Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt . 65 Registerkarte Command, Variabler Wegpunkt . 65 Registerkarte Command, Warten - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem
Fall calculated pos. Die Variable muss eine pose sein, wie beispielsweise
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0], sein.. Die ersten drei Ziffern sind x,y,z
und die letzten drei Ziffern beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der
durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die L ¨ ange der Achse entspricht dem
zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um
die die Drehung erfolgt. Die Pose wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen
oder ein Koordinatensystem angegeben, definiert durch die ausgew ¨ ahlte Funk-
tion. Der Roboter bewegt sich immer linear zu einem variablen Wegpunkt.
Beispielsweise, um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeuges
zu bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
FahreLinear
Wegpunkt_1 (variable):
Verwenden Sie Variable=var_1, Funktion=Werkzeug
Wegpunkt_1 (variable Position): Verwenden Sie Variable=var_1, Funktion=We
3.4.9 Programm
Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E-/A-Signal.
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Registerkarte Command, Warten
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3.4. Programmierung
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