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universal robots e-Serie Benutzerhandbuch
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Inhaltszusammenfassung für universal robots e-Serie

  • Seite 1 Universal Robots e-Series Benutzerhandbuch UR3e Original instructions (de)
  • Seite 2 UR3e Benutzerhandbuch...
  • Seite 3 Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Ganzen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geändert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen.
  • Seite 4 UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt 1. Vorwort 1.1. Verpackungsinhalt 1.2. Wichtiger Sicherheitshinweis 1.3. Lesen dieses Handbuchs 1.4. Wo Sie weitere Informationen finden 1.4.1. UR+ Teil I Hardware-Installationshandbuch 2. Sicherheit 2.1. Vorwort 2.2. Gültigkeit und Verantwortung 2.3. Haftungsbeschränkung 2.4. Warnsymbole in diesem Handbuch 2.5. Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise 2.6.
  • Seite 6 6.1.1. Halterung für Control-Box 6.2. Ethernet 6.3. Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise 6.4. Controller-E/A 6.4.1. Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A 6.4.2. Sicherheits-E/A 6.4.3. Digital-E/A für allgemeine Zwecke 6.4.4. Digitaleingang durch eine Taste 6.4.5. Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS 6.4.6. Analog-E/A für allgemeine Zwecke 6.4.7.
  • Seite 7 11. Nachlaufzeit und -strecke 12. Erklärungen und Zertifikate 13. Zertifizierungen 14. Angewandte Normen 15. Technische Spezifikationen 16. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 16.1. Table 1 17. Table 2 Teil II PolyScope-Handbuch 18. Vorwort 18.1. PolyScope Grundlagen 18.2. Symbole/Tabs in der Kopfzeile 18.3. Schaltflächen in der Fußzeile 18.4. Bildschirm Erste Schritte 19. Schnellstart 19.1.
  • Seite 8 20.2. Drei-Stellungs-Zustimmschalter 20.2.1. Manueller Modus mit hoher Geschwindigkeit 21. Sicherheitskonfiguration 21.1. Grundlagen der Sicherheitseinstellungen 21.1.1. Sicherheitskonfiguration aufrufen 21.2. Sicherheitspasswort festlegen 21.3. Änderung der Sicherheitskonfiguration 21.4. Neue Sicherheitskonfiguration anwenden 21.5. Sicherheitsprüfsumme 21.6. Einstellungen im Menü Sicherheit 21.7. Roboter-Limits 21.8. Sicherheitsmodi 21.9. Toleranzen 21.10.
  • Seite 9 21.19. Ausgang Sichere Ausgangsposition 21.19.1. Festlegung des Sichere Ausgangsposition-Output 21.20. Sichere Ausgangsposition bearbeiten 21.20.1. Sichere Ausgangsposition bearbeiten 22. Der Tab „Betrieb“ 22.1. Programm 22.2. Variablen 22.3. Roboteralter 22.4. Roboter in Position fahren 22.4.1. Zugriff auf den Bildschirm Roboter in Position fahren 22.4.2.
  • Seite 10 23.10.4. Variabler Wegepunkt 23.10.5. Richtung 23.10.6. Stopbedingung 23.10.7. Bis-Werkzeugkontakt 23.10.8. Warten 23.10.9. Einstellen 23.10.10. Meldung 23.10.11. Halt 23.10.12. Kommentar 23.10.13. Ordner 23.11. Erweiterte Programmknoten 23.11.1. Schleife 23.11.2. If 23.11.3. Unterprogramm 23.11.4. Zuweisung 23.11.5. Script 23.11.6. Event 23.11.7. Thread 23.11.8. Switch 23.11.9.
  • Seite 11 23.13.7. Gewöhnliche TCP Werkzeugpfad Bewegungen 24. Register Installation 24.1. Allgemein 24.2. TCP-Konfiguration 24.2.1. Position 24.2.2. Orientierung 24.2.3. Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von TCPs 24.2.4. Aktive TCP 24.2.5. Standard-TCP 24.2.6. Anlernen (Teaching) der TCP-Position 24.2.7. Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung 24.3. Nutzlast und Schwerpunkt 24.3.1.
  • Seite 12 24.14. Einstellungen für Förderbandverfolgung 24.14.1. Definieren eines Fließbands 24.14.2. Förderband-Parameter 24.14.3. Parameter für Förderbandsbandverfolgung 24.15. Schraubtechnik-Einstellungen 24.15.1. Konfiguration eines Schraubendrehers 24.15.2. Konfiguration der Position des Schraubendrehers 24.15.3. Konfiguration der Schnittstelle des Schraubendrehers 24.16. Sicherheit 24.17. Koordinatensys 24.17.1. Verwenden einer Funktion 24.17.2.
  • Seite 13 25.2. Roboter 25.2.1. Koordinatensystem 25.2.2. Aktive TCP 25.2.3. Home 25.2.4. Freedrive 25.2.5. Ausrichten 25.3. Werkzeugposition 25.4. Gelenkposition 25.5. Bearbeitungsanzeige „Pose“ 25.5.1. Roboter 25.5.2. Funktion und Werkzeugposition 25.5.3. Gelenkpositionen 25.5.4. Schaltfläche „OK“ 25.5.5. Schaltfläche „Abbrechen“ 26. E/A-Tab 26.1. Roboter 26.2. MODBUS 27. Der Tab „Protokoll“ 27.1.
  • Seite 14 29.4.2. Aktualisieren 29.4.3. Netzwerk 29.4.4. Verwaltung von URCaps 29.4.5. Fernsteuerung 29.5. Roboter Herunterfahren 30. Glossar 30.1. Index UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 15: Vorwort

    1. Vorwort 1. Vorwort Herzlichen Glückwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robots e-Series-Roboters. Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Maschinen über elektrische Signale kommunizieren. Sein Arm besteht aus stranggepressten Aluminiumrohren und Gelenken. Über unsere patentierte Programmieroberfläche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs entlang eines gewünschten Weges einfach.

  • Seite 16: Verpackungsinhalt

    2.1:  Die Gelenke, die Basis und der Werkzeugflansch am Roboterarm. Mit sechs Gelenken und einem hohen Grad an Flexibilität sind die kooperativen Roboterarme der e-Series von Universal Robots wie dafür geschaffen, die Bewegungsabläufe eines menschlichen Arms nachzuempfinden. Über unsere patentierte Programmieroberfläche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs und zur Kommunikation mit anderen Maschinen anhand elektrischer Signale einfach.

  • Seite 17: Wichtiger Sicherheitshinweis

    1. Vorwort 1.2. Wichtiger Sicherheitshinweis Der Roboter ist eine unvollständige Maschine (siehe ) und daher ist für jede Installation des Roboters eine Risikobewertung erforderlich. Alle Sicherheitshinweise in Kapitel 2. Sicherheit auf Seite 7 sind unbedingt zu befolgen. 1.3. Lesen dieses Handbuchs Dieses Handbuch enthält Anweisungen für die Installation und Programmierung des Roboters. Das Handbuch gliedert sich in zwei Teile: Hardware-Installationshandbuch Mechanische und elektrische Installation des Roboters.
  • Seite 18 1. Vorwort UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 19: Teil I Hardware-Installationshandbuch

    Teil I Hardware-Installationshandbuch Teil I Hardware-Installationshandbuch Benutzerhandbuch UR3e...
  • Seite 20 Teil I Hardware-Installationshandbuch UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 21: Sicherheit

    2.1. Vorwort Dieses Kapitel enthält wichtige Sicherheitsinformationen, die vom Integrator von e-Series- Robotern von Universal Robots gelesen und verstanden werden müssen, bevor der Roboter zum ersten Mal eingeschaltet wird. In diesem Kapitel sind die ersten Teilabschnitte allgemein. In den sich anschließenden Teilabschnitten werden gezielt technische Angaben behandelt, die sich auf das Einstellen und Programmieren des Roboters beziehen.

  • Seite 22: Haftungsbeschränkung

    2. Sicherheit • Durchführung einer Risikobewertung für das komplette Robotersystem • Kopplung von anderen Maschinen und zusätzlichen Sicherheitsbauteilen, wenn durch Risikobewertung definiert • Einrichtung der angemessenen Sicherheitseinstellungen in der Software • Sicherstellung, dass der Benutzer keine Sicherheitsmaßnahmen verändert • Validierung, dass das gesamte Robotersystem korrekt konzipiert und installiert ist •...

  • Seite 23: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise

    2. Sicherheit WARNUNG Dies weist auf eine potentielle Gefährdungssituation hin, die, wenn nicht vermieden, zu Verletzungen oder großen Geräteschäden führen kann. WARNUNG Dies weist auf eine potentiell gefährdende, heiße Oberfläche hin, die bei Berührung Verletzungen verursachen kann. VORSICHT Dies weist auf eine Gefährdungssituation hin, die, wenn nicht vermieden, zu Geräteschäden führen kann.
  • Seite 24 2. Sicherheit WARNUNG 1. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm und das Werkzeug/Anbauteil ordnungsgemäß und fest angeschraubt sind. 2. Gewährleisten Sie, dass ausreichend Platz vorhanden ist, damit sich der Roboterarm frei bewegen kann. 3. Stellen Sie sicher, dass die Sicherheitsmaßnahmen und / oder Roboter- Sicherheitskonfigurationsparameter, wie in der Risikobewertung festgelegt, eingestellt wurden, um die Programmierer, Anwender und umstehende Personen zu schützen.

  • Seite 25: Verwendungszweck

    2. Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. 2.6. Verwendungszweck Universal Robots-Roboter der e-Serie sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Anbaugeräten oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Für Details zu den Umgebungsbedingungen, in denen der Roboter eingesetzt werden sollte, siehe Anhänge ...

  • Seite 26: Risikobewertung

    2. Sicherheit Universal Robots-Roboter der e-Serie sind mit speziellen sicherheitsrelevanten Funktionen ausgestattet, die für den kollaborativen Betrieb, also für den Betrieb des Roboters ohne Zäune und/oder zusammen mit einem Menschen konzipiert sind. Der kollaborative Betrieb ist nur für ungefährliche Anwendungen vorgesehen, bei denen die komplette Anwendung einschließlich des Werkzeugs/Anbaugeräts, Werkstücks, der Hindernisse...
  • Seite 27 2. Sicherheit kann die technische Spezifikation ISO/TS 15066 als zusätzliche Orientierung verwendet werden. Die Risikobewertung durch den Integrator hat alle Arbeitsabläufe über die gesamte Lebensdauer der Roboteranwendung hinweg zu berücksichtigen, einschließlich, aber nicht beschränkt auf: • Anlernen (Teaching) des Roboters während der Einrichtung und Entwicklung der Roboterinstallation •...

  • Seite 28: Lagebewertung Vor Der Ersten Verwendung

    Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z. B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners während der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.

  • Seite 29: Notabschaltung

    Schalter benötigt werden. Not-Aus-Schalter müssen den Anforderungen der IEC 60947-5-5-(siehe Abschnitt ) entsprechen. 2.10. Bewegung ohne Antriebskraft In dem unwahrscheinlichen Fall eines Notfalls, bei dem ein Robotergelenk bewegt werden muss, aber die Stromversorgung des Roboters entweder unmöglich oder unerwünscht ist, wenden Sie sich an Ihren Universal Robots-Händler. Benutzerhandbuch UR3e...
  • Seite 30 2. Sicherheit UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 31: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen

    3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 3.1. Vorwort Universal Robots e-Series-Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten Sicherheitsfunktionen sowie Sicherheits-E/A und digitalen/analogen Steuersignalen von oder zu elektrischen Schnittstellengruppen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte und an zusätzliche Schutzgeräte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle wird gem. EN ISO13849-1:2008 (siehe Kapitel ...

  • Seite 32: Stoppkategorien

    *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. Hinweis: * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. 3.3. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie in der Tabelle unten aufgeführt)
  • Seite 33 3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Sicherheitsfunktion Beschreibung Bestimmt einen oberen Grenzwert für die Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung Gelenkbeschleunigung. Definiert Ebenen im Raum, die die Roboterposition begrenzen. Sicherheitsebenen begrenzen entweder nur Sicherheitsebenen das Werkzeug/Anbaugerät oder das Werkzeug/Anbaugerät mit dem Ellbogen. Definiert zulässige Ausrichtungsgrenzen für das Werkzeugausrichtung Werkzeug.
  • Seite 34 3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Sicherheitsfunktion Toleranz Performance Level (PL) Kategorie Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung 1.15 °/s Sicherheitsebenen 40 mm Werkzeugausrichtung 3 ° Geschwindigkeitsgrenzen 50 mm/s Kraftbegrenzung 25 N Drehmomentbegrenzung 3 kg m/s Energiebegrenzung 10 W Nachlaufzeitbegrenzung 50 ms Nachlaufstreckenbegrenzung 40 mm Safe Home 1.7 ° WARNUNG Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim Einrichten einer Roboteranwendung zu beachten sind (Abb.
  • Seite 35 3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 4.1:  Aufgrund der physikalischen Eigenschaften des Roboterarms erfordern bestimmte Arbeitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 450 mm von der Basis des Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 200 mm vom Basisflansch des Roboters.

  • Seite 36: Sicherheitsfunktion

    3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen Sicherheitseingang Beschreibung Automatic Mode Kehrt aus dem Automatikmodus-Schutzstopp-Status zurück, wenn im Safeguard Reset Automatikmodus eine steigende Flanke im Schutz-Reset-Eingang auftritt. Für Schnittstellen mit anderen Maschinen verfügt der Roboter über die folgenden Sicherheitsausgänge: Sicherheitsausgang Beschreibung Ist dieser Logikpegel LOW, so ist der Notabschaltung-Eingang LOW oder System-NotHalt der Not-Aus-Schalter ist gedrückt.

