktur können Sie einen Punkt, eine Linie oder Ebene durch Anklicken der Stifttaste umbenennen. • In der Funktionsstruktur können Sie einen Punkt, eine Linie oder Ebene durch Anklicken der Taste Löschen entfernen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 350 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Punkt. Linien-Funktion Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung 25.13 gezeigt. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 351 Wählen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Präzision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. Hinzufügen einer Ebene 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Ebene. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 352 Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegengesetzter Richtung normal ist. Ändern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und drücken Sie „Ebene ändern“. Damit verwenden Sie den gleichen Leitfaden wie für das Anlernen einer neuen Ebene. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 353 Das Konzept gilt für eine beliebige Anzahl von Funktionen einer Applikation, um ein flexibles Programm zu erhalten, welches die gleiche Aufgabe auf mehreren Robotern ausführen kann. Und dies selbst dann, wenn andere Bereiche der Arbeitsfläche zwischen den Installationen variieren. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 354 = 0,01 o = p[0,y ,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var Anwenden eines Versatzes auf die Ebenenfunktion 13.3: 13.4: Roboterprogramm MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 355 Die Funktionsbearbeitung ist eine alternative Möglichkeit, Funktionen zu Ihrer Installation hinzuzufügen und/oder vorhandene Funktionen zu bearbeiten. Verwenden Sie „Bearbeiten“, um Funktionen zu platzieren und zu verschieben, ohne den Roboterarm zu bewegen, sodass die Funktion außerhalb der Reichweite des Roboterarms platziert werden kann. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 356 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Funktionen. Eine Ebene bearbeiten 2. Klicken Sie unter „Funktion“ auf Ebene, um eine Ebene zu Ihrer Programmstruktur hinzuzufügen. 3. Tippen Sie auf Bearbeiten, um den Bearbeitungsbildschirm aufzurufen und Änderungen an der Position und Rotation der Ebene vorzunehmen 25.14. Feldbus UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 357 Einheit löschen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um die MODBUS-Einheit und alle Signale dieser Einheit zu löschen. Einstellung IP- Hier wird die IP-Adresse der MODBUS-Einheit angezeigt. Drücken Sie auf die Adresse Einheit Schaltfläche, um diese zu ändern. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 358 Signalanzeige wird gelb, wenn die tatsächliche Signalfrequenz weniger als die Hälfte des aus der Dropdown-Liste Frequenz ausgewählten Wertes beträgt. Signal Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um der entsprechenden MODBUS-Einheit ein hinzufügen Signal hinzuzufügen. Signal löschen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um ein MODBUS-Signal der entsprechenden MODBUS-Einheit zu löschen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 359 Hier wird der Istwert des Signals angezeigt. Bei Registersignalen wird der Wert als vorzeichenlose ganze Zahl ausgedrückt. Bei Ausgangssignalen kann der gewünschte Signalwert mit der Schaltfläche eingestellt werden. Für den Registerausgang muss der an die Einheit zu schreibende Wert als vorzeichenlose ganze Zahl bereitgestellt werden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 360 SLAVE-GERÄT BESETZT (0x06) Spezialisierte Verwendung in Verbindung mit Programmierbefehlen, die an die entfernte MODBUS-EINHEIT gesendet werden. Der Slave (Server) kann jetzt nicht reagieren. Erweiterte Dieses Kontrollkästchen zeigt die erweiterten Optionen für jedes Signal bzw. blendet Optionen diese aus. anzeigen UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 361 Die durchschnittliche Häufigkeit der Statusaktualisierungen des Client- (Master-) Signals. Ist-Freq. Dieser Wert wird jedes Mal neu berechnet, wenn das Signal eine Antwort vom Server (oder Slave) erhält. Alle Zähler zählen bis 65535 und springen dann wieder auf 0. 25.14.2. Ethernet/IP Benutzerhandbuch UR30...
