universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 290

24.9. Assistenten
Beschreibung
24.9.1. Suchen
Beschreibung
Suchen
UR30
Die Vorlagen können verwendet werden, um einem Roboterprogramm
bestimmte Funktionen hinzuzufügen. Die verschiedenen Vorlagen
ermöglichen es Ihnen, komplexe Aufgaben mit Ihrem Roboterprogramm
auszuführen.
Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die
korrekte Position erreicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen.
Diese Funktion ermöglicht die Arbeit an Stapeln von Gegenständen mit
unterschiedlicher Dicke, und die Bestimmung der genauen Positionen der
Gegenstände ist entweder unbekannt oder zu schwer zu programmieren.
Der Sensor kann ein Drucktastenschalter, ein Drucksensor oder ein
kapazitiver Sensor sein.
Um einen Suchvorgang zu programmieren, definieren Sie Folgendes:
• A - der Ausgangspunkt.
• B bis C - die Stapelrichtung. Das bedeutet, dass der Stapel beim
Stapeln wächst und beim Entstapeln schrumpft.
• D - die Dicke der Artikel im Stapel.
Sie müssen außerdem die Voraussetzung für die nächste Stapelposition
sowie eine spezielle Programmabfolge, die an jeder Stapelposition
ausgeführt wird, definieren.
Geschwindigkeit und Beschleunigungen müssen für die Bewegung im
Stapel bestimmt werden.
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