  • Seite 37: Betriebsarten

    3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 3.5. Betriebsarten Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verfügt über zwei konfigurierbare Modi:: Normal und Reduziert. Für jeden dieser zwei Modi können Sicherheitsgrenzen konfiguriert werden. Der Reduzierte Modus ist aktiv, wenn sich das Roboterwerkzeug/Anbaugerät auf der „Reduzierter-Modus“-Seite einer Reduzierten Modus auslösen-Ebene befindet oder durch einen Sicherheitseingang ausgelöst wird.
  • Seite 38 3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen WARNUNG Grenzwerte der Gelenkposition, der Sicherheitsebenen und der Werkzeug- /Anbaugeräteausrichtung sind im Wiederherstellungsmodus deaktiviert. Lassen Sie beim Zurückbewegen des Roboterarms in seinen zulässigen Wirkungsbereich äußerste Vorsicht walten. UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 39: Transport

    4. Transport 4. Transport Der Roboter und die Control-Box werden als kalibrierte Einheit ausgeliefert. Eine Trennung der beiden Komponenten würde eine Neukalibrierung erforderlich machen. Transportieren Sie den Roboter nur in seiner Originalverpackung. Bewahren Sie das Verpackungsmaterial an einem trockenen Ort auf, für den Fall, dass Sie den Roboter später noch einmal umziehen möchten.
  • Seite 40 4. Transport UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 41: Mechanische Schnittstelle

    5. Mechanische Schnittstelle 5. Mechanische Schnittstelle 5.1. Vorwort Dieser Abschnitt beschreibt die Montage-Grundlagen der Teile des Robotersystems. Die Anweisungen für die elektrische Installation in Kapitel  sind zwingend zu beachten. 5.2. Wirkungsbereich des Roboters Der Wirkungsbereich des Roboters erstreckt sich bis zu 500 mm vom Basisgelenk. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes für den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt über und unter der Basis.
  • Seite 42 5. Mechanische Schnittstelle Der Roboterarm wird mithilfe von vier M6 Schrauben (Festigkeitsklasse 8.8) und vier 6,6 mm Öffnungen im Basisflansch des Roboters montiert. Ziehen Sie die Schrauben mit 9 N m Drehmoment an. und verwenden Sie die beiden vorgesehenen Ø5 Löcher (mit Stift), um den Roboterarm ordnungsgemäß...
  • Seite 43 5. Mechanische Schnittstelle Surface on which the robot is fitted 0.05 0.02 5 FG8 8.5 min. 0.024 5 FG8 8.5 min. 0.006 6.1:  Löcher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M6 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Werkzeug Der Werkzeugflansch des Roboters verfügt über vier Löcher mit M6-Gewinde zur Befestigung des Werkzeugs am Roboter.
  • Seite 44 5. Mechanische Schnittstelle WARNUNG 1. Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug ordnungsgemäß und sicher festgeschraubt ist. 2. Stellen Sie sicher, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. 3. Die Montage des Werkzeugs mit M6-Schrauben, die länger als 8 mm sind, kann Abdrücke im Werkzeugflansch hinterlassen und zu irreparablen Schäden bis hin zum Austausch des Gelenks führen.

  • Seite 45: Maximale Nutzlast

    5. Mechanische Schnittstelle WARNUNG 1. Stellen Sie sicher, dass die Control-Box, das Teach Pendant und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. 2. Stellen Sie das Teach Pendant (IP54) und die Control-Box (IP44) in einer Umgebung auf, die der IP-Schutzart entspricht.

  • Seite 46: Elektrische Schnittstelle

    6. Elektrische Schnittstelle 6. Elektrische Schnittstelle 6.1. Vorwort Dieses Kapitel beschreibt alle elektrischen Schnittstellengruppen des Roboterarms in der Control-Box. Für den Großteil der E/A sind Beispiele angegeben. Der Begriff E/A bezieht sich sowohl auf digitale als auch analoge Steuersignale von oder zu einer der u. g. elektrischen Schnittstellengruppen.

  • Seite 47: Elektrische Warnungen Und Sicherheitshinweise

    6. Elektrische Schnittstelle Um das Ethernet-Kabel zu verbinden, wird es durch die Öffnung an der Unterseite der Control-Box geführt und in den Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden.
  • Seite 48 Sollte Wasser in das Produkt gelangt sein, trennen Sie alle Stromversorgungen bzw. schalten Sie diese ab und kontaktieren Sie Ihren Universal Robots-Serviceanbieter. 2. Verwenden Sie nur die mit dem Roboter bereitgestellten Originalkabel. Setzen Sie den Roboter nicht für Anwendungen ein, bei denen die Kabel Biegungen ausgesetzt sind.

  • Seite 49: Controller-E/A

    Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.

  • Seite 50: Gemeinsame Spezifikationen Für Alle Digital-E/A

    6. Elektrische Schnittstelle 6.4.1. Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A Dieser Abschnitt definiert die elektrischen Spezifikationen für den folgenden 24 V Digital-E/A der Control-Box. • Sicherheits-E/A. • Konfigurierbare E/A. • Universal-E/A. Installieren Sie den Roboter mit der für alle drei Eingangsarten gleichen elektrischen Spezifikation.

  • Seite 51: Sicherheits-E/A

    6. Elektrische Schnittstelle Klemmen Parameter Einheit Digitalausgänge Strom* [COx / DOx] Spannungsabfall [COx / DOx] Kriechstrom [COx / DOx] Funktion [COx / DOx] IEC 61131-2 [COx / DOx] Digitaleingänge Spannung [EIx/SIx/CIx/DIx] AUS-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11 – 30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Funktion PNP + [EIx/SIx/CIx/DIx]...
  • Seite 52 6. Elektrische Schnittstelle NotHalt Schutzstopp Programmausführung Pausiert Pausiert Strom für Antrieb Reset Manuell Automatisch oder manuell Einsatzhäufigkeit Nicht häufig Jeder Durchlauf bis nicht häufig Erfordert erneute Initialisierung Nur Lösen der Bremse Nein Stoppkategorie (IEC 60204-1) Performance Level der Überwachungsfunktion (ISO 13849-1) Verwenden Sie den konfigurierbaren E/A dazu, um zusätzliche E/A-Sicherheitsfunktionen wie z. B. einen Notabschaltungsausgang einzurichten.

  • Seite 53: Standardmäßige Sicherheitskonfiguration

    6. Elektrische Schnittstelle Standardmäßige Sicherheitskonfiguration Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Safety Not-Aus-Schalter anschließen In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zusätzlicher Not-Aus- Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus- Schalter.

  • Seite 54: Schutzstopp Mit Automatischer Wiederaufnahme

    6. Elektrische Schnittstelle Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Schutzstopp mit automatischer Wiederaufnahme Ein Beispiel für ein einfaches Schutzstopp-Gerät ist ein Türschalter, der den Roboter stoppt, wenn die Tür geöffnet wird (siehe Abbildung unten). Safety Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die Tür nicht passieren und hinter sich schließen kann.

  • Seite 55: Schutzstopp Mit Reset-Taste

    Die Abbildung unten zeigt, wie ein Drei-Stellungs-Zustimmschalter anzuschließen ist. Siehe Abschnitt 20. Betriebsmodus-Auswahl auf Seite 111 für weitere Informationen über Dreistufige Zustimmschalter. HINWEIS Mehrere Dreistufige Zustimmschalter werden vom Sicherheitssystem von Universal Robots nicht unterstützt. Configurable Inputs 3-Position Switch HINWEIS Die beiden Eingangskanäle für den 3-Stellungs-Zustimmschalter haben eine Abweichungstoleranz von 1 s.

  • Seite 56: Digital-E/A Für Allgemeine Zwecke

    6. Elektrische Schnittstelle Betriebsmodus-Schalter Die Abbildung unten zeigt einen Betriebsmodus-Schalter. Siehe Abschnitt 20.1. Betriebsmodusarten auf Seite 111 für weitere Informationen zu den Betriebsmodi. Configurable Inputs Operational mode Switch 6.4.3. Digital-E/A für allgemeine Zwecke Dieser Abschnitt beschreibt die allgemeinen 24 V E/A (graue Klemmen) und die nicht fest als Sicherheits-E/A konfigurierten aber konfigurierbaren E/A (gelbe Klemmen mit schwarzer Schrift).

  • Seite 57: Kommunikation Mit Anderen Maschinen Oder Einer Sps

    6. Elektrische Schnittstelle 6.4.5. Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie verwendet, siehe unten. Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs 6.4.6.

  • Seite 58: Verwendung Eines Analogausgangs

    6. Elektrische Schnittstelle Klemmen Parameter Einheit Analogausgang im Spannungsmodus Spannung [AOx - AG] Strom [AOx - AG] Widerstand [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] Verwendung eines Analogausgangs Dieses Beispiel zeigt, wie ein Fließband mit einem analogen Drehzahl-Steuerungseingang gesteuert werden kann. Analog Power Verwenden eines Analogeingangs...

  • Seite 59: Netzanschluss

    6. Elektrische Schnittstelle Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Spannung [12V - GND] Strom [12V - GND] Inaktive Spannung [ON / OFF] Aktive Spannung [ON / OFF] Eingangsstrom [ON / OFF] Einschaltzeit [ON] Remote-Taste „EIN“ Dieses Beispiel zeigt, wie eine Remote-AN-Taste angeschlossen wird. Remote Remote-Taste „AUS“...
  • Seite 60 6. Elektrische Schnittstelle Die Spannungsversorgung weist folgende auf: • Erdung • Hauptsicherung • Fehlerstromeinrichtung Es wird empfohlen, einen Hauptschalter als einfaches Mittel zur Trennung und Abschaltung aller in der Roboterapplikation befindlichen Geräte zu installieren. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Eingangsspannung...

  • Seite 61: Roboteranschluss: Roboterkabel

    6. Elektrische Schnittstelle WARNUNG 1. Stellen Sie sicher, dass der Roboter korrekt geerdet ist (elektrische Verbindung zur Masse). Verwenden Sie die nicht genutzten Schauben, die zu den Erdungssymbolen in der Control-Box gehören, um eine gemeinsame Erdung aller Geräte im System zu schaffen. Die Nennstromstärke des Masseverbinders sollte nicht unter der höchsten Stromstärke des Systems liegen.

  • Seite 62: Roboteranschluss: Basisflanschkabel

    6. Elektrische Schnittstelle VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Das originale Roboterkabel darf weder verlängert noch modifiziert werden. 6.7. Roboteranschluss: Basisflanschkabel Dieser Unterabschnitt beschreibt den Anschluss eines Roboterarms, der mit einem Basisflanschkabelstecker konfiguriert ist.

  • Seite 63: Werkzeug E/A

    6. Elektrische Schnittstelle 6.8. Werkzeug E/A An den Werkzeugflansch an Gelenk #3 grenzt ein 8-poliger Stecker an, der Strom und Steuersignale für verschiedene Greifer und Sensoren bereitstellt, die an dem Roboter angebracht werden können. Ein geeignetes Industriekabel ist das Lumberg RKMV 8-354. Die acht Adern des Kabels haben unterschiedliche Farben, je nach Funktion.

  • Seite 64: Werkzeugstromversorgung

    6. Elektrische Schnittstelle Farbe Signal Beschreibung Pink TO1/GND Digitalausgänge 1 oder Erdung Gelb Digitaleingänge 0 Grün Digitaleingänge 1 Weiß AI2 / RS485+ Analog Ein 2 oder RS485+ Braun AI3 / RS485- Analog Ein 3 oder RS485- Gehen Sie zum Tool -E/A im Installations-Tab (siehe Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 95), um die interne Spannungsversorgung auf 0 V, 12 V oder 24 V einzustellen.

  • Seite 65: Doppel-Pin-Strom

    6. Elektrische Schnittstelle 6.8.3. Doppel-Pin-Strom Im Doppel-Pin-Modus kann der Ausgangsstrom wie in (6.8. Werkzeug E/A auf Seite 49 Tabelle 2) aufgeführt erhöht werden. 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie in der Liste links Allgemein. 3. Tippen Sie auf Werkzeug E/A und wählen Sie die Option Doppel-Pin-Strom. 4.

  • Seite 66: Verwendung Der Digitalausgänge Des Werkzeugs

    6. Elektrische Schnittstelle HINWEIS Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, werden die Digitalausgänge DOO0 und DO1 deaktiviert (HIGH Z). VORSICHT Die Digitalausgänge im Werkzeug haben keine Strombeschränkung. Das Überschreiten der vorgegebenen Daten kann zu dauerhafter Beschädigung führen. Verwendung der Digitalausgänge des Werkzeugs Dieses Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen 12-V- oder 24-V- Stromversorgung.

  • Seite 67: Verwendung Der Digitaleingänge Des Werkzeugs

    6. Elektrische Schnittstelle Verwendung der Digitaleingänge des Werkzeugs Dieses Beispiel zeigt den Anschluss einer einfachen Taste. POWER 6.8.6. Analoger Werkzeugeingang Die Werkzeug-Analogeingänge sind nicht differenziell und können zu Spannung (0 bis 10 V) oder Strom (4 bis 20 mA) auf dem Tab E/A eingestellt werden, siehe Abschnitt Teil II PolyScope- Handbuch auf Seite 95.

  • Seite 68: Verwendung Der Analogeingänge Des Werkzeugs, Differenziell

    6. Elektrische Schnittstelle POWER Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, differenziell Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0 V); die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. POWER 6.8.7.

  • Seite 69: Wartung Und Reparatur

    Reparaturarbeiten durchführen, sofern sie den im Wartungshandbuch beschriebenen Inspektionsplan befolgen. Im Kapitel 5 des Wartungshandbuchs finden Sie einen vollständigen Inspektionsplan für geschulte Personen Alle Rücksendungen von Zubehör an Universal Robots sind gemäß den Bedingungen im Wartungshandbuch durchzuführen. 7.1. Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen durchzuführen, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gewährleisten.

  • Seite 70: Reinigung

    Risikobewertung, sollte entsprechend aktualisiert werden. 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Komponenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots genehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverzüglich nach Abschluss der Arbeit.
  • Seite 71 7. Wartung und Reparatur 70 % Isopropylalkohol (Reinigungsalkohol). KEIN BLEICHMITTEL VERWENDEN. Verwenden sie keine Bleichmittel in verdünnten Reinigungslösungen. 1. Wischen Sie den Roboter mit einem robusten Mikrofasertuch und 70 % Isopropylalkohol (Reinigungsalkohol) ab. 2. Lassen Sie den 70 %igen Isopropylalkohol 5 Minuten lang auf dem Roboter einwirken und reinigen Sie den Roboter dann mit dem Standardreinigungsverfahren.

  • Seite 72: Entsorgung Und Umwelt

    Zu diesen Stoffen zählen Quecksilber, Cadmium, Blei, Chrom VI, polybromierte Biphenyle und polybromierte Diphenylether. Gebühren für die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall der Universal Robots e- Series-Roboter, die auf dem dänischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA-System entrichtet.