Seite 362 PolyScope pausiert das aktuelle Programm. Das Programm wird Pause dort fortgesetzt, wo es aufgehört hat. PolyScope stoppt das aktuelle Programm. Stopp Wenn das PROFINET-Engineering-Tool (z. B. das TIA-Portal) ein DCP-Flash-Signal an das PROFINET- oder PROFIsafe-Gerät des Roboters sendet, wird ein Popup in PolyScope angezeigt. 25.14.4. PROFIsafe UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 363 Auto-Eingänge des Sicherungsstopps zuvor zurücksetzen gelöscht wurden. Aktiviert die Sicherheitsgrenzwerte für den reduzierten Reduzierter Modus Modus. Aktiviert entweder den manuellen oder den automatischen Betriebsmodus. Wenn die Betriebsmodus Sicherheitskonfiguration „Betriebsartenwahl über PROFIsafe“ deaktiviert ist, soll dieses Feld in der PROFIsafe-Steuermeldung weggelassen werden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 364 SICHERHEITSS Sicherheitseingang des Schaltkastens für den Sicherungsstopp verbunden ist, hat den Sicherungsstopp bestätigt. Das Signal folgt der Sicherheitsreset-Semantik. Um dieses Signal zurückzusetzen, muss eine konfigurierte UR30 Benutzerhandbuch Sicherheitsstopp-Reset-Funktion verwendet werden. PROFIsafe impliziert die Verwendung der Funktion zum Zurücksetzen der Schutzeinrichtung.
Seite 365 Roboter bewegt sich. Bewegt sich ein Gelenk mit einer Roboter bewegt Geschwindigkeit von 0,02 rad/s oder mehr, so gilt der Roboter sich als in Bewegung. Sichere Der Roboter befindet sich in Ruhe (Roboter bewegt sich nicht) Grundstellung und in der als sichere Ausgangsposition definierten Position. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 366 Quellen der Betriebsmoduswahl deaktiviert, wenn sie über PROFIsafe aktiviert ist. Der Roboter ist nun für die Kommunikation mit einer Sicherheits-SPS eingerichtet. Sie können die Bremsen des Roboters nicht lösen, wenn die SPS nicht reagiert oder falsch konfiguriert ist. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 367 • Mit den (unteren) Drehungspfeilen wird die Ausrichtung des Werkzeugs in die angegebene Richtung gelenkt. Der Drehpunkt ist der Werkzeugmittelpunkt (TCP), d. h.der Punkt am Ende des Roboterarms, der einen charakteristischen Punkt des Werkzeugs darstellt. Der TCP wird als kleine blaue Kugel dargestellt. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 368 (siehe 25.9 Home auf Seite 341). Freedrive Die auf dem Bildschirm angezeigte Schaltfläche Freedrive ermöglicht es, dass der Roboterarm in die gewünschten Positionen/Posen gezogen werden kann. Ausrichten Die Ausrichten-Schaltfläche ermöglicht es, die Z-Achse des aktiven TCP hin zu einer ausgewählten Funktion auszurichten. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 369 Nutzlastfehlern abstürzt. • Überprüfen Sie, ob die Installationseinstellungen korrekt sind (z. B. Montagewinkel des Roboters, Nutzlastmasse und Schwerpunktverschiebung). Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. • Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 370 Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor). Befindet sich der Roboter-TCP nicht mehr in der Nähe der Bewegungsgrenze, verschwindet die 3D-Darstellung. Wenn der Ziel-TCP ein Grenzlimit überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich die Limitanzeige zu rot. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 371 Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreLinear in die Zielposition. Alternativ bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Schaltfläche Mit der Schaltfläche Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle „Abbrechen“ Änderungen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 372 Die analogen E/A können entweder auf Stromausgang [4–20 mA] oder Analogdomäne Spannungsausgang [0–10 V] eingestellt werden. Die Einstellungen bleiben für spätere Neustarts der Robotersteuerung mit einem gespeicherten Programm erhalten. Mit Auswahl eines URCap im Werkzeugausgang entfernen Sie den Zugriff auf die Domaineinstellungen für die analogen Werkzeugeingänge. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 373 Bildschirm ändert sich das Werkzeugeingangsfeld wie unten dargestellt. HINWEIS Wenn der Doppel-Pin-Modus aktiviert ist, müssen die digitalen Ausgänge des Werkzeugs wie folgt benannt werden: • tool_out [0] (Strom) • tool_out [1] (Erdung) Das Feld Werkzeugausgang ist unten abgebildet. 27.1. Extern 27.2. Intern Benutzerhandbuch UR30...
