universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 174

Eingangssignale
UR30
Folgende Sicherheitsfunktionen können mit den
Eingangssignalenverwendet werden:
System-NotHalt
Dies ist eine Not-Aus-Vorrichtung, die als Alternative zum Teach
Pendant verwendet werden kann und die gleiche Funktion bietet, falls
das Gerät mit der ISO 13850 konform ist.
Reduziert
Alle Sicherheitsgrenzen können angewendet werden, während der
Roboter die normale Konfiguration oder eine reduzierte Konfiguration
verwendet (siehe 22.5. Software-Sicherheitsmodi auf
diese konfiguriert, wird ein LOW-Signal an die Eingänge gesendet.
Das Sicherheitssystem wechselt dadurch in die reduzierte
Konfiguration. Der Roboterarm bremst ab, um den reduzierten
Parametern zu entsprechen.
Das Sicherheitssystem sorgt dafür, dass der Roboter innerhalb von 0,5
s nach dem Ansteuern des Eingangs die reduzierten Grenzwerte
einhält. Sollte der Roboterarm eine der reduzierten Grenzen weiterhin
überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus.
Auch Auslöseebenen können einen Wechsel in die reduzierte
Konfiguration auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf dieselbe
Weise in die normale Konfiguration über.
3-Stellungs-Zustimmschalter
Im manuellen Modus muss ein externer dreistufiger Zustimmschalter
gedrückt und in der Mittelposition gehalten werden, um den Roboter zu
bewegen.
Wenn Sie einen eingebauten Drei-Stellungs-Zustimmschalter
verwenden, muss die Taste gedrückt und und in der Mittelposition
gehalten werden, um den Roboter zu bewegen.
Freedrive am Roboter
Sie können den Freedrive-Eingang so konfigurieren, dass Sie
Freedrive aktivieren und verwenden können, ohne die Freedrive-Taste
auf einem Standard-TP drücken zu müssen oder ohne eine der Tasten
auf dem 3PE-TP leicht gedrückt zu halten. Siehe
Freedrive am Roboter, um den Roboterarm frei zu bewegen: auf
Seite 128 .
159
Seite 152). Sind
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