  • Seite 73: Zertifizierungen

    9.  Zertifizierungen 9.  Zertifizierungen Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel Zertifizierungen TÜV NORD...
  • Seite 74 9.  Zertifizierungen Erklärungen im Einklang mit EU-Richtlinien Obwohl in erster Linie für Europa von Bedeutung, erkennen auch einige Länder außerhalb Europas EU-Erklärungen an oder fordern diese ein. Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur-lex.europa.eu. Die e-Series-Roboter von UR sind im Einklang mit den nachstehend aufgelisteten Richtlinien zertifiziert.

  • Seite 75: Gewährleistung

    Kunden die Austausch- und Reparaturarbeiten in Rechnung zu stellen. Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine Änderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden. Für den Fall, dass ein Gerät Mängel aufweist, haftet Universal Robots nicht für indirekte, zufällige, besondere oder Folgeschäden einschließlich - aber nicht beschränkt auf - Einkommensverluste, Nutzungsausfälle, Produktionsausfälle oder Beschädigungen an anderen...

  • Seite 76: Haftungsausschluss

    Beschleunigungen erforderlich sind. 10.2. Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverlässigkeit und dem Leistungsvermögen seiner Produkte und behält sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu aktualisieren. Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, übernimmt jedoch keine Verantwortung für...

  • Seite 77: Nachlaufzeit Und -Strecke

    11. Nachlaufzeit und -strecke 11. Nachlaufzeit und -strecke HINWEIS Sie können benutzerdefinierte Sicherheitsgrenzen für maximale Nachlaufzeit und -strecke definieren. Siehe 3.1. Vorwort auf Seite 17 21.6. Einstellungen im Menü Sicherheit auf Seite 118. Werden benutzerdefinierte Einstellungen verwendet, so wird die Geschwindigkeit des Programms dynamisch angepasst, um die ausgewählten Grenzwerte stets einzuhalten.
  • Seite 78 11. Nachlaufzeit und -strecke Nachlaufweg für Gelenk 0 (BASIS) Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast Stoppdauer für Gelenk 0 (BASIS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % maximale Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % maximale Nutzlast Nutzlast Stoppdauer in Sekunden bei maximaler Nutzlast Nachlaufweg für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 33 % maximale Nachlaufweg in Meter für 66 % maximale Nutzlast...
  • Seite 79 11. Nachlaufzeit und -strecke Nachlaufweg für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast Stoppdauer für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % maximale Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % maximale Nutzlast Nutzlast Stoppdauer in Sekunden bei maximaler Nutzlast Nachlaufweg und Stoppdauer für Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für alle Nutzlasten Stoppdauer in Sekunden für alle Nutzlasten Benutzerhandbuch...

  • Seite 80: Erklärungen Und Zertifikate

    Beginnend bei 201795000000 und höher — Gültig ab 17. August 2019 Inkorporierung: Die Universal Robots UR3, UR5 und UR10 dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine endgültige vollständige Maschine (Robotersystem, Zelle oder Anwendung) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
  • Seite 81 12. Erklärungen und Zertifikate Es wird erklärt, dass obenstehende Produkte entsprechend der Lieferung die unten ausgeführten Richtlinien erfüllen: Siehe die verwendeten (I) EN ISO 10218-1:2011 TUV Nord Cert. 4470814097607 (I) EN ISO 13849-1:2015 TUV Nord Cert. 4420714097610 harmonisierten Normen, wie in Art. 7, Abs. 2 der (I) EN ISO 13732-1:2008, (I) EN 1037:1995+A1:2008 Maschinenrichtlinie &...

  • Seite 82: Zertifizierungen

    13. Zertifizierungen 13. Zertifizierungen UR3e Benutzerhandbuch...
  • Seite 83 13. Zertifizierungen TÜV NORD Benutzerhandbuch UR3e...
  • Seite 84 13. Zertifizierungen UR3e Benutzerhandbuch...
  • Seite 85 13. Zertifizierungen China RoHS Benutzerhandbuch UR3e...
  • Seite 86 13. Zertifizierungen KCC Sicherheit UR3e Benutzerhandbuch...
  • Seite 87 13. Zertifizierungen KC-Register Benutzerhandbuch UR3e...

  • Seite 88: Umweltverträglichkeitszertifikat

    13. Zertifizierungen Umweltverträglichkeitszertifikat Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.
  • Seite 89 13. Zertifizierungen EMV-Prüfung Benutzerhandbuch UR3e...

  • Seite 90: Angewandte Normen

    14. Angewandte Normen 14. Angewandte Normen Dieser Abschnitt beschreibt relevante Normen, die bei der Entwicklung des Roboterarms und der Control-Box angewendet wurden. Eine in Klammern stehende EU-Richtlinienbezeichnung bedeutet, dass die Norm gemäß dieser Richtlinie harmonisiert ist. Ein Standard ist kein Gesetz. Ein Standard ist ein von bestimmten Mitgliedern einer Branche verfasstes Dokument, das Definitionen normaler Sicherheits- und Leistungsanforderungen für ein Produkt oder eine Produktgruppe enthält.
  • Seite 91 Dokument. Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umgeändert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 in einem...
  • Seite 92 14. Angewandte Normen IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010 EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EC] EN 61000-6-4/A1:2011 [2004/108/EG] Electromagnetic compatibility (EMC) Part 6-2: Generic standards - Immunity for industrial environments Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments Diese Standards definieren Anforderungen in Bezug auf elektrische und elektromagnetische Störungen.
  • Seite 93 14. Angewandte Normen IEC 60947-5-5/A1:2005 EN 60947-5-5/A11:2013 [2006/42/EC] Low-voltage switchgear and controlgear Part 5-5: Control circuit devices and switching elements - Electrical emergency stop device with mechanical latching function Die direkte Kontaktunterbrechung und der Sicherheitsverriegelungsmechanismus des Not-Aus- Schalters entsprechen den Anforderungen dieses Standards. IEC 60529:2013 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code)
  • Seite 94 14. Angewandte Normen Die UR Roboter sind so ausgelegt, dass ihre Oberflächentemperaturen stets unter dem in diesem Standard definierten, ergonomischen Grenzwert bleiben. IEC 61140/A1:2004 EN 61140/A1:2006 [2006/95/EG] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment UR Roboter werden gemäß diesem Standard konstruiert, um vor Stromschlägen zu schützen. Ein Erdungs-/Masseanschluss gemäß...
  • Seite 95 14. Angewandte Normen IEC 60664-1:2007 IEC 60664-5:2007 EN 60664-1:2007 [2006/95/EC] EN 60664-5:2007 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Die elektrischen Schaltkreise der UR Roboter erfüllen diese Norm.

  • Seite 96: Technische Spezifikationen

    15. Technische Spezifikationen 15. Technische Spezifikationen Robotertyp UR3e Gewicht 11.1 kg / 24.5 lb Maximale Nutzlast 3 kg / 6,6 lb (5.4. Maximale Nutzlast auf Seite 31) Reichweite 500 mm / 19,7 in Unbegrenzte Rotation des Werkzeugflansches, ± Gelenkreichweite 360 ° für alle anderen Gelenke Alle Handgelenke: Max 360 °/s Andere Gelenke: Max Speed 180 °/s.Tool: Approx. ...
  • Seite 97 15. Technische Spezifikationen Materialien Aluminium, PP plastic The robot can work in an ambient temperature range of 0-50 °C At high continuous joint speed, the Temperatur maximum ambient temperature specification is derated. Stromversorgung 100–240 VAC, 47–440 Hz Kabel zwischen Roboter und Control-Box (6 m / 236 in).

  • Seite 98: Tabellen Zu Sicherheitsfunktionen

    Universal Robots e-Series Safety Functions and Safety I/O are PLd, Category 3 (ISO 13849-1), with certification by TŰV NORD (certificate # 44 207 14097610). Safety Function (SF) Descriptions (see Chapter 2 of manual: For safety I/O, the resulting safety function including the external device or equipment is determined by the overall architecture and the sum of all PFHds, including the UR robot safety function PFHd.
  • Seite 99 16. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function This safety function is initiated by an external protective device using safety inputs which will initiate a Cat 2 stop3. The tool I/O are unaffected by the safeguard stop.
  • Seite 100 16. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function Exceeding the internal joint torque limit (each joint) results in a Cat 0 stop3. This is shown as SF #5 in the Generation 3 (CB3) UR robots. Joint This is not accessible to the user;...
  • Seite 101 16. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function The Force Limit is the force exerted by the robot at the TCP (tool center point) and “elbow”. The safety function continuously calculates the torques allowed for Will not allow each joint to stay within the motion to exceed...
  • Seite 102 16. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Safety Description PFHd Affects Function When configured for Estop output and there is an Estop condition (see SF1), the dual outputs are LOW. If there is no Estop condition, dual outputs are high. Pulses are not used External SF10 but they are tolerated.
  • Seite 103 16. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function Real time monitoring of conditions such that the stopping time limit will not be exceeded. Robot speed is limited to ensure that the stop time Will not allow the limit is not exceeded.
  • Seite 104 16. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Safety Description PFHd Affects Function Reduced Mode can be initiated by a safety plane/ boundary (starts when at 2cm of the plane and reduced mode settings PFHd is are achieved within 2cm of the plane) or by use of an input to either initiate (will achieve reduced settings within 500ms).

  • Seite 105: Table

    17. Table 2 17. Table 2 UR e-Series robots comply with ISO 10218-1:2011 and the applicable portions of ISO/TS 15066. It is important to note that most of ISO/TS 15066 is directed towards the integrator and not the robot manufacturer. ISO 10218-1:2011, clause 5.10 collaborative operation details 4 collaborative operation techniques as explained below.
  • Seite 106 17. Table 2 ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series SSM is the robot maintaining a separation distance from any operator (human). This is done by To facilitate SSM, UR monitoring of the distance between robots have the the robot system and intrusions to capability of switching ensure that the MINIMUM between two sets of...
  • Seite 107 17. Table 2 ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series UR robots are power and force limiting robots How to accomplish PFL is left to specifically designed to the robot manufacturer. The robot enable collaborative design and/or safety functions will applications where the limit the energy transfer from the robot could contact a Power and...
  • Seite 108 17. Table 2 UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 109: Teil Ii Polyscope-Handbuch

    Teil II PolyScope-Handbuch Teil II PolyScope-Handbuch Benutzerhandbuch UR3e...
  • Seite 110 Teil II PolyScope-Handbuch UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 111: Vorwort

    18. Vorwort 18. Vorwort 18.1. PolyScope Grundlagen PolyScope ist die grafische Benutzeroberfläche (GUI) im Teach Pendant, mit dem Roboterarm und Control-Box bedient und Programme ausgeführt werden. : Kopfzeile mit Tabs/Symbolen, über die Sie interaktive Bildschirme aufrufen können. : Fußzeile mit Schaltflächen für Ihre geladenen Programme. : Bildschirm mit Feldern zur Manipulation und Überwachung von Roboteraktionen.
  • Seite 112 18. Vorwort Installation konfiguriert die Roboterarm-Einstellungen und externe Vorrichtungen, z. B. die Montage und Sicherheit. Move steuert und/oder regelt die Roboterbewegung. I/O dient zum Überwachen und Steuern von Eingangs-/Ausgangssignalen in Echtzeit, die zu und von der Control-Box übertragen werden. Log enthält Angaben über den intakten Status des Roboters sowie Warn- oder Fehlermeldungen.

  • Seite 113: Schaltflächen In Der Fußzeile

    18. Vorwort Lokal gibt an, dass der Roboter lokal gesteuert werden kann. Tippen Sie darauf, um auf Automatische Steuerung umzuschalten. Für den Zugriff auf das Symbol Lokal-Modus muss ein Passwort eingerichtet werden. Ferngesteuert gibt an, dass der Roboter von einer entfernten Position aus gesteuert werden kann.

  • Seite 114: Bildschirm Erste Schritte

    18. Vorwort 18.4. Bildschirm Erste Schritte Programm ausführen, Roboter Programmieren oder Roboterinstallation konfigurieren. UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 115: Schnellstart

    19. Schnellstart 19. Schnellstart 19.1. Roboterarm-Grundlagen Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Mit PolyScope koordinieren Sie die Bewegung dieser Gelenke. Dabei werden der Roboter und das Werkzeug wie gewünscht bewegt bzw. positioniert. Davon ausgenommen sind die Bereiche direkt über und unter der Basis. Basis bezeichnet den Teil, auf dem der Roboter befestigt ist.

  • Seite 116: Control-Box Ein- Und Ausschalten

    19. Schnellstart WARNUNG Kippgefahr. Wird der Roboter nicht sicher auf einer stabilen Fläche platziert, kann er umfallen und Verletzungen verursachen. Weitere Informationen finden Sie im Hardware-Installationshandbuch. 19.3. Control-Box ein- und ausschalten In der Control-Box befinden sich hauptsächlich die elektrische Ein- und Ausgangskontakte, über die der Roboterarm, das Teach Pendant sowie die gesamte Peripherie elektrisch miteinander verbunden sind.

  • Seite 117: Initialisierung Des Roboterarms

    19. Schnellstart Hinweis: Bei der Inbetriebsetzung des Roboterarms sind durch das Lösen der Gelenkbremsen Geräusche zu hören und es finden leichte Bewegungen statt. 19.5. Initialisierung des Roboterarms WARNUNG Stellen Sie stets sicher, dass die tatsächliche Nutzlast und Installation korrekt ist, bevor Sie den Roboterarm starten. Sind diese Einstellungen falsch, funktionieren der Roboter und die Control-Box nicht korrekt und können eine Gefährdung für Menschen oder Geräte darstellen.

  • Seite 118: Schnelle Inbetriebnahme Des Systems

    9. Tippen Sie auf die Schaltfläche Start, um das Bremssystem des Roboters zu lösen. Hinweis: Wenn der Roboter vibriert und Klickgeräusche zu hören sind, ist er für die Programmierung bereit. HINWEIS Die Programmierung des Roboters können Sie in der Universal Robots-Akademie auf www.universal-robots.com/academy/ erlernen UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 119: Die Schaltfläche Home Greift Auf Den Bildschirm Roboter In Position Fahren Zu, In Dem Sie Die Auto-Schaltfläche Gedrückt Halten Können

    19. Schnellstart 19.7. Die Schaltfläche Home greift auf den Bildschirm Roboter in Position fahren zu, in dem Sie die Auto- Schaltfläche gedrückt halten können . Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen und/oder Posen gezogen werden. Wenn sich der Roboterarm im Freedrive-Modus einer vordefinierten Grenze oder Ebene nähert (siehe 21.11.