Seite 374 Jedes Signal in der Listen enthält seinen Verbindungsstatus, Wert, Name, seine Adresse und sein Signal. Die Ausgangssignale können umgeschaltet werden, wenn der Status der Verbindung und die Wahl für die E/A-Tab-Steuerung es erlauben. Siehe 27 E/A-Tab auf Seite 372 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 375 Fehlerbericht vorhanden ist. Die nächsten zwei Spalten zeigen die Ankunftszeit und die Quelle der Nachricht an. Die letzte Spalte zeigt eine Kurzbeschreibung der eigentlichen Meldung. Einige Protokollmeldungen sind darauf ausgelegt, weitere Informationen zu bieten, die auf der rechten Seite nach Auswahl des Protokolleintrags angezeigt werden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 376 • Interne PolyScope Ausnahmen • Roboterstopp • Nicht abgefangener Ausnahmefehler in URCap • Verstoß Der exportierte Bericht enthält ein Benutzerprogramm, ein Journalprotokoll, eine Installation und eine Liste mit ausgeführten Diensten. Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als „Sicherheitsstopp“ bekannt. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 377 Der Exportvorgang kann je nach Geschwindigkeit des USB- Laufwerks und der Größe der vom Roboter-Dateisystem gesammelten Dateien bis zu 10 Minuten dauern. Der Bericht wird als normale Zip-Datei gespeichert, die nicht passwortgeschützt ist, und kann vor dem Senden an den technischen Support bearbeitet werden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 378 1. Tippen Sie im Programm- und Installations-Manager auf Öffnen... und wählen Um ein Sie Programm. Programm zu laden 2. Wählen Sie auf dem Bildschirm Programm laden ein vorhandenes Programm aus und tippen Sie auf Öffnen. 3. Überprüfen Sie im Dateipfad, ob der gewünschte Programmname angezeigt wird. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 379 3. Tippen Sie im Programm- und Installations-Manager auf Speichern... und wählen Sie Alle speichern oder Programm speichern unter... 4. Weisen Sie auf dem Bildschirm Programm speichern unter einen Dateinamen zu und tippen Sie auf Speichern. 5. Überprüfen Sie im Dateipfad, ob der neue Programmname angezeigt wird. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 380 Speicherort zu ändern. Die aktuelle Installation wird ebenfalls mit dem vorhandenen Namen und Speicherort gespeichert. • Installation speichern unter... , um den neuen Installationsnamen und -ort zu ändern. Das aktuelle Programm wird mit dem vorhandenen Namen und Speicherort gespeichert. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 381 Dateien verwalten können. Die Aktion ,,Backup” auf der rechten Seite der Aktionsleiste unterstützt die Sicherung aktuell ausgewählter Dateien und Verzeichnisse zu einem Speicherort und zu USB. Die Aktion ,,Backup” ist nur aktiviert, wenn ein externes Medium am USB-Port angeschlossen ist. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 382 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 383 • Tippen Sie auf Version, um genauere Daten zur Softwareversion des Roboters anzuzeigen. • Tippen Sie auf Rechtliches (oder Jura), um Daten zu den Softwarelizenzen des Roboters anzuzeigen. 4. Tippen Sie auf Schließen, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 384 Dokumente zugreifen, die hilfreich sein könnten. Sie können die Hilfe über einen QR-Code aufrufen oder die folgende URL in einen Browser eingeben: https://myur.universal-robots.com/manuals. Hier finden Sie Dokumentation zu den folgenden Themen: • Roboterarm • Control-Box • PolyScope • Sonstiges (Service-Skript und Fehlercodes) UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 385 Wenn Sie den QR-Code scannen, werden die folgenden Daten mit dem QR-Code gesendet und können in der Kundenanalyse unter Universal Robots verwendet werden: • Installierte PolyScope Software-Version • Größe und Typ des Roboters • Sprache von Polyscope • Seriennummer des Roboterarms Benutzerhandbuch UR30...
