universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 381

26. Register Move
Freedrive
Ausrichten
Werkzeug- position
Gelenkposition
Benutzerhandbuch
Die auf dem Bildschirm angezeigte Schaltfläche Freedrive ermöglicht es,
dass der Roboterarm in die gewünschten Positionen/Posen gezogen
werden kann.
Die Ausrichten-Schaltfläche ermöglicht es, die Z-Achse des aktiven TCP
hin zu einer ausgewählten Funktion auszurichten.
Die Textfelder zeigen die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ
zur ausgewählten Funktion an. Sie können mehrere benannte TCPs
konfigurieren (siehe ). Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um
den Bildschirm Poseneditor aufzurufen.
Im Feld Gelenkposition können Sie einzelne Gelenke direkt ansteuern.
Jedes Gelenk bewegt sich entlang eines Standard-Gelenkgrenzbereichs
• •
von − 360 bis + 360
die Grenze erreicht ist, können Sie das Gelenk nicht weiter bewegen.
Gelenke können Sie mit einem Positionierbereich konfigurieren, der von
dem Standard abweicht (siehe
Dieser neue Bereich wird durch eine rote Zone auf der horizontalen Leiste
gekennzeichnet.
, definiert durch einen horizontalen Balken. Sobald
22.6.2. Gelenkgrenzen auf
366
Seite 156).
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