  • Seite 120: Halten Sie Die Freedrive-Schaltfläche Auf Dem Teach Pendant Gedrückt

    19. Schnellstart Die Bewegung ist nur durch die X- und Y-Achse erlaubt. Ebene Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt, ohne Rotation. Translatorisch Die Bewegung ist durch alle Achsen in einer Kreisbewegung um den TCP erlaubt. Rotation WARNUNG Das Bewegen des Roboterarms in einigen Achsen, wenn ein Werkzeug angebracht ist, kann einen Quetschpunkt aufweisen.

  • Seite 121: Verwenden Der Freedrive-Schaltfläche Auf Dem Bildschirm Der Registerkarte „Bewegen

    19. Schnellstart aufzunehmen. 4. Backdrive 19.7.2. Verwenden der Freedrive-Schaltfläche auf dem Bildschirm der Registerkarte „Bewegen“ 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Bewegen. 2. Tippen Sie im Roboter-Panel auf Freedrive. 3. Wenn das Freedrive-Panel angezeigt wird, wählen Sie die gewünschte Bewegungsart für die Gelenke des Roboterarms aus.
  • Seite 122 19. Schnellstart den Arm in die richtige Position ziehen, während Sie die Schaltfläche Freedrive an der Oberseite des Teach Pendant gedrückt halten. Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges E-/A-Signale an andere Maschinen senden, und – basierend auf Variablen und E-/A-Signale –...

  • Seite 123: Roboter-Registrierung Und Urcap-Lizenzdateien

    19. Schnellstart 19.10. Roboter-Registrierung und URCap- Lizenzdateien Bevor Sie den Fernzugriff-TCP URCap verwenden, registrieren Sie den Roboter und laden und installieren Sie die URCap-Lizenzdatei (siehe 23.13. URCaps auf Seite 192). 19.10.1. Registrierung des Roboters aus Ihrem aktuellen Bildschirm 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen. 2.

  • Seite 124: Roboter-Registrierung Zurücksetzen

    19. Schnellstart 19.10.3. Roboter-Registrierung zurücksetzen Eine neue Lizenz wird erforderlich, wenn der Roboter den Besitzer wechselt. In diesem Fall muss die Registrierung des Roboters zunächst rückgängig gemacht werden. 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen. 2.

  • Seite 125: Betriebsmodus-Auswahl

    20. Betriebsmodus-Auswahl 20. Betriebsmodus-Auswahl 20.1. Betriebsmodusarten Die Betriebsmodusarten werden aktiviert, wenn Sie einen Drei-Stellungs-Zustimmschalter konfigurieren, ein Passwort setzen, einen Betriebsmodus-konfigurierbaren E/A definieren, oder durch den Dashboard Server (siehe Verwendung des Dashboard Servers auf Seite 113). Automatikmodus Ist dieser Modus aktiv, kann der Roboter nur vordefinierte Arbeiten verrichten. Der Tab Bewegen und der Freedrive-Modus sind nicht verfügbar, wenn ein dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert wurde.

  • Seite 126: Verwendung Des Betriebsmodus-Sicherheitseingangs

    20. Betriebsmodus-Auswahl HINWEIS • Roboter von Universal Robots sind nicht mit einem Drei-Stellungs- Zustimmschalter ausgestattet. Falls diese Vorrichtung aufgrund einer Risikobewertung benötigt wird, muss diese vor dem Robotereinsatz vorgesehen werden. • Ist kein Drei-Stellungs-Zustimmschalter konfiguriert, wird die Geschwindigkeit im manuellen Modus nicht reduziert.

  • Seite 127: Verwenden Von Polyscope

    20. Betriebsmodus-Auswahl Verwenden von PolyScope 1. Richten Sie ein Passwort zum Umschalten zwischen den Betriebsmodi ein (siehe Betriebsart auf Seite 258). 2. Wählen Sie in der Kopfzeile das entsprechende Profilsymbol, um zwischen den Modi umzuschalten. Hinweis: PolyScope befindet sich automatisch im manuellen Modus, wenn die Sicherheits-E/A- Konfiguration mittels Drei-Stellungs-Zustimmschalter aktiviert ist.
  • Seite 128 20. Betriebsmodus-Auswahl UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 129: Sicherheitskonfiguration

    21. Sicherheitskonfiguration 21. Sicherheitskonfiguration 21.1. Grundlagen der Sicherheitseinstellungen In diesem Kapitel wird erläutert, wie die Sicherheitseinstellungen des Roboters aufgerufen werden. Sie besteht aus Optionen, mit denen Sie die Sicherheitskonfiguration des Roboters festlegen können. WARNUNG Bevor Sie die Sicherheitseinstellungen des Roboters konfigurieren können, muss Ihr Integrator eine Risikobewertung durchführen, mit der die Sicherheit des Personals und der Geräte um den Roboter herum sichergestellt werden kann.

  • Seite 130: Sicherheitspasswort Festlegen

    21. Sicherheitskonfiguration drücken Sie Entsperren, um die Einstellungen zugänglich zu machen. Hinweis: Sobald die Sicherheitseinstellungen freigeschaltet sind, werden sämtliche Einstellungen aktiv. 5. Tippen Sie auf Sperren oder navigieren Sie vom Sicherheitsmenü zu einer anderen Stelle, um die Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren. Weitere Informationen über das Sicherheitssystem finden Sie im Hardware- Installationshandbuch.

  • Seite 131: Änderung Der Sicherheitskonfiguration

    21. Sicherheitskonfiguration 21.3. Änderung der Sicherheitskonfiguration Änderungen an den Einstellungen der Sicherheitskonfiguration müssen mit der durch den Integrator durchgeführten Risikobewertung konform sein (see Hardware- Installationshandbuch). Empfohlene Verfahrensweise: 1. Stellen Sie sicher, dass die Änderungen im Einklang mit der Risikobewertung des Integrators sind. 2.

  • Seite 132: Einstellungen Im Menü Sicherheit

    21. Sicherheitskonfiguration 21.6. Einstellungen im Menü Sicherheit In diesem Abschnitt werden die Einstellungen des Menüs Sicherheit erläutert, die die Sicherheitskonfiguration des Roboters bestimmen. 21.7. Roboter-Limits Mit Roboter-Limits können Sie Roboterbewegungen generell einschränken. Im Bildschirm „Roboter-Limits“ gibt es zwei Konfigurationsmöglichkeiten: Werksvoreinstellungen und Detaillierte Einstellungen.
  • Seite 133 21. Sicherheitskonfiguration Stopweg begrenzt die maximale Strecke, die das Roboterwerkzeug oder der Ellbogen beim Anhalten zurücklegen kann. HINWEIS Die Beschränkung der Nachlaufzeit und des Nachlaufwegs wirkt sich auf die Robotergeschwindigkeit insgesamt aus. Beispiel: Wenn die Nachlaufzeit auf 300 ms eingestellt ist, wird die Höchstgeschwindigkeit des Roboters eingeschränkt, damit der Roboter innerhalb von 300 ms zum Stillstand abbremsen kann.

  • Seite 134: Sicherheitsmodi

    21. Sicherheitskonfiguration HINWEIS Alle Roboter-Limits können Sie auf die Werksvoreinstellungen zurückstellen, sodass wieder die Standardwerte gelten. 21.8. Sicherheitsmodi Unter normalen Bedingungen, d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist, arbeitet das Sicherheitssystem in einem Sicherheitsmodus, der mit einer Reihe von Sicherheitsgrenzen verbunden ist: Normaler Modus ist der Sicherheitsmodus, der standardmäßig aktiv ist Reduzierter Modus ist aktiv, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) des Roboters in einer Ebene mit einem Auslöser für reduzierten Modus befindet...

  • Seite 135: Gelenk- Grenzen

    21. Sicherheitskonfiguration WARNUNG Toleranzen sind abhängig von der Softwareversion. Durch eine Softwareaktualisierung können sich die Toleranzen u. U. ändern. Informationen über Versionsänderungen der Software finden Sie in den Versionshinweisen. 21.10. Gelenk- grenzen Mit Gelenkgrenzen können Sie die Bewegung einzelner Robotergelenke im Gelenk-Arbeitsbereich einschränken, z.

  • Seite 136: Betriebsarten

    21. Sicherheitskonfiguration HINWEIS Das Konfigurieren von Ebenen basiert vollständig auf Funktionen. Es ist ratsam, alle Funktionen zu erstellen und zu benennen, bevor die Sicherheitskonfiguration bearbeitet wird, da der Roboter abgeschaltet wird, sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde. Eine Roboterbewegung ist dann nicht möglich. Sicherheitsebenen schränken den Arbeitsbereich des Roboters ein.

  • Seite 137: Sicherheitsebenen Konfigurieren

    21. Sicherheitskonfiguration Anzeigen Drücken dieses Symbols wird die Darstellung der Sicherheitsebene in der Grafik eingeblendet bzw. verborgen. Löschen Löscht die erstellte Sicherheitsebene (Hinweis: Der Befehl kann nicht rückgängig gemacht werden. Wird eine Ebene versehentlich gelöscht, muss sie wieder neu definiert werden) Umbenennen Über dieses Symbol können Sie die Bezeichnung der Ebene ändern.

  • Seite 138: Ellbogen

    21. Sicherheitskonfiguration 21.11.3. Ellbogen Sie können Ellbogen begrenzen aktivieren, um das Ellbogengelenk des Roboters daran zu hindern, eine Ihrer definierten Ebenen zu überschreiten. Wenn Sie Ellbogen begrenzen deaktivieren, darf der Ellbogen die Ebenen überschreiten. 21.11.4. Farbcodes Grau Ebene ist konfiguriert jedoch Deaktiviert (A) Gelb &...

  • Seite 139: Freedrive

    21. Sicherheitskonfiguration 21.12. Freedrive Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen und/oder Posen gezogen werden. Die Gelenke sind leicht beweglich, da die Bremsen gelöst sind. Während der Roboterarm manuell bewegt wird, befindet er sich im Freedrive-Modus (siehe 20.1. Betriebsmodusarten auf Seite 111).
  • Seite 140 21. Sicherheitskonfiguration Unter Werkzeug können Sie bis zu zwei Werkzeuge definieren und konfigurieren. Werkzeug_1 ist das Standardwerkzeug, das mit den Werten x=0,0, y= 0,0, z=0,0 und dem Radius=0,0 definiert ist. Diese Werte stehen für den Werkzeugflansch des Roboters. Hinweis: • Unter „TCP kopieren“ können Sie auch Werkzeugflansch auswählen und die Werkzeugwerte wieder auf 0 setzen.

  • Seite 141: Tcp-Ausrichtung

    21. Sicherheitskonfiguration den Namen des Werkzeugs. Wenn Sie die Änderungen im Bildschirm Werkzeugposition übernommen haben, erscheint rechts neben dem Text „TCP kopieren“ ein Warnsymbol, sobald Sie versuchen, den kopierten TCP im TCP Konfigurationsbildschirm zu ändern. Dies zeigt an, dass der TCP nicht synchronisiert wurde, d. h.

  • Seite 142: Begrenzungseinstellungen

    21. Sicherheitskonfiguration HINWEIS Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die gewünschte (n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonfiguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, sodass keine neuen Funktionen mehr definiert werden können. 21.15.1.

  • Seite 143: Eigenschaften Werkzeug

    21. Sicherheitskonfiguration Sie können für die Werte wieder den Standard einstellen bzw. rückgängig machen, indem Sie die Kopierfunktion wieder auf „Undefiniert“ setzen. 21.15.2. Eigenschaften Werkzeug Standardmäßig zeigt das Werkzeug in die gleiche Richtung wie die Z-Achse des Werkzeug- Ausgangsflanschs. Das kann durch Angaben von zwei Winkeln geändert werden: Neigungswinkel: Wie weit die Z-Achse des Ausgangsflanschs in Richtung der X-Achse des Ausgangsflanschs geneigt werden soll Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse...

  • Seite 144: Ausgangssignale

    21. Sicherheitskonfiguration gleiche Weise statt. Hinweis: Hinweis: Auch Auslöseebenen können einen Wechsel in den Reduzierten Modus auslösen. Drei-Stellungs-Zustimmschalter Im manuellen Modus muss der Drei-Stellungs-Zustimmschalter gedrückt werden, um den Roboter zu bewegen. Betriebsart Wenn dieser Eingang definiert ist, kann er zum Umschalten zwischen Automatikmodus und Manuellem Modus verwendet werden (siehe 20.1.

  • Seite 145: Ossd-Sicherheitssignale

    21. Sicherheitskonfiguration Roboter stoppt nicht Das Signal ist HIGH, wenn der Roboter aufgrund einer Notabschaltung oder eines Schutzstopps angehalten wurde oder im Begriff ist, anzuhalten. Ansonsten Logikpegel LOW. Reduzierter Modus Das Signal ist LOW, wenn sich der Roboterarm im Reduzierten Modus befindet oder wenn der Sicherheitseingang mit einem Eingang in Reduziertem Modus konfiguriert wird und das Signal aktuell LOW ist.

  • Seite 146: Hardware

    21. Sicherheitskonfiguration 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation und wählen Sie Sicherheit. 2. Wählen Sie unter Sicherheit den Eintrag E/A. 3. Im E/A Bildschirm unter Ausgangssignal wählen Sie das gewünschte OSSD- Kontrollkästchen. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die OSSD- Kontrollkästchen zu aktivieren.

  • Seite 147: Synchronisierung Der Ausgangsposition

    21. Sicherheitskonfiguration 21.18.1. Synchronisierung der Ausgangsposition 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie Sichere Home-Position. 3. Wählen Sie unter Sichere Home-Position den Eintrag Übernehmen der Home-Position. 4. Tippen Sie auf Übernehmen und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie Übernehmen und neustarten.

  • Seite 148: Sichere Ausgangsposition Bearbeiten

    21. Sicherheitskonfiguration 21.20. Sichere Ausgangsposition bearbeiten Das Bearbeiten von Sichere Ausgangsposition ändert nicht automatisch eine zuvor definierte Sichere Ausgangsposition. Während diese Werte nicht synchronisiert sind, ist der Ausgangsposition-Programmknoten nicht definiert. 21.20.1. Sichere Ausgangsposition bearbeiten 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2.