Seite 386 Geschwindigkeitsreglers die Geschwindigkeit eines laufenden Programms ändern. 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und Geschwindigkeitsregler wählen Sie Einstellungen. ausblenden 2. Tippen Sie unter Einstellungen auf Ausführungs-Bildschirm. 3. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen zum Anzeigen oder Ausblenden des Geschwindigkeitsreglers. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 387 5. Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. Sie können auf das Register Sperren drücken, um alle Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren. Alternativ können Sie aber auch zu einem anderen Bildschirm als dem Sicherheitsmenü wechseln. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 388 4. Geben Sie unter Neues Passwort ein neues Passwort ein. Wenn Sie ein starkes, geheimes Passwort erstellen, erhalten Sie die beste Sicherheit für Ihr System. 5. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Passwort ein. 6. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestätigen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 389 Sicherheit Das Sicherheitspasswort verhindert eine unbefugte Änderung der Sicherheitseinstellungen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 390 3. Geben Sie unter Neues Passwort ein neues Passwort ein. Das Erstellen eines starken, geheimen Passworts bietet die beste Sicherheit für Ihr System. 4. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Passwort ein. 5. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestätigen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 391 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen So stellen Sie das Sie Einstellungen. System wieder her 2. Tippen Sie unter „System“ auf Sichern/Wiederherstellen. 3. Wählen Sie Ihre Sicherungsdatei aus und drücken Sie auf Wiederherstellen. 4. Tippen Sie zum Bestätigen auf OK. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 392 Es ist möglich, Remote TCP & Werkzeugpfad URCap direkt über www.universal- Remote TCP & robots.com/activate zu aktivieren. Werkzeugpfad Dies ist nur für Remote TCP & Werkzeugpfad URCap möglich. Wenn Sie zusätzliche URCap über das Lizenzen über myUR erwerben möchten, aktivieren Sie bitte zuerst Remote-TCP und Werkzeugpfad URCap. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 393 4. Wählen Sie in der Liste den USB, um die Inhalte anzuzeigen und navigieren zur Lizenzdatei. 5. Wählen Sie license.p7b und klicken Sie auf Öffnen, um die Registrierung des Roboters zu bestätigen. 6. Klicken Sie unten links auf Beenden. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 394 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie im Menü links auf System und wählen Sie Lizenzen, um die Einstellungen anzuzeigen. 3. Tippen Sie im Bildschirm unten rechts auf Deaktivieren. Siehe Aktivieren Sie die Softwarelizenzen über myUR auf der vorherigen Seite UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 395 Kontaktieren Sie den Entwickler des URCaps. • URCap-Neustart erforderlich: Das URCap wurde gerade installiert und ein Neustart ist erforderlich. Beispiel Fehlermeldungen und Informationen über das URCap erscheinen im Feld URCap- Informationen. Je nach Art der festgestellten Fehler erscheinen unterschiedliche Fehlermeldungen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 396 Umschalten im Profilmenü wieder zur lokalen Steuerung zurückkehren. HINWEIS • Obwohl die Fernbedienung Ihre Aktionen in PolyScopeeinschränkt, können Sie den Roboterstatus immer noch überwachen. • Wenn ein Robotersystem in der Fernsteuerung ausgeschaltet wird, startet es in der Fernsteuerung. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 397 • das Starten von Programmen bzw. eine Steuerung über digitale Eingänge Fernsteuerung erlaubt nicht • das Bewegen des Roboters über den Move-Tab • das Starten vom Teach-Pendant aus • das Laden von Programmen und Installationen über das Teach-Pendant • Freedrive Benutzerhandbuch UR30...
Seite 398 4. Wählen Sie aus der Liste der gültigen Aktualisierungsdateien die gewünschte Version aus und drücken Sie zum Installieren auf Aktualisieren. WARNUNG Prüfen Sie nach einer Softwareaktualisierung stets Ihre Programme. Die Aktualisierung könnte die Bahnen in Ihrem Programm verändert haben. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 399 Sicherheitsrisiko betrachtet werden. 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie So aktivieren Sie Einstellungen. magische Dateien in 2. Wählen Sie unter „Sicherheit“ die Option Allgemein. PolyScope 3. magische Dateien ausführenaktivieren. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 400 Lassen Sie dieses Feld leer, um das Blockieren von Ports zu vermeiden. Jeder aktivierte Services auf Seite 404 hat Vorrang vor der Portsperrung. Auch wenn ein Port in den allgemeinen Sicherheitseinstellungen blockiert ist, wird er von einem aktivierten Service geöffnet. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 401 • Sie können Port Nummer 564 verwenden, um Port 564 zu blockieren. • Sie können eine Reihe von Ports blockieren • Verwenden Sie Wertebereiche, um einen bestimmten Bereich von Ports zu blockieren. Verwenden Sie 2318–3412, 22, 56–67, um bestimmte Ports und bestimmte Portbereiche zu blockieren. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 402 • Kopieren von Dateien • Tunneling von Netzwerkschnittstellen HINWEIS SSH ist ein mächtiges Werkzeug, wenn es bestimmungsgemäß verwendet wird. Vergewissern Sie sich, dass Sie wissen, wie Sie die SSH-Technologie sicher nutzen können, bevor Sie sie auf Ihrem Roboter aktivieren. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 403 Die Datei wird zeilenweise gelesen, wobei nur Zeilen hinzugefügt werden, die nicht leer sind und nicht als Kommentare erkannt werden (beginnend mit #). Es erfolgt keine Validierung hinzugefügter Zeilen. 3. Sie müssen dem für autorisierte Schlüssel (authorized_keys) verwendeten Format entsprechen. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 404 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Services Einstellungen. aktivieren 2. Wählen Sie unter „Sicherheit“ die Option Services. 3. Wählen Sie eine Option aus der Liste und tippen Sie auf Aktivieren oder tippen Sie auf Deaktivieren. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 405 Beschreibung Die Schaltfläche Roboter abschalten dient zum Abschalten oder Neustarten des Roboters. 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Roboter Roboter Herunterfahren. abschalten 2. Wenn das Dialogfeld „Roboter abschalten“ erscheint, tippen Sie auf Ausschalten. Benutzerhandbuch UR30...