  • Seite 149: Der Tab „Betrieb

    22. Der Tab „Betrieb“ 22. Der Tab „Betrieb“ Der Tab Ausführen dient zur unkomplizierten Bedienung des Roboterarms und der Control-Box mit wenigen Schaltflächen und Optionen. Die einfache Bedienung kann mit einem Passwortschutz des Programmierteils von PolyScope kombiniert werden (siehe Betriebsart auf Seite 258), um den Roboter zu einem Werkzeug für die Ausführung ausschließlich vorprogrammierter Programme zu machen.

  • Seite 150: Roboteralter

    22. Der Tab „Betrieb“ Diese können von mehreren Programmen verwendet werden und ihre Namen und Werte bleiben zusammen mit der Roboterinstallation bestehen (siehe 24.6. Variablen auf Seite 211). Installationsvariablen behalten ihren Wert, auch nachdem Roboter und die Control-Box neu gestartet wurden. Regelmäßige Programmvariablen Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verfügung und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird.

  • Seite 151: Zugriff Auf Den Bildschirm Roboter In Position Fahren

    22. Der Tab „Betrieb“ 22.4.1. Zugriff auf den Bildschirm Roboter in Position fahren 1. Tippen Sie in der Fußzeile auf Abspielen, um zum Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in Position zu gelangen. 2. Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm, um zwischen Animation und dem echten Roboter zu interagieren.
  • Seite 152 22. Der Tab „Betrieb“ UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 153: Programm - Tab

    23. Programm - Tab 23. Programm - Tab Der Tab „Programm“ zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. 23.1. Programmstruktur Durch Tippen auf Befehl fügen Sie Programmknoten zur Programmstruktur hinzu. Konfigurieren Sie die Funktionalität der hinzugefügten Programmknoten auf der rechten Seite des Bildschirms. Eine leere Programmstruktur ist nicht erlaubt.

  • Seite 154: Programmausführungsanzeige

    23. Programm - Tab 23.1.1. Programmausführungsanzeige Wenn das Programm läuft, wird der aktuell ausgeführte Programmknoten durch ein kleines Symbol neben dem Knoten angezeigt. Außerdem wird der Weg der Ausführung mit einer blauen Farbe hervorgehoben. Drücken Sie auf das Symbol in der Ecke des Programms, um den Befehl zu verfolgen, der ausgeführt wird.

  • Seite 155: Ausschneiden

    23. Programm - Tab 23.2.3. Ausschneiden Die Schaltfläche schneidet einen Knoten aus und ermöglicht dessen Nutzung für andere Aktionen (z. B. Einfügen an anderer Stelle der Programmstruktur). 23.2.4. Kopieren Die Taste ermöglicht das Kopieren eines Knoten, sodass dieser für andere Aktionen (z. B. Einfügen an anderer Stelle der Programmstruktur) verwendet werden kann.

  • Seite 156: Ausdruck-Editor

    23. Programm - Tab 23.3. Ausdruck-Editor Während der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verfügt der Ausdruckseditor über eine Vielzahl von Schaltflächen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel * zur Multiplikation und ≤ für kleiner gleich. Die Tastatursymbol-Schaltfläche oben links im Bildschirm schaltet auf Textbearbeitung des Ausdrucks um.

  • Seite 157: Verwendung Der Option Abspielen Ab Auswahl

    23. Programm - Tab 23.4.1. Verwendung der Option Abspielen ab Auswahl Tippen Sie auf Abspielen und wählen Sie Starten von Auswahl, um ein Programm von einem Knoten innerhalb der Programmstruktur aus auszuführen. HINWEIS • Der Abschnitt Vor Start wird, falls verwendet, stets für Starten von Auswahl und Starten vom Anfang ausgeführt.
  • Seite 158 23. Programm - Tab 1. Der Haltepunkt wird durch Antippen einer Zeilennummer in der Programmstruktur gesetzt bzw. gelöscht. Eine rote Linie oberhalb oder unterhalb eines Knotens zeigt an, wann ein Haltepunkt gesetzt ist und die Ausführung unterbrochen wird. Bei den meisten Knoten kommt es vor der Ausführung zu einer Unterbrechung mit den folgenden Ausnahmen: •...

  • Seite 159: Einzelschritte In Einem Programm

    23. Programm - Tab 23.6. Einzelschritte in einem Programm Die Einzelschritt-Taste ermöglicht die schrittweise Ausführung von Knoten, wenn sich der Roboter im manuellen Modus befindet. Sie können die Einzelschritt-Taste verwenden, wenn das Programm unterbrochen ist. Tippen Sie auf die Einzelschritt-Taste, um die Programmausführung fortzusetzen bzw.

  • Seite 160: Vor-Start-Sequenz Hinzufügen

    23. Programm - Tab Vor-Start-Sequenz hinzufügen Wählen Sie dieses Kontrollkästchen aus, um einen speziellen Abschnitt zum Programm hinzufügen, der sich beim Starten des Programms aktiviert. Erste Variablewerte einstellen Wählen Sie diese Option aus, um die Anfangswerte der Programmvariablen festzulegen. 1. Wählen Sie eine Variable aus der Dropdown-Liste oder über die Variablen-Auswahlbox. 2.

  • Seite 161: Grafik-Tab

    23. Programm - Tab 23.8. Grafik-Tab Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird in einer 3D- Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und grünen Übergangssegmenten (Übergänge zwischen den Bewegungssegmenten). Die grünen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegepunkte im Programm. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms, während der Schatten verdeutlicht, wie der Roboterarm beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gewählten Wegpunkte zu erreichen.

  • Seite 162: Der „Variablen" -Tab

    23. Programm - Tab Die 3D-Ansicht kann vergrößert und gedreht werden, um den Roboterarm besser sehen zu können. Die Schaltflächen oben rechts im Bildschirm können die verschiedenen grafischen Komponenten in der 3D-Ansicht deaktivieren. Die Schaltfläche unten schaltet die Visualisierung von Limits von Näherungsgrenzen ein/aus. 23.9.

  • Seite 163: Basisprogrammknoten

    23. Programm - Tab 23.10. Basisprogrammknoten 23.10.1. Bewegen Der Bewegen-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte müssen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden sein. Der Befehl „Move“ definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Wegepunkten bewegen wird.

  • Seite 164: Gemeinsame Parameter

    23. Programm - Tab Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben in mm/s bzw. mm/s , und auch eine Funktion. • FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden Blending-Bewegungen und ist für Abläufe wie beispielsweise Kleben oder Ausgeben konzipiert. Die Größe des Blending-Radius ist standardmäßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegepunkten.

  • Seite 165: Auswahl Von Funktionen

    23. Programm - Tab TCP-Auswahl Die Art und Weise, wie sich der Roboter zwischen den Wegepunkten bewegt, hängt davon ab, ob der TCP als benutzerdefinierter TCP oder aktiver TCP bestimmt wird. Aktiven TCP ignorieren ermöglicht das Anpassen der Bewegung in Bezug auf den Werkzeugflansch. TCP bei einer Bewegung festlegen 1.

  • Seite 166: Fixer Wegepunkt

    23. Programm - Tab Gelenkwinkel verwenden Als Alternative zur 3D-Pose, können Sie das Kontrollkästchen Gelenkwinkel verwenden auswählen, wenn Sie „FahreAchse“ benutzen, um Wegpunkte mit den Gelenkwinkeln des Roboters zu bestimmen. Ist Gelenkwinkel verwenden aktiviert, sind TCP und Optionen für Funktionen nicht verfügbar. Definierte Wegpunkte, die Gelenkwinkel verwenden nutzen, werden nicht angepasst, wenn das Programm zwischen Robotern ausgetauscht wird.

  • Seite 167: Verwenden Von Wegepunkten

    23. Programm - Tab auszuwählen. 4. Verwenden Sie den Teach-Modus oder Jog, um den Roboter in einer gewünschten Konfiguration zu positionieren. Verwenden von Wegepunkten Mit der Verwendung von Wegepunkten wird die angelernte Beziehung zwischen Funktion und TCP in der gegenwärtigen Situation angewandt. Die Beziehung zwischen der Funktion und der TCP, angewendet auf das aktuelle Bezugs-Koordinatensystem, resultiert in der gewünschten TCP- Position.
  • Seite 168 23. Programm - Tab WP_2 WP_1 WP_3 12.2:  WP_1 : Ausgangsstellung, WP_2 : Zwischenziel, WP_3 : Aufnahmeposition, O : Hindernis. Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen führt der Roboter an jedem Wegepunkt einen Stopp aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fortsetzt. Für diese Aufgabenstellung ist ein Stopp bei WP_2 nicht erwünscht, da mit einer reibungslosen Bewegung Zeit und Energie eingespart und die Anforderungen dennoch erfüllt werden.
  • Seite 169 23. Programm - Tab WP_1 WP_2 WP_3 12.3:  Blending über WP_2 mit Radius r , ursprüngl. Blending-Position bei p1 und letzte Blending-Position bei p2 . O ist ein Hindernis. Wird ein Blending-Radius eingestellt, so wird der Roboterarm um den Wegepunkt geführt, so dass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss.
  • Seite 170 23. Programm - Tab den aktuellen Wert von digital_input[1] bereits beim Eintritt in den Blending-Radius berechnen. Die Folge davon wird offensichtlicher, wenn das Blending um WP_1 von digital_input[1] bereits beim Überschneiden des Blend-Radius beeinflusst wird. Dies bedeutet, dass der Ausdruck if...then oder andere notwendige Anweisungen, die den folgenden Wegpunkt bestimmen (z.
  • Seite 171 23. Programm - Tab Blending-Bereiche WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 12.6:  Bewegung und Blending im Gelenkraum (FahreAchse) im Vgl. zum kartesischen Raum (FahreLinear). In Abhängigkeit von der Bewegungsart (d. h. MoveL, MoveJ oder MOVEP) werden unterschiedliche Blending-Bereiche erzeugt. • Blendings in FahreP Bei Blendings in FahreP folgt die Position des Blending einem Kreisbogen mit konstanter Geschwindigkeit.

  • Seite 172: Relativer Wegepunkt

    23. Programm - Tab Gelenkraum. Dies gilt für Blending aus MoveJ zu MoveJ, MoveJ zu MoveL und MoveL zu MoveJ. Das Blending produziert eine glattere und schnellere Flugbahn als die Bewegungen ohne Blending (siehe Abbildung 15.6). Werden Geschwindigkeit und Beschleunigung für das Geschwindigkeitsprofil verwendet, bleibt das Blending innerhalb der Ausführung im Blending-Radius.

  • Seite 173: Variabler Wegepunkt

    23. Programm - Tab 23.10.4. Variabler Wegepunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete_ Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.

  • Seite 174: Hinzufügen Einer Richtungsbewegung

    23. Programm - Tab Hinzufügen einer Richtungsbewegung 1. Klicken Sie unter „Basis-Befehle“ auf Richtung, um eine lineare Bewegung zur Programmstruktur hinzuzufügen. 2. Definieren Sie die lineare Bewegung im Feld Richtung unter Funktion. Stoppen einer Richtungsbewegung 1. Klicken Sie im Feld „Richtung“ auf die Schaltfläche Stoppbedingung hinzufügen, um Stoppkriterien zu definieren und zur Programmstruktur hinzuzufügen.

  • Seite 175: Bis-Werkzeugkontakt

    23. Programm - Tab hinzufügen. Für Bewegung können Sie mehrere Stoppkriterien hinzufügen. Die Bewegung stoppt, wenn die erste Stoppbedingung erfüllt ist. Im Feld Stoppbedingung können Sie die folgenden Stoppkriterien definieren: • Distanz Mit diesem Knoten kann eine Richtungsbewegung gestoppt werden, wenn der Roboter eine bestimmte Entfernung zurückgelegt hat.
  • Seite 176 23. Programm - Tab VORSICHT Die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit ist für eine Kontakterkennung zu hoch. Eine höhere Bewegungsgeschwindigkeit löst einen Schutzstopp aus, bevor die Werkzeugkontakt- Bedingung greift. Um das Auslösen eines Schutzstopps zu vermeiden, muss die Bewegungsgeschwindigkeit herabgesetzt werden. Zum Beispiel: 100 m/s. HINWEIS Der Bis-Werkzeugkontakt funktioniert ggf.

  • Seite 177: Zurückfahren Zu-Kontakt

    23. Programm - Tab Zurückfahren zu-Kontakt Mithilfe der Option Einfahren bis Kontakt kann der Roboter an den ursprünglichen Kontaktpunkt zurückgefahren werden. Es kann eine zusätzliche Rückwärtsbewegung eingestellt werden, um den Roboter sich weg vom (oder in Richtung) Kontakt bewegen zu lassen. Dies ist von Nutzen, wenn Sie einen Greifer haben, der Freiraum für seine Bewegungen benötigt, oder wenn eine Klemmwirkung gefragt ist.

  • Seite 178: Einstellen

    23. Programm - Tab 23.10.9. Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausgänge auf einen vorgegebenen Wert. Digitale Ausgänge können auch so eingestellt werden, dass sie einen einzelnen Impuls senden. Legen Sie die Tragfähigkeit des Roboterarms mit dem Befehl Einstellen fest. Sie können die Tragfähigkeit anpassen, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp auslöst, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht.

  • Seite 179: Meldung

    23. Programm - Tab 23.10.10. Meldung Ein Pop-up ist eine Meldung, die auf dem Bildschirm angezeigt wird, wenn das Programm diesen Befehl erreicht. Der Meldungsstil ist wählbar und der Text kann mithilfe der Tastatur auf dem Bildschirm eingegeben werden. Der Meldungsstil ist wählbar und der Text kann mithilfe der Tastatur auf dem Bildschirm eingegeben werden.

  • Seite 180: Halt

    23. Programm - Tab 23.10.11. Halt Die Ausführung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 23.10.12. Kommentar Hier erhält der Programmierer die Möglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu ergänzen. Diese Textzeile hat auf die Ausführung des Programms keinerlei Auswirkung. UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 181: Ordner

    23. Programm - Tab 23.10.13. Ordner Ein Ordnerwird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereinigung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Ordner haben keine Auswirkungen auf das Programm und seine Ausführung. Benutzerhandbuch UR3e...

  • Seite 182: Erweiterte Programmknoten

    23. Programm - Tab 23.11. Erweiterte Programmknoten 23.11.1. Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle befinden sich in einer Schleife. In Abhängigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung für eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeordnete Schleifenvariable (im vorherigen Screenshot loop_1 genannt) erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann.
  • Seite 183 23. Programm - Tab Im Ausdruck-Editor können Sie die Bedingungen auswählen, die Ausdrücke mit einer If- Anweisung bilden. Wenn eine Bedingung mit True (wahr) bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If- Befehl ausgeführt. Eine If-Anweisung kann nur eine Else-Anweisung enthalten. Mit Add ElseIf und Remove ElseIf können Sie ElseIf-Ausdrücke hinzufügen oder entfernen.

  • Seite 184: Unterprogramm

    23. Programm - Tab 23.11.3. Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte Änderungen am Unterprogramm zu schützen. Unterprogramm aufrufen Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm ausgeführt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird.

  • Seite 185: Zuweisung

    23. Programm - Tab 23.11.4. Zuweisung Weist den Variablen Werte zu. Der Variablenwert kann das Ergebnis von Ausdrücken sein, die im Ausdruckseditor erstellt wurden (siehe Abschnitt 23.3. Ausdruck-Editor auf Seite 142). Sie können auch einen variablen Wert von einem Operator anfordern. Wenn ein Wert von einem Operator angefordert wird, ist es möglich, eine Operator-Nachricht anzuzeigen, um die Eingabe gegen gängige Variablentypen zu validieren.

  • Seite 186: Event

    23. Programm - Tab Die folgenden Optionen sind in der Dropdownliste unter Befehl verfügbar: • Zeile ermöglicht Ihnen das Schreiben einer einzelnen Zeile von URscript-Code mithilfe des Ausdruck-Editors ( 23.3. Ausdruck-Editor auf Seite 142) • Datei ermöglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie können Anweisungen zum Schreiben von URscript im Script-Handbuch auf der Support- Website (http://www.universal-robots.com/support) finden.

  • Seite 187: Thread

    23. Programm - Tab 23.11.7. Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabhängig vom Roboterarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. 23.11.8. Switch Benutzerhandbuch UR3e...

  • Seite 188: Timer

    23. Programm - Tab Eine Switch Case-Konstruktion bewirkt eine Änderung des Roboterverhaltens basierend auf Sensoreingänge oder Variablenwerte. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen in dem jeweiligen Case ausgeführt. Wurde ein „Default Case“...

  • Seite 189: Home

    23. Programm - Tab 23.11.10. Home Der Ausgangsposition-Knoten verwendet Gelenkwinkel zum Bewegen des Roboters an eine zuvor festgelegte Position. Wenn der Ausgangsposition-Knoten als „Sichere Ausgangsposition“ definiert ist, wird er als Ausgangsposition (Sicherheit) in der Programmstruktur angezeigt. Wenn die Ausgangsposition nicht in „Sicherheit“ definiert ist, ist der Knoten nicht definiert. 23.12.
  • Seite 190 23. Programm - Tab Palettierungs-Programm erstellen 1. Entscheiden Sie, ob Sie eine Funktion anlernen (siehe 24.17. Koordinatensys auf Seite 222) oder eine Basis als Bezugsebene verwenden wollen. 2. Tippen Sie im Tab Programm unter Assistenten auf Palettierung. 3. Wählen Sie im Bildschirm Palettierung in Abhängigkeit von der gewünschten Aktion eine der folgenden Aktionen aus.
  • Seite 191 23. Programm - Tab 7. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den/die Musterknoten, um dem Roboter lagenspezifische Positionen (z. B. Start- und Endpunkte, Gitterecken und/oder Anzahl der Elemente) anzulernen. Siehe 23.10.1. Bewegen auf Seite 149 für Lehranweisungen. Alle Positionen müssen an der Unterseite der Palette angelernt werden. Tippen Sie zum Duplizieren eines Musters im Musterknoten-Bildschirm, den Sie duplizieren wollen, auf die Schaltfläche Muster duplizieren.
  • Seite 192 23. Programm - Tab (A) Assistent An jedem Element Der Assistent An jedem Element hilft bei der Definition der Aktionen, die für jedes Element auf einer Palette ausgeführt werden sollen, z.B. Referenzpunkt, Annäherungs-Wegepunkt, Werkzeugaktionspunkt-Wegepunkt und Exit-Wegepunkt (Beschreibung in folgender Tabelle). Die Annäherungs- und Exit-Wegepunkte für jedes Element bleiben in der gleichen Richtung und Ausrichtung bestehen, unabhängig von der Ausrichtung der verschiedenen Gegenstände.
  • Seite 193 23. Programm - Tab Werkzeugaktion: Die Aktion, die das Roboterwerkzeug für jedes Element ausführen soll. Werkzeugaktion Ausgangs-Wegpunkt: Die Position und Richtung, in die der Roboter beim Entfernen von einem Element in einer Lage verfahren soll. Abbrechen (B) Manuelle Konfiguration 1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element. 2.

  • Seite 194: Hinzufügen Einer Trennung Zwischen Lagen Innerhalb Einer Palettierungssequenz

    23. Programm - Tab Hinzufügen einer Trennung zwischen Lagen innerhalb einer Palettierungssequenz Trenner wie Papier oder Styropor können zwischen den Lagen innerhalb einer Palettierungssequenz angeordnet werden. Um Lagen voneinander zu trennen, gehen Sie wie folgt vor: 1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Muster. 2.

  • Seite 195: Optionen Zur Anpassung Eines Palettierungs-Programms

    23. Programm - Tab Position. Tippen Sie auf Weiter. Tippen Sie auf Weiter. 4. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Annäherungs-Wegpunkt anzulernen (siehe 23.10.1. Bewegen auf Seite 149). Tippen Sie auf Weiter. 5. Wiederholen Sie Schritt 3. 6. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe 23.10.1.

  • Seite 196: Suchen

    23. Programm - Tab 23.12.2. Suchen Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte Position erreicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen. Der Sensor kann ein Drucktastenschalter, ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein. Diese Funktion ist für Arbeiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Stärke konzipiert, oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu programmieren sind.

  • Seite 197: Entstapeln

    23. Programm - Tab Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrichtung, um die nächste Stapelposition zu suchen. Wenn die Voraussetzung erfüllt wird, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus. Das nächste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung.

  • Seite 198: Ausdruck Der Nächsten Stapel-Position

    23. Programm - Tab Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2 ermittelt. Hinweis: Eine Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der nächsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er fortlaufend bewertet, ob die nächste Stapel-Position erreicht worden ist.

  • Seite 199: Kraft

    23. Programm - Tab 23.12.3. Kraft Im Wirkungsbereich des Roboters erlaubt der Kraftmodus eine Anpassung und Kraftanwendung in konformen Achsen. Alle Roboterarmbewegungen im Rahmen eines Kraft-Befehls erfolgen im Kraftmodus. Bei Bewegung des Roboterarms im Kraftmodus können eine oder mehrere Achsen ausgewählt werden, in denen sich der Roboterarm konform verhält. Der Roboterarm geht mit der Umgebung entlang einer vorgegebenen Achse konform.
  • Seite 200 23. Programm - Tab Auswahl von Funktionen Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Kraftmodus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen, die bei der Installation festgelegt wurden (siehe 24.17. Koordinatensys auf Seite 222). Kraftmodustyp Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie das Bezugs-Koordinatensystem jeweils zu interpretieren ist.

  • Seite 201: Auswahl Des Kraftwertes

    23. Programm - Tab Koordinatensystems. Die y-Achse ist orthogonal zur Bewegung des Roboterarms ausgerichtet und liegt in der x-y-Ebene des Bezugs-Koordinatensystems. Dies kann beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein, bei dem eine zur TCP-Bewegung senkrechte Kraft benötigt wird. Hinweis: Wird in den Kraftmodus übergegangen, wenn der Roboterarm stillsteht, so gibt es keine konformen Achsen bis die TCP-Geschwindigkeit über Null liegt.

  • Seite 202: Förderbandverfolgung

    23. Programm - Tab Funktion ist besonders nützlich, um sicherzustellen, dass konforme Achsen und Kräfte korrekt ausgewählt und eingestellt wurden. Halten Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, drücken Sie mit der anderen Hand die Freedrive-Taste und beobachten Sie, in welche Richtungen der Roboterarm bewegt oder nicht bewegt werden kann.

  • Seite 203: Schraubtechnik

    23. Programm - Tab dem Fließband-Tracking-Knoten verfolgen die Bewegung des Fließbands. 3. Wählen Sie unter „Förderbandverfolgung“ in der oberen Dropdownliste Conveyor 1 oder Conveyor 2, um festzulegen, welches Fließband zu verfolgen ist. HINWEIS Wenn sich ein „Förderbandverfolgungs“-Knoten in einem If, ElseIf oder Loop befindet und die Option „Bedingung kontinuierlich prüfen“...

  • Seite 204: Hinzufügen Eines Schraubtechnik-Knotens

    23. Programm - Tab Hinzufügen eines Schraubtechnik-Knotens 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Programm. 2. Tippen Sie unter „Fortgeschritten“ auf Schrauben. 3. Wählen Sie Hineinschrauben, um der Schraube in Anzugsrichtung (nach innen) zu folgen, oder Heraus schrauben, um der Schraube in Löserichtung (nach außen) zu folgen. Diese Auswahl hat nur Auswirkungen auf die Roboterbewegung beim Verfolgen der Schraube und auf die Messberechnungen.
  • Seite 205 23. Programm - Tab Hier können Sie die folgenden Stoppkriterien definieren: • Erfolg: Das Schrauben wird fortgesetzt, bis der Abschluss der von Ihnen gewählten Option erkannt wird. Nur eine (1) Erfolgsbedingung ist zulässig. • Fehler: Das Schrauben wird fortgesetzt, bis für die von Ihnen gewählte(n) Option(en) ein Fehler erkannt wird.

  • Seite 206: Urcaps

    23. Programm - Tab 23.13. URCaps 23.13.1. Remote-TCP und Werkzeugpfad URCap Der Remote-TCP und der Werkzeugpfad URCap erlauben es Ihnen, Remote Tool Center Points (RTCP) einzustellen, wobei der Werkzeugmittelpunkt ein fester Punkt im Raum mit einem relativen Bezug zur Roboterbasis ist. Der Remote TCP und der Toolpath URCap erlauben es Ihnen darüber hinaus, Wegpunkte und Kreisbewegungen zu programmieren sowie Roboterbewegungen zu generieren, die auf importierten Werkzeugpfad-Dateien basieren und in CAD/CAM-Software von Drittanbietern definiert wurden.

  • Seite 207: Einrichtung Des Rtcp Von Einer Funktion

    23. Programm - Tab Einrichtung des RTCP von einer Funktion Richten Sie einen RTCP über eine Funktion ein, um den Roboter relativ zum RTCP bewegen zu können und dabei RTCP-Wegpunkte und RTCP-Kreisbewegungen aufzunehmen. 1. Tippen Sie auf das Plus-Symbol, um einen neuen RTCP RTCP zu erstellen. Oder wählen Sie aus dem Dropdown-Menü...

  • Seite 208: Rtcp-Wegepunkt

    23. Programm - Tab HINWEIS Die maximale Geschwindigkeit einer Kreisbewegung kann unter dem festgelegten Wert liegen. Wenn der Kreisradius r und die maximale Beschleunigung A ist, dann kann die maximale Geschwindigkeit aufgrund der Zentripetalbeschleunigung nicht größer werden als Ar. 23.13.3. RTCP-Wegepunkt Wie normale Wegpunkte dienen RTCP-Wegpunkte einer linearen Bewegung eines Werkzeugs mit konstanter Geschwindigkeit und kreisförmigen Blend-Bewegungen.

  • Seite 209: Einrichten Eines Rtcp Wegepunkts

    23. Programm - Tab Einrichten eines RTCP Wegepunkts Verwenden Sie Überblendungen, damit der Roboter reibungslos zwischen zwei Bahnkurven wechseln kann. Tippen Sie auf Übergeordneten Blendradius verwenden oder auf Verschleifen mit Radius, um den Überblendungsradius für einen Wegpunkt aus einem RTCP_MoveP festzulegen. HINWEIS Ein physikalischer Zeitknoten (z.

  • Seite 210: Importieren Eines G-Code Werkzeugpfads In Polyscope

    23. Programm - Tab Importieren eines G-Code Werkzeugpfads in PolyScope 1. Laden Sie die Werkzeugpfad-Dateien ins Stammverzeichnis eines USB-Sticks. Werkzeugpfad-Dateien müssen auf die Erweiterung .nc enden. 2. Stecken Sie den USB-Stick in das Teach-Pendant. 3. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation > URCaps und wählen Sie Remote TCP & Toolpath.

  • Seite 211: Konfigurieren Eines Remote-Tcp Pcs

    23. Programm - Tab 8. Legen Sie die Remote-TCP-Ausrichtung durch Kopieren der Werte aus der Ebene-Funktion fest. Die gewünschte Teil-Pose wird beibehalten, während der Werkzeugpfad ausgeführt wird. 23.13.6. Remote TCP PCS Das Remote-TCP-Teil-Koordinatensystem (PCS) ist als fixe Größe, relativ zu dem Roboterwerkzeugflansch definiert.

  • Seite 212: Einrichten Eines Variablen-Pcs

    23. Programm - Tab 1. Wählen Sie drei oder vier Referenzpunkte auf der Teiloberfläche. 2. Notieren Sie die x-, y-, z-Koordinaten der ausgewählten Referenzpunkte, relativ zum PCS in der CAD/CAM-Software. 3. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu greifen. 4.

  • Seite 213: Konfigurieren Eines Remote-Tcp-Werkzeugpfad-Knotens

    23. Programm - Tab Konfigurieren eines Remote-TCP-Werkzeugpfad-Knotens 1. Rufen Sie die Registerkarte „Programm“ auf und tippen Sie auf URCaps. 2. Wählen Sie Remote TCP Move, um einen RTCP_MoveP-Knoten einzufügen. 3. Wählen Sie einen TCP und setzen Sie die Bewegungsparameter Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugbeschleunigung und Blend-Radius. 4.