Seite 406 Risikobewertung verantwortlich und muss sicherstellen, dass die endgültige Installation den örtlichen Gesetzen und Bestimmungen entspricht. Risikobewertung Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identifizierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau. Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden. Siehe ISO 12100 für weitere Informationen. UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 407 \q{Variablen} - Funktion 239 About 383 Align 368 Anhalteweg 184 Anlage Not-Halt 188 Anzeigen 193 Auto 368 Automatic mode 173 Automatikbetrieb Absicherung Stopp 189 Base 102, 149, 239 Base feature 347 Benutzerdefiniert 184 Blending 254, 256, 258-259 Blending-Parameter 256 Bracket 76 Benutzerhandbuch UR30...
Seite 408 Conveyor Tracking Setup 342 Deaktiviert 193 Deaktivierte Werkzeugrichtungsbegrenzung 200 direction 266 Direction Vector 268 Disabled 195 Edit Position 202 Elbow 102, 149 Ellenbogengeschwindigkeit 184 Ellenbogenkraft 184 Error 314 Ethernet 77, 357 EtherNet/IP 77, 332, 362 Expression Editor 289 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 409 General purpose I/O 64 Graphics 223 halt 278 Hamburger Menu 157 Header 155 Home 368 I/O 61, 64, 156, 187, 332-333, 372 Initialize 152, 158 input signals 188 Installation 156, 378, 380 Installation variables 335 Joint limits 185 joint space 236 Benutzerhandbuch UR30...
Seite 410 Move 156, 173, 220, 235, 240, 371 Move robot to 211 Move Tool 367 MoveJ 349, 371 MoveL 349, 371 MoveP 349 New... 156, 378 Nicht reduzierter Modus 190 Normal 38, 193 Normal & Reduziert 193 Normal & Reduzierte Werkzeugrichtungsgrenze 200 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 411 Profinet 362 Profisafe 363 Program 156, 212, 310, 378 Program and Installation Manager 156, 378 program node 213 Programm 207, 379 Programmbaum 213 Programmknoten 214 Radius 202 Recovery 39-40 Recovery mode 182 Reduced mode 182, 202 Reduziert 38, 193 Benutzerhandbuch UR30...
Seite 412 Safety plane 368 Safety planes 192, 370 Safety Settings 18, 177, 389 Save... 156, 378, 380 Screen 155 Script manual 13 Service manual 13 set payload 281 Settings 386 Shoulder 102, 149 Shut Down 405 sicheres Zuhause 190 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 413 Tilt angle 200 Tool 201 Tool Center Point 182, 239, 324, 368 Tool Center Position 202 Tool Direction 199-200 Tool feature 347 Tool Flange 149 Tool Position 201-202 Trigger plane 368 Trigger Plane 195 Trigger Reduced Plane 38 Benutzerhandbuch UR30...
Seite 414 Variablen 207 Variabler Wegpunkt 239 Variables 212, 225 Voltage 372 Wait 268 Waypoint 220, 235, 239-240, 254, 256, 258-259 Waypoints 167 Werksvoreinstellungen 183 Werkzeug-E/A-Zubehör 82 Werkzeug E/A 82 Werkzeuganschluss 82 Werkzeugflansch-Zubehör 58 Werkzeuggeschwindigkeit 184 Werkzeugkraft 184 Wrist 149 UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 415 31. Glossar Zurücksetzen der Schutzeinrichtung 189 Benutzerhandbuch UR30...
Seite 416 31. Glossar UR30 Benutzerhandbuch...
Seite 417 31. Glossar Benutzerhandbuch UR30...
Seite 418 Name der Software: PolyScope Softwareversion: 5.17 Dokumentversion:...

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