  • Seite 214: Gewöhnliche Tcp Werkzeugpfad Bewegungen

    23. Programm - Tab 23.13.7. Gewöhnliche TCP Werkzeugpfad Bewegungen Ähnlich wie bei der Konfiguration einer Remote-TCP-Werkzeugpfadbewegung, erfordert eine TCP- Werkzeugpfadbewegung folgendes: • Werkzeugpfad-Datei • Normaler TCP • Ebene-Feature als PCS Konfigurieren und Importieren einer Werkzeugpfad-Datei Dies entspricht der Konfiguration eines Werkzeugpfads (siehe Konfigurieren eines Werkzeugs mit CAD/CAM-Software auf Seite 195) und dem Importieren eines Werkzeugpfads...

  • Seite 215: Konfigurieren Eines Werkzeugpfad-Knoten

    23. Programm - Tab Konfigurieren eines Werkzeugpfad-Knoten 1. Rufen Sie die Registerkarte „Programm“ auf und tippen Sie auf URCaps. 2. Wählen Sie einen TCP und setzen Sie die Bewegungsparameter Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugbeschleunigung und Blend-Radius. Wählen Sie die entsprechende Option Werkzeug frei um seine Z-Achse drehen. Wählen Sie dies nicht, wenn das Werkzeug der Ausrichtung um die Z-Achse in einer definierten Werkzeugpfad-Datei folgen muss.
  • Seite 216 23. Programm - Tab UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 217: Register Installation

    24. Register Installation 24. Register Installation 24.1. Allgemein Das Register Installation ermöglicht Ihnen das Konfigurieren der Einstellungen, die die Gesamtleistung des Roboters und von PolyScope beeinflussen. 24.2. TCP-Konfiguration Ein Werkzeugmittelpunkt (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug. Jeder TCP enthält eine Verschiebung und Drehung bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflanschs. Bei der Programmierung zur Rückkehr zu einem zuvor gespeicherten Wegepunkt bewegt ein Roboter den TCP zu der Position und Orientierung, die im Wegepunkt gespeichert ist.

  • Seite 218: Hinzufügen, Umbenennen, Ändern Und Entfernen Von Tcps

    24. Register Installation 24.2.3. Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von TCPs Tippen Sie auf die Schaltfläche Neu, um einen neuen TCP zu definieren. Der so erstellte TCP erhält dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown-Menü ausgewählt. Zum Umbenennen eines TCPs, tippen Sie auf die Bleistift-Schaltfläche neben dem TCP- Dropdown-Menü.

  • Seite 219: Anlernen (Teaching) Der Tcp-Ausrichtung

    24. Register Installation 1. Tippen Sie auf TCP-Positionsassistent. 2. Wählen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters. 3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.

  • Seite 220: Nutzlast Und Schwerpunkt

    24. Register Installation 24.3. Nutzlast und Schwerpunkt Geben Sie das Gewicht einer Nutzlast an und definieren Sie einen Schwerpunkt. 24.3.1. Festlegen der Nutzlast Tippen Sie auf das Feld Nutzlast und tragen Sie ein neues Gewicht ein. Die Einstellungen gelten für alle definierten TCPs. Weitere Informationen zur maximal zulässigen Nutzlast finden Sie im Hardware-Installationshandbuch.

  • Seite 221: Montage

    24. Register Installation HINWEIS Folgen Sie diesen Leitlinien, um die besten Ergebnisse bei der Schätzung der Nutzlast zu erhalten: • Achten Sie darauf, dass die vier TCP-Positionen so unterschiedlich wie möglich voneinander sind • Führen Sie die Messungen innerhalb einer kurzen Zeitspanne durch WARNUNG •...

  • Seite 222: E/A-Einstellung

    24. Register Installation WARNUNG Werden die Einstellungen des Roboterarms nicht richtig durchgeführt, kann dies zu häufigen Schutzstopps führen und/oder eine Bewegung des Roboterarms beim Drücken der Freedrive-Schaltfläche zur Folge haben. Wenn der Roboterarm auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert ist, sind keine Änderungen auf diesem Bildschirm erforderlich werden.

  • Seite 223: E/A Signaltyp

    24. Register Installation Sie können einen Feldbus verwenden, z. B. Profinet und EtherNet/IP, um auf die Register für allgemeine Zwecke zuzugreifen. Wenn Sie die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge (TCI) aktivieren, so ist der Werkzeug- Analogeingang nicht mehr verfügbar. 24.5.1. E/A Signaltyp Um die Anzahl der unter Eignang und Ausgang aufgelisteten Signale zu begrenzen, verwenden Sie das Dropdown-Menü...
  • Seite 224 24. Register Installation Eingang Funktion Die Schaltfläche Home greift Wenn der Eingang HOCH ist, befindet sich der Roboter im auf den Bildschirm Roboter in Freedrive (ähnlich der Freedrive-Schaltfläche). Der Eingang wird ignoriert, wenn andere Bedingungen den Position fahren zu, in dem Sie Freedrive nicht zulassen.

  • Seite 225: Variablen

    24. Register Installation E/A-Tab-Steuerung Geben Sie mit Hilfe der E/A-Tab-Steuerung an, ob ein Ausgang über den Tab E/A (entweder von Programmierern oder von Bedienern und Programmierern) gesteuert werden kann oder nur durch Roboterprogramme gesteuert werden darf. 24.6. Variablen Auf dem Variablen-Bildschirm erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und können wie normale Programmvariablen verwendet werden.

  • Seite 226: Autostart

    24. Register Installation Nach dem Konfigurieren der Installationsvariablen muss die Installation eigens gespeichert werden, um diese Konfiguration beizubehalten. Die Installationsvariablen und deren Werte werden etwa alle 10 Minuten automatisch gespeichert. Wird ein Programm oder eine Installation geladen und eine oder mehrere der Programmvariablen haben denselben Namen wie die Installationsvariablen, so werden dem Benutzer zwei Optionen zur Behebung dieses Problems angeboten: er kann entweder die Installationsvariablen desselben Namens anstelle der Programmvariablen verwenden oder die in Konflikt stehenden Variablen...

  • Seite 227: Laden Eines Anlaufprogramms

    24. Register Installation WARNUNG 1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und automatisches Initialisieren aktiviert, führt der Roboter das Programm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist und solange die Eingangssignale mit dem gewählten Signalpegel übereinstimmen. Der Flankenübergang für den gewählten Signalpegel ist in diesem Fall beispielsweise nicht erforderlich. 2.

  • Seite 228: Werkzeug E/A

    24. Register Installation 24.8. Werkzeug E/A 24.9. Steuerung E/A-Schnittstelle Mit der E/A-Schnittstellensteuerung können Sie zwischen Benutzersteuerung und URcap- Steuerung umschalten. 1. Tippen Sie auf den Tab „Installation“ und unter „Basis-Befehle“ auf Werkzeug-E/A. 2. Unter Steuerung E/A-Schnittstelle wählen Sie Benutzer, um auf die Moduseinstellungen für die analogen Werkzeugeingänge und/oder digitalen Ausgänge zuzugreifen.

  • Seite 229: Analoge Werkzeugeingänge

    24. Register Installation 24.10. Analoge Werkzeugeingänge 24.10.1. Kommunikationsschnittstelle für Tools Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge (TCI) ermöglicht die Kommunikation des Roboters mit einem angebauten Tool über den Analogeingang des Werkzeugs. Dies beseitigt die Notwendigkeit für externe Verkabelung. Sobald die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge aktiviert ist, ist kein Werkzeug- Analogeingang mehr verfügbar.

  • Seite 230: Parallelschaltung Der Ausgänge

    24. Register Installation Nach der Auswahl einer neuen Ausgangskonfiguration werden die Änderungen wirksam. Die aktuell geladene Installation wird geändert, um die neue Konfiguration zu reflektieren. Nach dem Bestätigen, dass die Werkzeugausgänge wie vorgesehen funktionieren, speichern Sie die Installation, um den Verlust der Änderungen zu vermeiden. 24.11.1.

  • Seite 231: Home

    24. Register Installation 24.13. Home Ausgangsposition ist eine benutzerdefinierte Rückkehrposition für den Roboterarm. Einmal festgelegt, ist die Ausgangsposition beim Erstellen eines Roboterprogramms verfügbar. Sie können die Home-Position zum Festlegen einer sicheren Home-Position verwenden (siehe 21.18. Sichere Ausgangsposition auf Seite 132). Verwenden Sie die Home-Bildschirm-Tasten für folgendes: •...

  • Seite 232: Definieren Eines Fließbands

    24. Register Installation 24.14.1. Definieren eines Fließbands 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie unter Allgemein die Förderbandverfolgung. 3. Wählen Sie in den Einstellungen der Förderbandverfolgung in der Dropdownliste Conveyor 1 oder Conveyor 2. Sie können nur ein Fließband gleichzeitig festlegen. 4.

  • Seite 233: Schraubtechnik-Einstellungen

    24. Register Installation 1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert für die Inkremente pro Umdrehung muss der Anzahl der Inkremente entsprechen, die der Encoder während einer vollen Umdrehung des Förderbands erzeugt. 2. Wählen Sie das Kontrollkästchen Werkzeug mit Fließband drehen, damit die Werkzeugorientierung die Förderbanddrehung verfolgt.

  • Seite 234: Konfiguration Der Position Des Schraubendrehers

    24. Register Installation Hinweis: Sie können in jeder Programmauswahlliste unter Ausgang eine Ganzzahlausgabe wählen, um die Programmauswahl (siehe 23.12.8. Schraubtechnik auf Seite 189) auf ein Zahlenfeld umzuschalten. 24.15.2. Konfiguration der Position des Schraubendrehers 1. Wählen Sie im Dropdown-Menü unter Einstellungen für Schraubanwendung einen zuvor erstellten TCP aus (siehe 24.2.

  • Seite 235: Konfiguration Der Schnittstelle Des Schraubendrehers

    24. Register Installation Orientierung • RX: 0.0000 rad Schraubachse parallel zu positiver Z-Richtung des Roboter-Werkzeugflanschs • RY: 0.0000 rad • RZ: 0.0000 rad Orientierung • RX: 3.1416 rad Schraubachse parallel zu negativer Z-Richtung des Roboter-Werkzeugflanschs • RY: 0.0000 rad • RZ: 0.0000 rad 24.15.3.

  • Seite 236: Koordinatensys

    24. Register Installation 24.17. Koordinatensys Ein Koordinatensystem stellt ein Objekt dar, das durch eine sechsdimensionale Pose (Position und Orientierung) relativ zur Roboterbasis definiert ist. Sie können ein Koordinatensystem für zukünftige Referenzen benennen. Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind.
  • Seite 237 24. Register Installation 13.1:  Basisfunktion 13.2:  Tool (TCP)-Funktion Verwenden Sie das Punkt-, Linien-und/oder Ebenen-Koordinatensystem, um eine Pose zu definieren. Benutzerdefinierte Koordinatensysteme werden über eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Der Benutzer kann also mithilfe des Freedrive- Modus oder „Jogging“ den Roboter in die gewünschte Position bringen. Die Auswahl eines Koordinatensystems hängt von der Art des verwendeten Objekts und den Genauigkeitsanforderungen ab.

  • Seite 238: Verwenden Einer Funktion

    24. Register Installation Werden mehr Punkte für die Definition von Position und Lage z. B. eines Tisches verwendet, bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der Ausrichtung eines einzelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu konfigurieren.

  • Seite 239: Neuen Punkt Hinzufügen

    24. Register Installation Neuen Punkt hinzufügen 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Punkt. 24.17.4. Linien-Funktion Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung 13.3 gezeigt.

  • Seite 240: Funktion Ebene

    24. Register Installation In Abbildung 13.3 ist die Achse vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y- Achse des Koordinatensystems der Linienfunktion. Die z-Achse wird durch die Orientierung der z- Achse von p1definiert und steht senkrecht auf der Linie. Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position von p1.

  • Seite 241: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms

    24. Register Installation HINWEIS Sie können die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegengesetzter Richtung normal ist. Ändern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und drücken Sie „Ebene ändern“. Damit verwenden Sie den gleichen Leitfaden wie für das Anlernen einer neuen Ebene. 24.17.6.

  • Seite 242: Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion

    24. Register Installation 13.4:  Einfaches Programm mit vier Wegepunkten in Relation zu einer Funktionsebene, manuell aktualisiert durch Ändern der Funktion Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere Roboterinstallationen verwendet werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch.
  • Seite 243 24. Register Installation Robot Program MoveJ y = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var 13.6:  Anwenden einer Verschiebung bei der Ebenenfunktion Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var Benutzerhandbuch UR3e...

  • Seite 244: Funktionsbearbeitung

    24. Register Installation 13.7:  Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset o. In diesem Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 13.6, Offsets O1 und O2).

  • Seite 245: Einen Punkt Bearbeiten

    24. Register Installation Verwenden Sie „Bearbeiten“, um Funktionen zu platzieren und zu verschieben, ohne den Roboterarm zu bewegen, so dass die Funktion außerhalb der Reichweite des Roboterarms platziert werden kann. Einen Punkt bearbeiten Sie können einen definierten Punkt oder einen nicht definierten Punkt bearbeiten. Durch Bearbeiten eines undefinierten Punktes wird dieser definiert.

  • Seite 246: Eine Ebene Bearbeiten

    24. Register Installation 3. Die Linie besteht aus zwei Punkten: • Tippen Sie auf einen Punkt, um die entsprechenden Koordinaten zu bearbeiten. Tippen Sie dann auf den anderen Linienpunkt, um diese Koordinaten zu bearbeiten. Eine Ebene bearbeiten 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Funktionen. 2.

  • Seite 247: Aktualisieren

    24. Register Installation 24.20.1. Aktualisieren Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um alle MODBUS-Verbindungen zu aktualisieren. Das Aktualisieren trennt alle Modbus-Einheiten und verbindet sie erneut. Alle Statistik wird gelöscht. 24.20.2. Einheit hinzufügen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um eine neue MODBUS-Einheit hinzuzufügen. 24.20.3.

  • Seite 248: Signaltyp Einstellen

    24. Register Installation 24.20.8. Signaltyp einstellen Verwenden Sie dieses Auswahlmenü, um den Signaltyp auszuwählen. Die folgenden Typen stehen zur Verfügung: Digitaleingang Ein digitaler Eingang (Coil) ist eine Ein-Bit-Menge, die von der MODBUS-Einheit aus dem Coil abgelesen wird und im Adressfeld des Signals angegeben ist. Funktionscode 0x02 (diskrete Ausgänge lesen) wird eingesetzt.

  • Seite 249: Status Signalkonnektivität

    24. Register Installation 24.20.12. Status Signalkonnektivität Dieses Symbol zeigt an, ob das Signal korrekt gelesen/geschrieben (grün) werden kann oder ob die Einheit unerwartet antwortet oder nicht erreichbar ist (grau). Wird eine MODBUS- Ausnahmeantwort empfangen, wird der Antwortcode angezeigt. Die MODBUS-TCP- Ausnahmeantworten lauten wie folgt: UNZULÄSSIGE FUNKTION (0x01) Der in der Abfrage empfangene Funktionscode ist keine zulässige Aktion für den Server (oder Slave).

  • Seite 250: Ethernet/Ip

    24. Register Installation Dieses Textfeld kann verwendet werden, um eine spezifische Slave-Adresse für Anfragen im Zusammenhang mit einem spezifischen Signal einzustellen. Der Wert muss im Bereich von 0-255 liegen. Der Standardwert ist 255. Wenn Sie diesen Wert ändern, wird empfohlen, das Handbuch des dezentralen MODUS-Geräts hinzuzuziehen, um seine Funktion zu prüfen, wenn die Slave-Adresse geändert wird.

  • Seite 251: Register Move

    25. Register Move 25. Register Move In diesem Bildschirm können Sie den Roboterarm direkt bewegen, entweder durch Versatz/Drehen des Roboterwerkzeugs oder durch das Bewegen der einzelnen Robotergelenke. 25.1. Bewegung des Werkzeuges Halten Sie einen der Bewegung des Werkzeuges Pfeile gedrückt, um den Roboterarm in eine bestimmte Richtung zu bewegen.

  • Seite 252: Koordinatensystem

    25. Register Move Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert werden darf. Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normal-Modus (siehe 21.8.

  • Seite 253: Werkzeugposition

    25. Register Move 25.3. Werkzeugposition Die Textfelder zeigen die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zur ausgewählten Funktion an. Hinweis: Sie können mehrere benannte TCPs konfigurieren (siehe 24.2. TCP-Konfiguration auf Seite 203). Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um den Bildschirm Poseneditor aufzurufen. 25.4. Gelenkposition Im Feld Gelenkposition können Sie einzelne Gelenke direkt ansteuern.
  • Seite 254 25. Register Move UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 255: Bearbeitungsanzeige „Pose

    25.5. Bearbeitungsanzeige „Pose“ Im Poseneditor-Bildschirm können präzise Zielgelenkpositionen oder eine Zielpose (Position und Ausrichtung) für den TCP konfiguriert werden. Hinweis: Diese Anzeige ist offline und steuert den Roboterarm nicht direkt. 25.5.1. Roboter Das 3D-Bild zeigt die aktuelle Position des Roboterarms. Der Schatten zeigt die durch die auf dem Bildschirm angegebenen Werte bestimmte Zielposition des Roboterarms.

  • Seite 256: Funktion Und Werkzeugposition

    25.5.2. Funktion und Werkzeugposition Der aktive TCP und die Koordinatenwerte der ausgewählten Funktion werden angezeigt. Die Koordinaten X, Y und Z geben die Werkzeugposition an. Die Koordinaten RX, RY und RZ geben die Ausrichtung an. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer benannter TCPs finden Sie hier (siehe 24.2.

  • Seite 257: Schaltfläche „Abbrechen

    25.5.5. Schaltfläche „Abbrechen“ Mit der Schaltfläche Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle Änderungen. Benutzerhandbuch UR3e...
  • Seite 258 UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 259: E/A-Tab

    26. E/A-Tab 26. E/A-Tab 26.1. Roboter In diesem Bildschirm können Sie die spannungsführenden E/A-Signale von/zur Control-Box stets überwachen und einstellen. Der Bildschirm zeigt den aktuellen Status der Ein- und Ausgänge an, auch während der Programmausführung. Werden während der Ausführung des Programms Änderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei.

  • Seite 260: Modbus

    26. E/A-Tab Einstellung Analogdomäne Die analogen E/A können entweder auf Stromausgang [4–20 mA] oder Spannungsausgang [0– 10 V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden für mögliche spätere Neustarts des Controllers bei der Speicherung eines Programms gespeichert. Die Auswahl eines URCap in Werkzeugausgang unterbindet den Zugriff auf die Domäneneinstellung für die analogen Werkzeugeingänge.
  • Seite 261 26. E/A-Tab konfiguriert sind. Jedes Signal in der Listen enthält seinen Verbindungsstatus, Wert, Name, seine Adresse und sein Signal. Die Ausgangssignale können umgeschaltet werden, wenn der Status der Verbindung und die Wahl für die E/A-Tab-Steuerung es erlauben (siehe ). Benutzerhandbuch UR3e...
  • Seite 262 26. E/A-Tab UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 263: Der Tab „Protokoll

    27. Der Tab „Protokoll“ 27. Der Tab „Protokoll“ 27.1. Messwerte und gemeinsame Last Die obere Hälfte des Bildschirms zeigt den Status des Roboterarms und der Control-Box an. Der linke Teil des Bildschirms zeigt Informationen im Zusammenhang mit der Control-Box an, während auf der rechten Bildschirmseite Informationen zu den Robotergelenken angezeigt werden.

  • Seite 264: Datei Für Technische Unterstützung (Support-Datei)

    27. Der Tab „Protokoll“ • Wählen Sie eine Protokollzeile aus und tippen Sie auf die Option Bericht speichern, um den Bericht auf einem USB-Laufwerk zu speichern. • Der Bericht kann bei laufendem Programm gespeichert werden. HINWEIS Der jeweils älteste Bericht wird gelöscht wenn ein neuer generiert wird. Nur die aktuellsten fünf Berichte werden gespeichert.

  • Seite 265: Programm- Und Installations-Manager

    28. Programm- und Installations-Manager 28. Programm- und Installations-Manager Der Programm- und Installations-Manager enthält drei Symbole, über die Sie Programme und Installationen erstellen, laden und konfigurieren können: Neu..., Öffnen... und Speichern..Im Dateipfad werden das derzeit geladene Programm, der Name und die Art der Installation angezeigt.

  • Seite 266: Neu

    28. Programm- und Installations-Manager 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Öffnen... und wählen Sie „Installation“. 2. Wählen Sie im Bildschirm „Roboter-Installation laden“ eine vorhandene Installation und tippen Sie auf „Öffnen“. 3. Tippen Sie im Feld Sicherheitskonfiguration auf Übernehmen und Neustart, um einen Neustart des Roboters durchzuführen.

  • Seite 267: Speichern

    28. Programm- und Installations-Manager Speichern Sie Ihre Installation, um Sie nach dem Ausschalten des Roboters zu einem späteren Zeitpunkt wiederverwenden können. 1. Klicken Sie im Programm- und Installations-Manager auf Neu... und wählen Sie „Installation“. 2. Tippen Sie auf Sicherheitskonfiguration bestätigen. 3. Konfigurieren Sie die neue Installation im Bildschirm Installation wie gewünscht. 4.

  • Seite 268: Datei-Manager

    28. Programm- und Installations-Manager Programm speichern als..., um den Namen und das Verzeichnis für die neue Installation zu ändern. Das aktuelle Programm wird mit dem bestehenden Namen und Verzeichnis ebenfalls gespeichert. 28.4. Datei-Manager Diese Abbildung zeigt den Ladebildschirm, der die folgenden Schaltflächen umfasst: Breadcrumb-Pfad Der Breadcrumb-Pfad zeigt eine Verzeichnisliste, die zum aktuellen Ort führt.
  • Seite 269 28. Programm- und Installations-Manager Aktionsschaltflächen Die Aktionsleiste besteht aus einer Reihe von Schaltflächen, mit denen Sie Dateien verwalten können. Die Aktion ,,Backup” auf der rechten Seite der Aktionsleiste unterstützt die Sicherung aktuell ausgewählter Dateien und Verzeichnisse zu einem Speicherort und zu USB. Die Aktion ,,Backup” ist nur aktiviert, wenn ein externes Medium am USB-Port angeschlossen ist.
  • Seite 270 28. Programm- und Installations-Manager UR3e Benutzerhandbuch...

  • Seite 271: Hamburger-Menü

    29. Hamburger-Menü 29. Hamburger-Menü 29.1. Hilfe Für alle Elemente, die die PolyScope Funktionen betreffen, können Sie nach Definitionen suchen. 1. Klicken Sie rechts in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Hilfe. 2. Tippen Sie auf eines der roten Fragezeichen, die eingeblendet werden, um das gewünschte Element zu definieren.

  • Seite 272: Geschwindigkeitsregler Ausblenden

    29. Hamburger-Menü Zeit Datum und Uhrzeit wie in PolyScope dargestellt, ändern Sie wie folgt: 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter Einstellungen auf Zeit. 3. Passen Sie Zeit und/oder Datum wie gewünscht an. 4.

  • Seite 273: System

    29. Hamburger-Menü 29.4. System 29.4.1. Sichern und Wiederherstellen Speichern Sie eine vollständige Kopie Ihres Systems auf einem USB-Stick und verwenden Sie diese, um Ihr System in einem früheren Zustand wiederherzustellen. Dies könnte aufgrund einer schadhaften Festplatte oder versehentlichem Löschen erforderlich sein. HINWEIS Nutzen Sie für eine Sicherung und Wiederherstellung einen der USB-Anschlüsse in der Control-Box (CB).

  • Seite 274: Netzwerk

    29. Hamburger-Menü Aktualisierungsdateien aufzulisten. 4. Wählen Sie aus der Liste der gültigen Aktualisierungsdateien die gewünschte Version aus und drücken Sie zum Installieren auf Aktualisieren. WARNUNG Prüfen Sie nach einer Softwareaktualisierung stets Ihre Programme. Die Aktualisierung könnte Bahnen in Ihrem Programm verändert haben. 29.4.3.

  • Seite 275: Fernsteuerung

    29. Hamburger-Menü • URCap ok: Das URCap ist installiert und läuft ordnungsgemäß. • (missing or bad snippet) URCap-Fehler: Das URCap ist installiert, aber kann nicht ausgeführt werden. Kontaktieren Sie den Entwickler des URCaps. • URCap-Neustart erforderlich: Das URCap wurde gerade installiert und ein Neustart ist erforderlich.

  • Seite 276: Remote-Steuerung Aktivieren

    29. Hamburger-Menü Remote-Steuerung aktivieren 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter „System“ auf Fernsteuerung. 3. Drücken Sie Aktivieren, um die Fernsteuerungsfunktion verfügbar zu machen. PolyScope bleibt aktiv. Durch das Aktivieren der Remote-Steuerung wird die Funktion nicht sofort aktiv.

  • Seite 277: Glossar

    30. Glossar 30. Glossar Stoppkategorie 0 Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Stromversorgung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unvermittelt bremst. Dieser Sicherheitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert überschritten wird oder eine Störung in den sicherheitsrelevanten Teilen des Steuersystems auftritt.

  • Seite 278: Index

    30. Glossar Risikobewertung Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identifizierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau. Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden. Siehe ISO 12100 für weitere Informationen. Kooperative Roboteranwendung Der Begriff kollaborativ bezieht sich auf das Zusammenwirken von Bediener und Roboter in einer Roboteranwendung.
  • Seite 279 30. Glossar Configurable I/O 36 Configure Robot Installation 100 control box 76, 102, 211, 245 Control Box 2, 30, 32, 35, 44-45, 189 Conveyor Tracking 35, 188 Conveyor Tracking Setup 217 Custom 118 Delete 123 Direction Vector 160 Disabled 122, 124 Disabled Tool direction limit 128 Edit Position 126 Elbow 63, 101...
  • Seite 280 30. Glossar Footer 97, 137 Force mode 185 Frame 186 Freedrive 23, 111, 187, 207, 223, 238-239 General purpose I/O 36 Hamburger Menu 99 Header 97 Home 238 I/O 32, 37, 98, 129, 208, 211, 245 Initialize 99, 102 input signals 129 Installation 98, 212, 251-252 Installation variables 211 integrator 12...
  • Seite 281 30. Glossar Manual High Speed 99, 113 Manual mode 111 Mini Displayport 32 MODBUS 32, 218, 232, 235, 246 mode Automatic 98 Local 99 Manual 98 Remote 99 Modes 23, 122 Momentum 118 Motion 186 Mounting bracket 2 Move 98, 111, 149-150, 164, 242 Move robot to 137 Move Tool 237 MoveJ 149, 224, 242...
  • Seite 282 30. Glossar Open... 98, 251 output signals 130 Pan angle 129 Play 99, 137 Point 186 PolyScope 1, 23, 97, 101, 104, 132, 135, 168, 203, 232, 236, 257, 262 popup 165 Pose Editor 239, 241 Position 126 Position range 121 Power 118 Program 97, 135, 188, 251-252 Program a Robot 100...
  • Seite 283 30. Glossar Restrict Elbow 124 risk assessment 3, 8, 12, 15, 19 Robot 125, 237-238 Robot arm 76, 101-102, 183, 185, 187, 211, 237 Robot Arm 32 robot cable 47-48 Robot Limits 118 Robot Moving 130 Robot Not Stopping 131 Robot Program Node 145 Run 97, 135 Run a Program 100 safe Home 131...
  • Seite 284 30. Glossar Simple 186 Simulation 99 Speed Slider 99, 111 Standard 76, 78 Step 99 Stop 99 stopped state 102 Stopping Distance 119 Stopping Time 118 Success 191 Switch Case construction 174 System Emergency stop 129 System Emergency Stop 130 TCI 163 Teach Pendant 2, 30-31, 44, 97, 102, 132, 187, 261 Templates 188 Test button 187...
  • Seite 285 30. Glossar Until 159 Until Distance 161 Until Expression 161 Until Tool Contact 161 UR+ 3 URCaps 260 Variable feature 151 Variable waypoint 151 Variables 135, 148 Voltage 245 Wait 163 Warning signs 8 Warranty 61 Waypoint 149, 151-153, 158 Waypoints 107 Wrist 101 Benutzerhandbuch UR3e...
  • Seite 286 30. Glossar Softwareversion: 5.9 UR3e Benutzerhandbuch...

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